一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，該中間軸機(jī)構(gòu)一端穿過(guò)機(jī)器人的靜平臺(tái)與減速機(jī)相連接，另一端設(shè)置在機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)上，所述的中間軸機(jī)構(gòu)包括上部連接單元、滾珠滑鍵心軸、浮動(dòng)支撐及下部連接單元，所述的滾珠滑鍵心軸的頂端通過(guò)上部連接單元與減速機(jī)相連接，底端依次通過(guò)浮動(dòng)支撐、下部連接單元與機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)相連接。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，采用滾珠滑鍵心軸與滾珠滑鍵滑套相配合，并在滾珠滑鍵心軸的底端設(shè)有浮動(dòng)支撐，實(shí)用性強(qiáng)，安全可靠，能保證并聯(lián)機(jī)器人的可靠運(yùn)行，并延長(zhǎng)并聯(lián)機(jī)器人的使用壽命。
【專利說(shuō)明】一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工【技術(shù)領(lǐng)域】，涉及一種中間軸機(jī)構(gòu)，尤其是涉及一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的Delta并聯(lián)機(jī)器人大多是由靜平臺(tái)、電機(jī)、主動(dòng)臂、球鉸、從動(dòng)臂、中間旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)和動(dòng)平臺(tái)組成，中間旋轉(zhuǎn)軸機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)360°的旋轉(zhuǎn)，其上端是滾珠滑鍵心軸通過(guò)胡克鉸與靜平臺(tái)連接，下端是管軸通過(guò)胡克鉸與動(dòng)平臺(tái)連接，滾珠滑鍵心軸與管軸之間可以相對(duì)滑動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)中間旋轉(zhuǎn)軸的伸縮功能，但是在實(shí)際使用過(guò)程中，滾珠滑鍵心軸的軸端和內(nèi)連接套之間會(huì)產(chǎn)生很大的摩擦，使得內(nèi)連接套產(chǎn)生大量的熱量，嚴(yán)重磨損內(nèi)連接套，同時(shí)伴隨很大的噪音，增大了機(jī)器人的維修成本，降低了機(jī)器人的使用壽命，給實(shí)際生產(chǎn)使用帶來(lái)了很大的困擾。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安全可靠的用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型的目的可以通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn):
[0005]一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，該中間軸機(jī)構(gòu)一端穿過(guò)機(jī)器人的靜平臺(tái)與減速機(jī)相連接，另一端設(shè)置在機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)上，所述的中間軸機(jī)構(gòu)包括上部連接單元、滾珠滑鍵心軸、浮動(dòng)支撐及下部連接單元，所述的滾珠滑鍵心軸的頂端通過(guò)上部連接單元與減速機(jī)相連接，底端依次通過(guò)浮動(dòng)支撐、下部連接單元與機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)相連接。
[0006]所述的上部連接單元包括上部連接頭、上部聯(lián)軸器及上部萬(wàn)向節(jié)，所述的上部連接頭設(shè)置在上部聯(lián)軸器與上部萬(wàn)向節(jié)之間，頂部通過(guò)上部聯(lián)軸器與減速機(jī)相連接，底部通過(guò)上部萬(wàn)向節(jié)與滾珠滑鍵心軸相連接。
[0007]所述的上部萬(wàn)向節(jié)通過(guò)圓柱銷與滾動(dòng)滑鍵心軸固定連接。
[0008]所述的滾動(dòng)滑鍵心軸的上段軸部分設(shè)有外連接套，下段軸部分設(shè)有內(nèi)連接套。
[0009]所述的滾動(dòng)滑鍵心軸的上段軸部分與外連接套之間還設(shè)有滾珠滑鍵滑套。
[0010]所述的外連接套的頂部通過(guò)螺釘與滾珠滑鍵滑套固定連接，底部通過(guò)圓柱銷與內(nèi)連接套連接。
[0011]所述的下部連接單元包括下部連接頭和下部萬(wàn)向節(jié)，所述的下部連接頭的頂部通過(guò)浮動(dòng)支撐與滾動(dòng)滑鍵心軸相連接，底部通過(guò)下部萬(wàn)向節(jié)與動(dòng)平臺(tái)相連接。
[0012]所述的內(nèi)連接套通過(guò)圓柱銷與下部連接頭固定連接。
[0013]滾珠滑鍵心軸與滾珠滑鍵滑套的配合實(shí)現(xiàn)了中間軸機(jī)構(gòu)的伸縮，滾珠滑鍵心軸的底端設(shè)置的浮動(dòng)支撐，在工作過(guò)程中，伴隨著中間軸機(jī)構(gòu)的伸縮，浮動(dòng)支撐與內(nèi)連接套產(chǎn)生摩擦，從而消除了因滾珠滑鍵心軸的軸端與內(nèi)連接套直接接觸摩擦，而造成內(nèi)連接套嚴(yán)重磨損及噪聲大等問(wèn)題，有效減少摩擦發(fā)熱，延長(zhǎng)中間軸機(jī)構(gòu)的使用壽命。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有以下特點(diǎn):
[0015]I)由于采用浮動(dòng)支撐，可以有效減少并聯(lián)機(jī)器人在豎直方向伸縮時(shí)的摩擦，減少運(yùn)動(dòng)阻力，保證并聯(lián)機(jī)器人工作平穩(wěn)可靠；
[0016]2)由于在滾動(dòng)滑鍵心軸的上段軸部分與外連接套之間設(shè)有滾珠滑鍵滑套，實(shí)現(xiàn)了中間軸機(jī)構(gòu)在工作時(shí)的自由伸縮，有效減少了滾動(dòng)滑鍵心軸與外連接套之間的摩擦；
[0017]3)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，實(shí)用性強(qiáng)，安全可靠，能保證并聯(lián)機(jī)器人的可靠運(yùn)行，并延長(zhǎng)并聯(lián)機(jī)器人的使用壽命。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖中標(biāo)記說(shuō)明:
[0020]1-上部聯(lián)軸器、2-上部連接頭、3-上部萬(wàn)向節(jié)、4-滾珠滑鍵心軸、5-滾珠滑鍵滑套、6-外連接套、7-內(nèi)連接套、8-圓柱銷、9-浮動(dòng)支撐、10-下部連接頭、11-下部萬(wàn)向節(jié)、12-靜平臺(tái)、13-減速機(jī)、14-螺釘。

【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0022]實(shí)施例:
[0023]如圖1所示，一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，該中間軸機(jī)構(gòu)一端穿過(guò)機(jī)器人的靜平臺(tái)12與減速機(jī)13相連接，另一端設(shè)置在機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)上，中間軸機(jī)構(gòu)包括上部連接單元、滾珠滑鍵心軸4、浮動(dòng)支撐9及下部連接單元，滾珠滑鍵心軸4的頂端通過(guò)上部連接單元與減速機(jī)13相連接，底端依次通過(guò)浮動(dòng)支9撐、下部連接單元與機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)相連接。
[0024]上部連接單元包括上部連接頭2、上部聯(lián)軸器I及上部萬(wàn)向節(jié)3，上部連接頭2設(shè)置在上部聯(lián)軸器I與上部萬(wàn)向節(jié)3之間，頂部通過(guò)上部聯(lián)軸器I與減速機(jī)13相連接，底部通過(guò)上部萬(wàn)向節(jié)3與滾珠滑鍵心軸4相連接。
[0025]上部萬(wàn)向節(jié)3通過(guò)圓柱銷8與滾動(dòng)滑鍵心軸4固定連接。
[0026]滾動(dòng)滑鍵心軸4的上段軸部分設(shè)有外連接套6，下段軸部分設(shè)有內(nèi)連接套7。
[0027]滾動(dòng)滑鍵心軸4的上段軸部分與外連接套6之間還設(shè)有滾珠滑鍵滑套5。
[0028]外連接套6的頂部通過(guò)螺釘14與滾珠滑鍵滑套5固定連接，底部通過(guò)圓柱銷8與內(nèi)連接套7連接。
[0029]下部連接單元包括下部連接頭10和下部萬(wàn)向節(jié)11，下部連接頭10的頂部通過(guò)浮動(dòng)支撐9與滾動(dòng)滑鍵心軸4相連接，底部通過(guò)下部萬(wàn)向節(jié)11與動(dòng)平臺(tái)相連接。
[0030]內(nèi)連接套7通過(guò)圓柱銷8與下部連接頭10固定連接。
[0031]滾珠滑鍵心軸4與滾珠滑鍵滑套5的配合實(shí)現(xiàn)了中間軸機(jī)構(gòu)的伸縮，滾珠滑鍵心軸4的底端設(shè)置的浮動(dòng)支撐9，能夠使得并聯(lián)機(jī)器人在豎直方向伸縮的過(guò)程中，不會(huì)產(chǎn)生很大摩擦，減小運(yùn)動(dòng)阻力。
[0032]滾珠滑鍵心軸4與滾珠滑鍵滑套5的配合實(shí)現(xiàn)了中間軸機(jī)構(gòu)的伸縮，滾珠滑鍵心軸4的底端設(shè)置的浮動(dòng)支撐9，在工作過(guò)程中，伴隨著中間軸機(jī)構(gòu)的伸縮，浮動(dòng)支撐9與內(nèi)連接套7產(chǎn)生摩擦，從而消除了因滾珠滑鍵心軸4的軸端與內(nèi)連接套7直接接觸摩擦，而造成內(nèi)連接套7嚴(yán)重磨損及噪聲大等問(wèn)題，有效減少摩擦發(fā)熱，延長(zhǎng)中間軸機(jī)構(gòu)的使用壽命。
【權(quán)利要求】
1.一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，該中間軸機(jī)構(gòu)一端穿過(guò)機(jī)器人的靜平臺(tái)與減速機(jī)相連接，另一端設(shè)置在機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)上，其特征在于，所述的中間軸機(jī)構(gòu)包括上部連接單元、滾珠滑鍵心軸、浮動(dòng)支撐及下部連接單元，所述的滾珠滑鍵心軸的頂端通過(guò)上部連接單元與減速機(jī)相連接，底端依次通過(guò)浮動(dòng)支撐、下部連接單元與機(jī)器人的動(dòng)平臺(tái)相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的上部連接單元包括上部連接頭、上部聯(lián)軸器及上部萬(wàn)向節(jié)，所述的上部連接頭設(shè)置在上部聯(lián)軸器與上部萬(wàn)向節(jié)之間，頂部通過(guò)上部聯(lián)軸器與減速機(jī)相連接，底部通過(guò)上部萬(wàn)向節(jié)與滾珠滑鍵心軸相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的上部萬(wàn)向節(jié)通過(guò)圓柱銷與滾動(dòng)滑鍵心軸固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的滾動(dòng)滑鍵心軸的上段軸部分設(shè)有外連接套，下段軸部分設(shè)有內(nèi)連接套。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的滾動(dòng)滑鍵心軸的上段軸部分與外連接套之間還設(shè)有滾珠滑鍵滑套。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的外連接套的頂部通過(guò)螺釘與滾珠滑鍵滑套固定連接，底部通過(guò)圓柱銷與內(nèi)連接套連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的下部連接單元包括下部連接頭和下部萬(wàn)向節(jié)，所述的下部連接頭的頂部通過(guò)浮動(dòng)支撐與滾動(dòng)滑鍵心軸相連接，底部通過(guò)下部萬(wàn)向節(jié)與動(dòng)平臺(tái)相連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求4或7所述的一種用于高速并聯(lián)機(jī)器人的中間軸機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的內(nèi)連接套通過(guò)圓柱銷與下部連接頭固定連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK204183546SQ201420584257
【公開(kāi)日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月10日
【發(fā)明者】熊吉光, 秦玉堯, 李文藝, 唐丹書(shū) 申請(qǐng)人:上海沃迪自動(dòng)化裝備股份有限公司