自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】一種自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，屬于自動化拋光設(shè)施【技術(shù)領(lǐng)域】。包括機架，該機架支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機所在的地坪上；一梁自動升降機構(gòu)，固定在機架的上部；升降橫梁，與橫梁自動升降機構(gòu)連接；移動梁，水平設(shè)置且與升降橫梁配合；一組工件提取釋放機構(gòu)，設(shè)在移動梁上；移動梁驅(qū)動機構(gòu)，設(shè)在升降橫梁上且與移動梁傳動連接。無需為每臺拋光機所在的工位分派操作人員，可以節(jié)省勞動力資源；可免受拋光機在拋光過程中產(chǎn)生的粉塵及噪聲影響；具有良好的自動化效果，能滿足拋光機的高效率拋光要求且可減輕操作人員的作業(yè)強度；確保安全，減少作業(yè)人員。
【專利說明】自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于自動化拋光設(shè)施【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，用于將被拋光的工件自動提取并且以接力方式將被拋光的工件自前一臺拋光機所在的拋光工位向下一臺拋光機所在的拋光工位轉(zhuǎn)移，直至由最后一臺拋光機所在的拋光工位完成對工件的各個部位的拋光。

【背景技術(shù)】
[0002]如業(yè)界所知，拋光可增進工件和產(chǎn)品的光潔度，例如對玻璃模具拋光，既可保障由玻璃模具成形出的產(chǎn)品(玻璃制品)的表面光潔度，又能改善玻璃熔體在玻璃模具內(nèi)的流動效果。又如對人們?nèi)粘Ｉ钪惺褂玫牟馁|(zhì)為不銹鋼的炊事器具、餐飲器具的鍋、盆、杯之類的器皿拋光能獲得晶瑩剔透的亮麗美觀的鏡面效果。
[0003]以對不銹鋼鍋的拋光為例，已有技術(shù)通常采用以下兩種方式實施拋光，一是在同一直線方向設(shè)置一組結(jié)構(gòu)類似于由中國專利CN102240955B (—種自動拋光機)、CN102240956B (一種自動拋光機)和CN102240952B (—種自動砂光機)公開的拋光機，由于一組拋光機的拋光輪的設(shè)置角度相異，以便滿足對不銹鋼鍋的多個部位的逐一拋光，因而由該組拋光機形成一條完整的拋光生產(chǎn)流水線，并且在每一臺拋光機所在的拋光工位處分派一名操作人員，先由操作人員將不銹鋼鍋以倒扣方式套置到拋光機的不銹鋼容器套模(簡稱套模，以下同)上，再開啟拋光機，由拋光機對不銹鋼鍋的某一部位實施拋光，而后將完成了某一部位拋光的不銹鋼鍋流轉(zhuǎn)至下一臺拋光機所在的拋光工位，由該下一臺拋光機所在的拋光工位上的操作人員將不銹鋼鍋套置到該下一臺拋光機的套模上，依此類推而直至由一組拋光機完成對不銹鋼鍋的所有部位的拋光。可見不銹鋼的拋光部位的多寡與拋光機的數(shù)量以及操作人員的數(shù)量呈亦步亦趨的關(guān)系；二是利用自動回轉(zhuǎn)臺(也稱自動回轉(zhuǎn)盤)將一組拋光機圍繞自動回轉(zhuǎn)臺的圓周方向以間隔狀態(tài)設(shè)置于地坪上，每臺拋光機同樣配備一名操作人員，前一個工位完成了拋光的不銹鋼鍋通過自動回轉(zhuǎn)臺送至后一個工位上的拋光機拋光，操作人員的操作過程同前所述。
[0004]上述兩個拋光方式均存在以下技術(shù)問題:一是由于一個不銹鋼容器如前述的不銹鋼鍋需要由一組拋光機才能完成對各個不同部位的拋光，因而投入人力多，在勞動力資源日趨匱乏的今天著實是一種困惑；二是由于操作人員伴隨于拋光機(業(yè)界習(xí)慣稱“值機”)，又由于在拋光過程中產(chǎn)生的粉塵較嚴重以及拋光機在拋光時發(fā)出的噪聲刺耳怪異，因而操作人員受到粉塵與噪聲的雙重襲擾，極易損及操作人員的身體；三是由于效率低下并且操作人員的勞動強度大，因而對工業(yè)化高效率生產(chǎn)造成一定的影響；四是由于操作人員始終與拋光機為伴，因而一旦欠慎易引發(fā)事故。
[0005]針對上述已有技術(shù)，有必要加以改進，為此本 申請人:作了文獻檢索，期望獲得解決上述技術(shù)問題的啟示，但是在迄今為止公開的中外專利和非專利文獻均未見諸有相應(yīng)的技術(shù)啟示。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本實用新型的任務(wù)在于提供一種有助于以自動化方式將由前一工位上的拋光機完成了拋光的工件提取并轉(zhuǎn)移至下一個工位上的拋光機拋光而藉以節(jié)約寶貴的勞動力資源、有利于摒棄操作人員值機操作模式而藉以避免拋光機的拋光過程中產(chǎn)生的粉塵以及噪聲對操作人員的襲擾并影響操作人員的身體、有益于提高拋光作業(yè)的效率并且顯著減輕操作人員的勞動強度而藉以滿足工業(yè)化生產(chǎn)要求和有便于體現(xiàn)安全而藉以杜絕事故的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)。
[0007]本實用新型的任務(wù)是這樣來完成的，一種自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，包括一機架，該機架在使用狀態(tài)下支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機所在的地坪上；一橫梁自動升降機構(gòu)，該橫梁自動升降機構(gòu)固定在所述機架的上部；一升降橫梁，該升降橫梁以水平狀態(tài)與所述橫梁自動升降機構(gòu)固定連接；一移動梁，該移動梁以水平狀態(tài)設(shè)置并且與所述的升降橫梁滑動配合；一組用于提取工件并且將所提取的工件釋放的工件提取釋放機構(gòu)，該組工件提取釋放機構(gòu)以間隔狀態(tài)設(shè)置在所述移動梁上；一用于驅(qū)使所述移動梁在所述升降橫梁上水平往復(fù)移動的移動梁驅(qū)動機構(gòu)，該移動梁驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在升降橫梁上并且與移動梁傳動連接。
[0008]在本實用新型的一個具體的實施例中，所述的機架由機架左立柱、機架右立柱和機架大梁組成，機架左、右立柱彼此以面對面的狀態(tài)對應(yīng)并且在使用狀態(tài)下支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機所在的地坪上，機架大梁的左端與左立柱的頂部固定，而機架大梁的右端與右立柱的頂部固定；所述的橫梁自動升降機構(gòu)固定在所述機架大梁上；在所述的升降橫梁的左端設(shè)置有一左限位信號采集器，而在升降橫梁的右端設(shè)置有一右限位信號采集器；在所述的移動梁的左端設(shè)置有一左限位信號采集器觸發(fā)件，而在移動梁的右端設(shè)置有一右限位信號采集器觸發(fā)件，左限位信號采集器觸發(fā)件與左限位信號采集器相對應(yīng)并且相配合，右限位信號采集器觸發(fā)件與右限位信號采集器相對應(yīng)并且相配合；所述的一組工件提取釋放機構(gòu)以間隔狀態(tài)設(shè)置在所述移動梁背對所述升降橫梁的一側(cè)；所述移動梁驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在所述升降橫梁的左端，其中:所述機架、橫梁自動升降機構(gòu)、升降橫梁、移動梁、一組工件提取釋放機構(gòu)、移動梁驅(qū)動機構(gòu)和拋光機被封閉在一防塵降噪廂內(nèi)，在該防塵降噪廂的右側(cè)壁上開設(shè)有工件喂入口，在防塵降噪廂的左側(cè)壁上并且在對應(yīng)于工件喂入口的位置開設(shè)有一工件引出口，在防塵降噪廂的前側(cè)壁上并且在對應(yīng)于所述拋光機所在的拋光工位的部位開設(shè)有用于向工件上蠟的上蠟窗口，而在防塵降噪廂的后側(cè)壁和/或頂壁上開設(shè)有用于將防塵降噪廂的廂腔內(nèi)的粉塵引出的吸塵管配接孔。
[0009]在本實用新型的另一個具體的實施例中，所述的左限位信號采集器以及右限位信號采集器均為行程開關(guān)、微動開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管或霍爾感應(yīng)元件。
[0010]在本實用新型的又一個具體的實施例中，所述的橫梁自動升降機構(gòu)包括機架大梁固定板、升降臺固定框架、升降臺、升降電機和升降螺桿，機架大梁固定板在對應(yīng)于所述機架大梁朝向所述升降橫梁的一側(cè)位置固定在機架大梁上，升降臺固定框架與機架大梁固定板固定，升降臺與升降臺固定框架背對機架大梁的一側(cè)固定，在該升降臺的上部以水平狀態(tài)固定有一上封板，該封板還與升降臺固定框架的上部固定，在升降臺的下部并且在對應(yīng)于上封板的位置同樣以水平狀態(tài)固定有一下封板，該下封板還與升降臺固定框架的下部固定，升降電機為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機，該升降電機固定在升降臺背對升降臺固定框架的一側(cè)并且位于升降臺的上部，該升降電機的升降電機軸朝向下，升降螺桿的上端與升降電機軸傳動連接，而升降螺桿的下端轉(zhuǎn)動地支承在所述的升降臺上，所述升降橫梁與所述升降臺滑動配合，并且與所述升降螺桿相配合，在升降橫梁朝向所述移動梁的一側(cè)的長度方向的下部固定有一移動梁平移導(dǎo)軌，而在移動梁朝向升降橫梁的一側(cè)的長度方向的下部并且在對應(yīng)于移動梁平移導(dǎo)軌的位置固定有一平移導(dǎo)軌滑塊，該平移導(dǎo)軌滑塊與移動梁平移導(dǎo)軌滑動配合。
[0011]在本實用新型的再一個具體的實施例中，在所述的升降臺朝向所述升降橫梁的一側(cè)以縱向并行的狀態(tài)固定有一對升降導(dǎo)軌，所述的升降螺桿對應(yīng)于該對升降導(dǎo)軌之間，在升降橫梁朝向升降臺的一側(cè)并且在與升降臺相對應(yīng)的位置固定有一升降橫梁固定座，在該升降橫梁固定座朝向升降臺的一側(cè)并且在對應(yīng)于一對升降導(dǎo)軌的位置固定有一對升降導(dǎo)軌滑塊，該對升降導(dǎo)軌滑塊與一對升降導(dǎo)軌滑動配合，在升降橫梁固定座上并且在對應(yīng)于一對升降導(dǎo)軌滑塊之間的位置固定有一螺母座，該螺母座與所述的升降螺桿相配合。
[0012]在本實用新型的還有一個具體的實施例中，在所述的升降臺固定框架的左側(cè)或右側(cè)的壁體上固定有一升降橫梁上升限位信號采集器和升降橫梁下降限位信號采集器，升降橫梁下降限位信號采集器對應(yīng)于升降橫梁上升限位信號采集器的下方，在所述的升降橫梁上并且在伴隨于所述升降橫梁上升、下降限位信號采集器的位置固定有一信號采集器觸發(fā)件，當(dāng)該信號采集器觸發(fā)件與升降橫梁上升限位信號采集器相對應(yīng)時，所述升降橫梁停止上升，而當(dāng)該信號采集器觸發(fā)件與升降橫梁下降限位信號采集器相對應(yīng)時，所述升降橫梁停止下降。
[0013]在本實用新型的更而一個具體的實施例中，所述的升降橫梁上升限位信號采集器以及升降橫梁下降限位信號采集器均為行程開關(guān)、微動開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管或霍爾感應(yīng)元件。
[0014]在本實用新型的進而一個具體的實施例中，在所述的升降臺上并且在對應(yīng)于所述上、下封板之間的位置設(shè)置有一用于對所述升降螺桿蔽護的升降螺桿防塵罩，該升降螺桿防塵罩為伸縮的皺褶狀防塵罩。
[0015]在本實用新型的又更而一個具體的實施例中，所述的一組工件提取釋放機構(gòu)各包括吸盤固定立柱和吸盤，吸盤固定立柱的上端與所述移動梁背對所述升降橫梁的一側(cè)固定，而吸盤固定立柱的下端朝著遠離移動梁的方向向下伸展，吸盤與吸盤固定立柱的下端固定，該吸盤具有一吸氣管接嘴，該吸氣管接嘴由吸氣管與負壓發(fā)生裝置連接。
[0016]在本實用新型的又進而一個具體的實施例中，所述的移動梁驅(qū)動機構(gòu)包括移動電機固定座、移動電機和移動梁連接螺桿，移動電機固定座在對應(yīng)于所述升降橫梁的左端端面的位置與升降橫梁固定，移動電機為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機，該移動電機以臥置狀態(tài)固定在移動電機固定座上，并且該移動電機的移動電機軸朝向移動梁連接螺桿，移動梁連接螺桿呈水平狀態(tài)設(shè)置，該移動梁連接螺桿朝向移動電機的一端轉(zhuǎn)動地支承在移動梁連接螺桿座上并且與所述移動電機軸傳動連接，在移動梁連接螺桿的長度方向以間隔狀態(tài)配設(shè)有連接螺桿螺母，連接螺桿螺母對應(yīng)于所述升降橫梁與移動梁之間并且與移動梁固定，在所述移動電機固定座與所述移動梁的左端之間設(shè)置有一伸縮式防塵罩。
[0017]本實用新型提供的技術(shù)方案的技術(shù)效果之一，由設(shè)置在機架上的橫梁自動升降機構(gòu)使升降橫梁連同移動梁升降，從而由移動梁帶動一組工件提取釋放機構(gòu)相應(yīng)升降，由一組工件提取釋放機構(gòu)對工件提取并釋放，同時由移動梁驅(qū)動機構(gòu)使移動梁往復(fù)位移，使一組工件提取釋放機構(gòu)以接力方式將由前一工位上的拋光機完成了拋光的工件轉(zhuǎn)移至下一個工位上的拋光機拋光，因而無需為每臺拋光機所在的工位分派操作人員，可以節(jié)省寶貴的勞動力資源；之二，由于操作人員無需直接伴隨于拋光機，因而可免受拋光機在拋光過程中產(chǎn)生的粉塵及噪聲影響；之三，由于具有良好的自動化效果，因而能滿足拋光機的高效率拋光要求并且可減輕操作人員的作業(yè)強度；之四，由于能實現(xiàn)人機隔離并且工件的拋光工位再多也僅需兩名操作者值守，因而既可確保安全，又能極致地減少作業(yè)人員。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實用新型的第一實施例圖。
[0019]圖2為本實用新型的第二實施例圖。
[0020]圖3為圖2左半部的詳細結(jié)構(gòu)圖。
[0021]圖4為圖2右半部的詳細結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0022]為了使專利局的審查員尤其是公眾能夠更加清楚地理解本實用新型的技術(shù)實質(zhì)和有益效果， 申請人:將在下面以實施例的方式作詳細說明，但是對實施例的描述均不是對本實用新型方案的限制，任何依據(jù)本實用新型構(gòu)思所作出的僅僅為形式上的而非實質(zhì)性的等效變換都應(yīng)視為本實用新型的技術(shù)方案范疇。
[0023]在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性(或者稱方位性)的概念均是針對正在被描述的圖所處的位置狀態(tài)而言的，目的在于方便公眾理解，因而不能將其理解為對本實用新型提供的技術(shù)方案的特別限定。
[0024]實施例1:
[0025]請參見圖1，給出了一機架1，該機架I在使用狀態(tài)下支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機8 (圖2和圖4示)所在的地坪上，由圖1所示，整個機架I呈龍門架的構(gòu)造(下面還要詳細說明)。給出了一橫梁自動升降機構(gòu)2，該橫梁自動升降機構(gòu)2以垂直懸臂狀態(tài)固定在前述機架I的上部。給出了一優(yōu)選采用橫截面形狀呈矩形或正方形的金屬管制作的升降橫梁3，該升降橫梁3以水平狀態(tài)與橫梁自動升降機構(gòu)2固定連接。給出了一移動梁4，該移動梁4以水平狀態(tài)設(shè)置并且與前述的升降橫梁3滑動配合。給出了一組用于提取工件并且將所提取的工件釋放的工件提取釋放機構(gòu)5，該組工件提取釋放機構(gòu)5以間隔狀態(tài)設(shè)置在前述移動梁4上。給出了一用于驅(qū)使移動梁4在升降橫梁3上水平往復(fù)移動的移動梁驅(qū)動機構(gòu)6，該移動梁驅(qū)動機構(gòu)6設(shè)置在升降橫梁3上并且與移動梁4傳動連接。
[0026]在本實施例中，上面已提及的以及下面還要反復(fù)提及的工件指不銹鋼鍋10 (圖2和圖4示意)，但是并不僅僅局限于不銹鋼鍋10，例如不銹鋼鋼盆、罐等等。
[0027]前述的機架I由機架左立柱11、機架右立柱12和機架大梁13組成，機架左、右立柱11、12彼此以面對面的狀態(tài)對應(yīng)并且在使用狀態(tài)下支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機8所在的地坪上。優(yōu)選的方案是在機架左立柱11的底部固定一機架左立柱固定板111，在機架右立柱12的底部固定一機架右立柱固定板121 (圖4示)，機架左、右立柱固定板111、121與地坪上的預(yù)埋件固定；在機架左立柱11的頂部固定一機架左立柱大梁托板112，而在機架右立柱12的頂部固定一機架右立柱大梁托板122。機架大梁13的左端即朝向機架左立柱11的一端焊固有一大梁左固定板131，該大梁左固定板131采用左固定板螺釘1311與前述的機架左立柱大梁托板112固定；機架大梁13的右端即朝向機架右立柱12的一端焊固有一大梁右固定板132，該大梁右固定板132采用右固定板螺釘1321與前述的機架右立柱大梁托板122固定。前述橫梁自動升降機構(gòu)2固定在機架大梁13上并且位于機架大梁13的長度方向的居中位置。由圖1所示，由機架左、右立柱11、12以及機架大梁13組成的機架I呈龍門架的構(gòu)造，或者稱呈龍門架的形狀。
[0028]在前述的升降橫梁3的左端設(shè)置有一左限位信號采集器31，而在升降橫梁3的右端設(shè)置有一右限位信號采集器32 ;在前述的移動梁4的左端設(shè)置有一左限位信號采集器觸發(fā)件41，而在移動梁4的右端設(shè)置有一右限位信號采集器觸發(fā)件42，左限位信號采集器觸發(fā)件41與左限位信號采集器31相對應(yīng)并且相配合，右限位信號采集器觸發(fā)件42與右限位信號采集器32相對應(yīng)并且相配合；前述的一組工件提取釋放機構(gòu)5以間隔狀態(tài)設(shè)置在移動梁4背對前述升降橫梁3的一側(cè)；前述移動梁驅(qū)動機構(gòu)6設(shè)置在所述升降橫梁3的左端。
[0029]以圖1所示的位置狀態(tài)為例，當(dāng)移動梁4向左移動并且當(dāng)其上的左限位信號采集器觸發(fā)件41與升降橫梁3上的左限位信號采集器31相對應(yīng)時，那么由左限位信號采集器31采集到信號并且將信號反饋給電氣控制箱，由電氣控制箱發(fā)出指令，使下面還要詳細描述的移動梁驅(qū)動機構(gòu)6停止工作，即移動梁4不再向左位移；當(dāng)移動梁4向右移動并且當(dāng)其上的右限位信號采集器觸發(fā)件42與升降橫梁3上的右限位信號采集器32相對應(yīng)時，那么由右限位信號采集器32采集到信號，如同前述，移動梁4不再向右位移。
[0030]為了體現(xiàn)環(huán)保與安全，前述機架1、橫梁自動升降機構(gòu)2、升降橫梁3、移動梁4、一組工件提取釋放機構(gòu)5、移動梁驅(qū)動機構(gòu)6和拋光機8被封閉在一防塵降噪廂7內(nèi)，在該防塵降噪廂7的右側(cè)壁上開設(shè)有工件喂入口 71，在防塵降噪廂7的左側(cè)壁上并且在對應(yīng)于工件喂入口 71的位置開設(shè)有一工件引出口 72，在防塵降噪廂7的前側(cè)壁上并且在對應(yīng)于所述拋光機8所在的拋光工位的部位開設(shè)有用于向工件上蠟的上蠟窗口 73，而在防塵降噪廂7的后側(cè)壁上開設(shè)有用于將防塵降噪廂7的廂腔內(nèi)的粉塵引出的吸塵管配接孔74。前述的工件喂入口 71、工件引出口 72、上蠟窗口 73、吸塵管配接孔74和拋光機8均由圖2示意。此夕卜，如果在防塵降噪廂7的頂壁上也開設(shè)吸塵管配接孔74或者僅在防塵降噪廂7的頂壁上開設(shè)吸塵管配接孔74，那么應(yīng)當(dāng)視為屬于本實用新型公開的技術(shù)內(nèi)容范疇。此外， 申請人:之所以稱防塵降噪廂7，是因為它具有車輛如火車的車廂的結(jié)構(gòu)原理。前述的左、右限位信號采集器觸發(fā)件41、42實質(zhì)上均為一觸頭(也可稱撞頭)，更具體地講是用于供左、右限位信號采集器31、32獲取信號的部件。在本實施例中，左、右限位信號采集器31、32均為行程開關(guān)、微動開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管乃至霍爾感應(yīng)元件。
[0031]前述的橫梁自動升降機構(gòu)2的優(yōu)選而非絕對限于的結(jié)構(gòu)如下:包括機架大梁固定板21、升降臺固定框架22、升降臺23、升降電機24和升降螺桿25，機架大梁固定板21在對應(yīng)于前述機架大梁13朝向前述升降橫梁3的一側(cè)位置優(yōu)選采用焊接方式固定在機架大梁13上，升降臺固定框架22同樣優(yōu)選以焊接方式與機架大梁固定板21固定，升降臺23采用升降臺固定螺釘235與升降臺固定框架22背對機架大梁13的一側(cè)固定，在該升降臺23的上部以水平狀態(tài)固定有一上封板231，該封板231還與升降臺固定框架22的上部固定，在升降臺23的下部并且在對應(yīng)于上封板231的下方的位置同樣以水平狀態(tài)固定有一下封板232，該下封板232還與升降臺固定框架22的下部固定，升降電機24為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機，該升降電機24固定在電機座242上，而電機座242固定在升降臺23背對升降臺固定框架22的一側(cè)并且位于升降臺23的上部的居中位置，該升降電機24的升降電機軸241朝向下，升降螺桿25的上端轉(zhuǎn)動地支承在升降螺桿座251上，而升降螺桿座251固定在前述的電機座242上，由圖所示，升降螺桿25的上端探出電機座242并且用聯(lián)軸器252與升降電機軸241傳動連接，而升降螺桿25的下端轉(zhuǎn)動地支承在升降螺桿支承座253上，該升降螺桿支承座253固定在升降臺23的下部。前述升降橫梁3與升降臺23滑動配合，并且與前述升降螺桿25傳動配合，在升降橫梁3朝向前述移動梁4的一側(cè)的長度方向的下部固定有一移動梁平移導(dǎo)軌34，而在移動梁4朝向升降橫梁3的一側(cè)的長度方向的下部并且在對應(yīng)于移動梁平移導(dǎo)軌34的位置固定有一平移導(dǎo)軌滑塊43，該平移導(dǎo)軌滑塊43與移動梁平移導(dǎo)軌34滑動配合。
[0032]在前述的升降臺23朝向升降橫梁3的一側(cè)以縱向并行的狀態(tài)通過升降導(dǎo)軌固定螺釘2331固定有一對升降導(dǎo)軌233，前述的升降螺桿25對應(yīng)于該對升降導(dǎo)軌233之間。在升降橫梁3朝向升降臺23的一側(cè)并且在與升降臺23相對應(yīng)的位置以焊接或以緊固件固定的方式固定有一升降橫梁固定座33，在該升降橫梁固定座33朝向升降臺23的一側(cè)并且在對應(yīng)于一對升降導(dǎo)軌233的位置采用滑塊固定螺釘3311固定有一對升降導(dǎo)軌滑塊331，該對升降導(dǎo)軌滑塊331與一對升降導(dǎo)軌233滑動配合。在升降橫梁固定座33上并且在對應(yīng)于一對升降導(dǎo)軌滑塊331之間的位置采用螺母座固定螺釘3321固定有一螺母座332，該螺母座332與前述的升降螺桿25相配合。
[0033]當(dāng)具有正反轉(zhuǎn)功能的升降電機24工作時，由升降電機軸241帶動升降螺桿25旋轉(zhuǎn)，由于升降橫梁3通過升降螺桿固定座33上的螺母座332上的螺桿配合孔3322與升降螺桿25相配合，并且由于升降橫梁固定座33上的一對升降導(dǎo)軌滑塊331與一對升降導(dǎo)軌233滑動配合，因而在升降螺桿25旋轉(zhuǎn)時便通過螺母座332帶動升降橫梁固定座33，由升降橫梁固定座33帶動升降橫梁3升降。如前述，由于升降電機24具有正反轉(zhuǎn)功能，因而升降螺桿25可作順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，升降橫梁3便可上升或下降。又由于移動梁4連同一組工件提取釋放機構(gòu)5滑動地設(shè)置于升降橫梁3上，以及移動梁驅(qū)動電機6同樣設(shè)置于升降橫梁3上，因此由升降橫梁3的升降而帶動移動梁4(包括設(shè)在移動梁4上的一組工件提取釋放機構(gòu)6)以及移動梁驅(qū)動機構(gòu)6相應(yīng)升降。
[0034]請繼續(xù)見圖1，在前述的升降臺固定框架22的右側(cè)的壁體上(也可以是左側(cè)的壁體上)固定有一升降橫梁上升限位信號采集器221和升降橫梁下降限位信號采集器222，升降橫梁下降限位信號采集器222對應(yīng)于升降橫梁上升限位信號采集器221的下方，在升降橫梁3上并且在伴隨于前述升降橫梁上升、下降限位信號采集器221、222的位置固定有一信號采集器觸發(fā)件35，當(dāng)該信號采集器觸發(fā)件35與升降橫梁上升限位信號采集器221相對應(yīng)時，那么，前述升降橫梁3停止上升，而當(dāng)該信號采集器觸發(fā)件35與升降橫梁下降限位信號采集器222相對應(yīng)時，那么，前述升降橫梁3停止下降。
[0035]在本實施例中，前述的升降橫梁上升限位信號采集器221以及升降橫梁下降限位信號采集器222均為行程開關(guān)，但也可使用微動開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管或霍爾感應(yīng)元件；前述的信號采集器觸發(fā)件35如同對左、右限位信號采集器觸發(fā)件41、42的描述。
[0036]在前述的升降臺23上并且在對應(yīng)于前述上、下封板231、232之間的位置設(shè)置有一用于對前述升降螺桿25蔽護的升降螺桿防塵罩234，該升降螺桿防塵罩234為可以伸縮的皺褶狀防塵罩。
[0037]前述的一組工件提取釋放機構(gòu)5各包括吸盤固定立柱51和吸盤52，吸盤固定立柱51的上端采用吸盤立柱固定螺釘511與移動梁4背對前述升降橫梁3的一側(cè)固定，而吸盤固定立柱51的下端朝著遠離移動梁4的方向向下伸展,吸盤52與吸盤固定立柱51的下端固定，該吸盤52具有一吸氣管接嘴521，該吸氣管接嘴521由吸氣管與負壓發(fā)生裝置連接，負壓裝置如真空泵、負壓風(fēng)機或類似的裝置。
[0038]前述的移動梁驅(qū)動機構(gòu)6的優(yōu)選而非絕對限于的結(jié)構(gòu)如下:包括移動電機固定座61、移動電機62和移動梁連接螺桿63，移動電機固定座61在對應(yīng)于升降橫梁3的左端端面的位置與升降橫梁3固定，移動電機62為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機，該移動電機62以臥置狀態(tài)固定在移動電機固定座61上，并且該移動電機62的移動電機軸621朝向移動梁連接螺桿63，移動梁連接螺桿63呈水平狀態(tài)設(shè)置，該移動梁連接螺桿63朝向移動電機62的一端轉(zhuǎn)動地支承在移動梁連接螺桿座631上并且與移動電機軸621傳動連接，在移動梁連接螺桿63的長度方向以間隔狀態(tài)配套設(shè)有連接螺桿螺母632，連接螺桿螺母632對應(yīng)于升降橫梁3與移動梁4之間并且用螺釘與移動梁4固定，在前述移動電機固定座61與移動梁4的左端之間設(shè)置有一皺褶狀的伸縮式防塵罩64。
[0039]優(yōu)選地，還可將前述移動電機62的尾部探出前述的防塵降噪廂7外。
[0040]實施例2:
[0041]請參見圖2至圖4，圖2實質(zhì)上是圖1的擴展，因為當(dāng)對工件即上面例舉的不銹鋼鍋10的拋光工位多時，例如拋光工位在五個或以上時，那么將機架左、右立柱11、12之間的距離放大，機架大梁13的長度增長(加長)，并且防塵降噪廂7的長度也作適應(yīng)性延長，配備的拋光機8的數(shù)量也同時增加。鑒于這種情形，在本實施例2中，將實施例1的橫梁自動升降機構(gòu)2、升降橫梁3、移動梁4、一組工件提取釋放機構(gòu)5以及移動梁驅(qū)動機構(gòu)6增加一倍，即有兩套，以移動梁4為例，兩根移動梁4之間由擴展固定連接板44連接。具體地講，圖1的結(jié)構(gòu)位于圖2的左半部，增加了的并且與圖1相同的一套機構(gòu)位于圖2的右半部，圖3所示即為圖1之結(jié)構(gòu)，圖4所示即為增加的一套機構(gòu)。兩套機構(gòu)的運動是同步的，例如升降橫梁3 —升俱升，一降俱降，移動槽4移動時，一起向左或一起向右移動。依據(jù)專業(yè)常識，當(dāng)要使移動梁4向左位移時，圖3和圖4中的左、右半部的兩個移動電機62的運動方向相反，當(dāng)要使移動梁4向右位移時，圖3和圖4中的左、右半部的兩個移動電機62的運動方向也同樣相反。
[0042]在圖2中，示出了位于工件喂入口 71的部位的送料機構(gòu)9，并且在示出了七個拋光工位，相應(yīng)的拋光機8有七臺，相應(yīng)的上蠟窗口 73有七個，工件提取釋放機構(gòu)5有七個。當(dāng)然，這里所講的數(shù)量并不是絕對的，可以依需增減。由于拋光機8屬于公知技術(shù)，例如可參見上面提及的中國專利CN103240955B、CN102240956B、CN102240952B，等等，因而 申請人:不再贅述。
[0043]通過上述說明可知，不論拋光工位再多，通常只要由兩名操作人員即可滿足，其中一名操作人員處于工件喂入口 71的部位，將有待于拋光的不銹鋼鍋10置于送料機構(gòu)9上，而另一名操作人員處于工件引出口 72的部位，將完成了拋光的不銹鋼鍋10從末尾一個拋光機8的套模81上取離，并且兩名操作人員中的任意一名操作人員還可同時兼任對不銹鋼鍋10上蠟(紫蠟)，具體是借助于上蠟窗口 73對不銹鋼鍋上蠟。其余均同對實施例1的描述。
[0044] 申請人:以圖2為例并且結(jié)合圖1描述本實用新型的工作過程，首先由移動梁驅(qū)動機構(gòu)6的移動電機62工作，使移動梁連接螺桿63運動，由移動梁連接螺桿63帶動移動梁4向右移動(通過平移導(dǎo)軌滑塊43與移動梁平移導(dǎo)軌34的滑動配合)，直至使右限位信號采集器觸發(fā)件42對應(yīng)于右限位信號采集器32，移動電機62暫停工作，此時，一組工件提取釋放機構(gòu)5中的最右側(cè)的一個工件提取釋放機構(gòu)處于對應(yīng)于前述送料機構(gòu)9的上方的部位。接著橫梁自動升降機構(gòu)2工作，按 申請人:在上面對該機構(gòu)的描述，直至信號采集器觸發(fā)件35與升降橫梁下降限位信號采集器222相對應(yīng)時，橫梁自動升降機構(gòu)2的升降電機24暫停工作。此時,一組工件提取釋放機構(gòu)5中的最右側(cè)的一個工件提取釋放機構(gòu)的吸盤52處于與送料機構(gòu)9上的有待于拋光的不銹鋼鍋10趨于接觸的狀態(tài)，緊接著，在負壓裝置如前述的真空泵或負壓風(fēng)機的工作下，使吸盤52產(chǎn)生負壓，由吸盤52將送料機構(gòu)9上的不銹鋼鍋10吸住，與此同時，一組工件提取釋放機構(gòu)5的其余的工件提取釋放機構(gòu)也同時右移一個工位而對相應(yīng)的套模81上的不銹鋼鍋10 (完成了前一工位拋光的不銹鋼鍋10)吸住。接著前述的升降電機24反向工作，使升降橫梁3上行，直至信號采集器觸發(fā)件35與升降橫梁上升限位信號采集器221相對應(yīng)時，升降電機24才停止工作，此時移動電機62反向工作，使移動梁4向左位移一個工位的距離，直至不銹鋼鍋10對應(yīng)于套模81的上方的位置時移動電機62停止工作。再接著，升降電機24工作，使升降橫梁3下行，此時前述的負壓裝置停止工作，使先前由吸盤52吸住的不銹鋼鍋10套置到套模81上，在該過程中，一組工件提取釋放機構(gòu)5均向左位移一個工位，也就是說以接力方式將不銹鋼鍋10左移到相鄰的一個拋光機8的套模81上。重復(fù)前述過程而體現(xiàn)自動化高效率地將不銹鋼鍋10從前一臺拋光機8所在的工位轉(zhuǎn)移至下一臺拋光機8所在的工位，直至由值守于工件引出口 72處的操作人員取離。
【權(quán)利要求】
1.一種自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于包括一機架(1)，該機架(I)在使用狀態(tài)下支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機所在的地坪上；一橫梁自動升降機構(gòu)(2)，該橫梁自動升降機構(gòu)(2)固定在所述機架(I)的上部；一升降橫梁(3)，該升降橫梁(3)以水平狀態(tài)與所述橫梁自動升降機構(gòu)(2)固定連接；一移動梁(4)，該移動梁(4)以水平狀態(tài)設(shè)置并且與所述的升降橫梁(3)滑動配合；一組用于提取工件并且將所提取的工件釋放的工件提取釋放機構(gòu)(5)，該組工件提取釋放機構(gòu)(5)以間隔狀態(tài)設(shè)置在所述移動梁(4)上；一用于驅(qū)使所述移動梁(4)在所述升降橫梁(3)上水平往復(fù)移動的移動梁驅(qū)動機構(gòu)￠)，該移動梁驅(qū)動機構(gòu)(6)設(shè)置在升降橫梁(3)上并且與移動梁(4)傳動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的機架(I)由機架左立柱(11)、機架右立柱(12)和機架大梁(13)組成，機架左、右立柱(11、12)彼此以面對面的狀態(tài)對應(yīng)并且在使用狀態(tài)下支承于自動拋光生產(chǎn)線的拋光機所在的地坪上，機架大梁(13)的左端與左立柱(11)的頂部固定，而機架大梁(13)的右端與右立柱(12)的頂部固定；所述的橫梁自動升降機構(gòu)(2)固定在所述機架大梁(13)上；在所述的升降橫梁(3)的左端設(shè)置有一左限位信號采集器(31)，而在升降橫梁(3)的右端設(shè)置有一右限位信號采集器(32);在所述的移動梁(4)的左端設(shè)置有一左限位信號采集器觸發(fā)件(41)，而在移動梁(4)的右端設(shè)置有一右限位信號采集器觸發(fā)件(42)，左限位信號采集器觸發(fā)件(41)與左限位信號采集器(31)相對應(yīng)并且相配合，右限位信號采集器觸發(fā)件(42)與右限位信號采集器(32)相對應(yīng)并且相配合；所述的一組工件提取釋放機構(gòu)(5)以間隔狀態(tài)設(shè)置在所述移動梁(4)背對所述升降橫梁(3)的一側(cè)；所述移動梁驅(qū)動機構(gòu)(6)設(shè)置在所述升降橫梁(3)的左端，其中:所述機架(I)、橫梁自動升降機構(gòu)(2)、升降橫梁(3)、移動梁(4)、一組工件提取釋放機構(gòu)(5)、移動梁驅(qū)動機構(gòu)(6)和拋光機被封閉在一防塵降噪廂(7)內(nèi)，在該防塵降噪廂(7)的右側(cè)壁上開設(shè)有工件喂入口(71)，在防塵降噪廂(7)的左側(cè)壁上并且在對應(yīng)于工件喂入口(71)的位置開設(shè)有一工件引出口(72)，在防塵降噪廂(7)的前側(cè)壁上并且在對應(yīng)于所述拋光機所在的拋光工位的部位開設(shè)有用于向工件上蠟的上蠟窗口(73)，而在防塵降噪廂(7)的后側(cè)壁和/或頂壁上開設(shè)有用于將防塵降噪廂(7)的廂腔內(nèi)的粉塵引出的吸塵管配接孔(74)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的左限位信號采集器(31)以及右限位信號采集器(32)均為行程開關(guān)、微動開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管或霍爾感應(yīng)元件。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的橫梁自動升降機構(gòu)(2)包括機架大梁固定板(21)、升降臺固定框架(22)、升降臺(23)、升降電機(24)和升降螺桿(25)，機架大梁固定板(21)在對應(yīng)于所述機架大梁(13)朝向所述升降橫梁(3)的一側(cè)位置固定在機架大梁(13)上，升降臺固定框架(22)與機架大梁固定板(21)固定，升降臺(23)與升降臺固定框架(22)背對機架大梁(13)的一側(cè)固定，在該升降臺(23)的上部以水平狀態(tài)固定有一上封板(231)，該封板(231)還與升降臺固定框架(22)的上部固定，在升降臺(23)的下部并且在對應(yīng)于上封板(231)的位置同樣以水平狀態(tài)固定有一下封板(232)，該下封板(232)還與升降臺固定框架(22)的下部固定，升降電機(24)為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機，該升降電機(24)固定在升降臺(23)背對升降臺固定框架(22)的一側(cè)并且位于升降臺(23)的上部，該升降電機(24)的升降電機軸(241)朝向下，升降螺桿(25)的上端與升降電機軸(241)傳動連接，而升降螺桿(25)的下端轉(zhuǎn)動地支承在所述的升降臺(23)上，所述升降橫梁(3)與所述升降臺(23)滑動配合，并且與所述升降螺桿(25)相配合，在升降橫梁(3)朝向所述移動梁(4)的一側(cè)的長度方向的下部固定有一移動梁平移導(dǎo)軌(34)，而在移動梁(4)朝向升降橫梁(3)的一側(cè)的長度方向的下部并且在對應(yīng)于移動梁平移導(dǎo)軌(34)的位置固定有一平移導(dǎo)軌滑塊(43)，該平移導(dǎo)軌滑塊(43)與移動梁平移導(dǎo)軌(34)滑動配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于在所述的升降臺(23)朝向所述升降橫梁(3)的一側(cè)以縱向并行的狀態(tài)固定有一對升降導(dǎo)軌(233)，所述的升降螺桿(25)對應(yīng)于該對升降導(dǎo)軌(233)之間，在升降橫梁(3)朝向升降臺(23)的一側(cè)并且在與升降臺(23)相對應(yīng)的位置固定有一升降橫梁固定座(33)，在該升降橫梁固定座(33)朝向升降臺(23)的一側(cè)并且在對應(yīng)于一對升降導(dǎo)軌(233)的位置固定有一對升降導(dǎo)軌滑塊(331)，該對升降導(dǎo)軌滑塊(331)與一對升降導(dǎo)軌(233)滑動配合，在升降橫梁固定座(33)上并且在對應(yīng)于一對升降導(dǎo)軌滑塊(331)之間的位置固定有一螺母座(332)，該螺母座(332)與所述的升降螺桿(25)相配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于在所述的升降臺固定框架(22)的左側(cè)或右側(cè)的壁體上固定有一升降橫梁上升限位信號采集器(221)和升降橫梁下降限位信號采集器(222)，升降橫梁下降限位信號采集器(222)對應(yīng)于升降橫梁上升限位信號采集器(221)的下方，在所述的升降橫梁(3)上并且在伴隨于所述升降橫梁上升、下降限位信號采集器(221、222)的位置固定有一信號采集器觸發(fā)件(35)，當(dāng)該信號采集器觸發(fā)件(35)與升降橫梁上升限位信號采集器(221)相對應(yīng)時，所述升降橫梁(3)停止上升，而當(dāng)該信號采集器觸發(fā)件(35)與升降橫梁下降限位信號采集器(222)相對應(yīng)時，所述升降橫梁(3)停止下降。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的升降橫梁上升限位信號采集器(221)以及升降橫梁下降限位信號采集器(222)均為行程開關(guān)、微動開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管或霍爾感應(yīng)元件。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于在所述的升降臺(23)上并且在對應(yīng)于所述上、下封板(231、232)之間的位置設(shè)置有一用于對所述升降螺桿(25)蔽護的升降螺桿防塵罩(234)，該升降螺桿防塵罩(234)為伸縮的皺褶狀防塵罩。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的一組工件提取釋放機構(gòu)(5)各包括吸盤固定立柱(51)和吸盤(52)，吸盤固定立柱(51)的上端與所述移動梁(4)背對所述升降橫梁(3)的一側(cè)固定，而吸盤固定立柱(51)的下端朝著遠離移動梁(4)的方向向下伸展，吸盤(52)與吸盤固定立柱(51)的下端固定，該吸盤(52)具有一吸氣管接嘴(521)，該吸氣管接嘴(521)由吸氣管與負壓發(fā)生裝置連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動拋光生產(chǎn)線用的機械手結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的移動梁驅(qū)動機構(gòu)(6)包括移動電機固定座(61)、移動電機￠2)和移動梁連接螺桿(63)，移動電機固定座￠1)在對應(yīng)于所述升降橫梁(3)的左端端面的位置與升降橫梁(3)固定，移動電機(62)為具有正反轉(zhuǎn)功能的伺服電機,該移動電機(62)以臥置狀態(tài)固定在移動電機固定座(61)上，并且該移動電機￠2)的移動電機軸(621)朝向移動梁連接螺桿(63)，移動梁連接螺桿￠3)呈水平狀態(tài)設(shè)置，該移動梁連接螺桿￠3)朝向移動電機￠2)的一端轉(zhuǎn)動地支承在移動梁連接螺桿座￠31)上并且與所述移動電機軸(621)傳動連接，在移動梁連接螺桿(63)的長度方向以間隔狀態(tài)配設(shè)有連接螺桿螺母￠32)，連接螺桿螺母(632)對應(yīng)于所述升降橫梁(3)與移動梁(4)之間并且與移動梁(4)固定，在所述移動電機固定座￠1)與所述移動梁(4)的左端之間設(shè)置有一伸縮式防塵罩(64)。
【文檔編號】B25J9/08GK204096643SQ201420550684
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年9月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月24日
【發(fā)明者】王開慧 申請人:常熟市隆成無紡機械有限公司