一種新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)，包括五、六關節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，通過所述五關節(jié)傳動機構(gòu)安裝手腕關節(jié)上位處，所述六關節(jié)傳動機構(gòu)位于手腕關節(jié)下位處且貫穿機器人手腕關節(jié)位于小臂部分和手掌部分，所述六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分和手掌部分通過傳動傘齒輪3、4連接，所述五關節(jié)減速器輸出端14與六關節(jié)傳動傘齒輪3相對設置。通過上述方式，合理設計與機器人專用驅(qū)動機構(gòu)配合的五、六關節(jié)傳動機構(gòu)，使機器人手腕關節(jié)體結(jié)構(gòu)達到小型化、整體化的設計，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、靈活性強、精度高等優(yōu)點。
【專利說明】一種新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)

【技術領域】
[0001]本實用新型設計機器人領域，特別涉及一種新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)。
技術背景
[0002]隨著社會和經(jīng)濟的發(fā)展，工業(yè)越來越成為經(jīng)濟的支柱，在現(xiàn)代工業(yè)化的生產(chǎn)當中，人力已經(jīng)越來越少，取而代之的是自動化程度很高的機器人。為了達到機器人對產(chǎn)品進行多方位、高精度加工的要求，就需要一種能配合機器人進行多方位、高精度加工并且小型化和整體化的機器人手腕關節(jié)傳動機構(gòu)，其中腕部結(jié)構(gòu)的合理設計是提高效率的重要并有效的途徑。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型主要解決的技術問題是提供一種新型機器人手腕關節(jié)傳動構(gòu)，通過合理設計與機器人專用驅(qū)動機構(gòu)配合的五、六關節(jié)傳動機構(gòu)，使手腕關節(jié)體結(jié)構(gòu)緊湊便于機器人的小型化，驅(qū)動電機前置便于設計動力線和信號線的內(nèi)走線達到整體化的設計，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、靈活性強、精度高等優(yōu)點。
[0004]為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是:提供一種新型機器人手腕關節(jié)傳動機構(gòu)包括五、六關節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，五關節(jié)傳動機構(gòu)包括五關節(jié)五關節(jié)同步帶輪、五關節(jié)輸入端傳動軸、五關節(jié)諧波減速器和五關節(jié)減速器輸出端，六關節(jié)傳動機構(gòu)包括六關節(jié)同步帶輪、六關節(jié)驅(qū)動軸、第一動傘齒輪、第二傳動齒輪、六關節(jié)輸入端傳動軸、六關節(jié)諧波減速器、六關節(jié)減速器輸出端和末梢關節(jié)，其特征在于，所述的五關節(jié)傳動機構(gòu)安裝在肘關節(jié)下位處，所述六關節(jié)傳動機構(gòu)位于手腕關節(jié)上位處且貫穿機器人手腕關節(jié)位于小臂部分和手掌部分，所述六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分和手掌部分通過第一傳動傘齒輪和第二傳動傘齒輪連接，所述五關節(jié)減速器輸出端與第二傳動傘齒輪相對設置。
[0005]其中新型機器人手腕關節(jié)(五關節(jié)和六關節(jié))傳動機構(gòu)，還包括驅(qū)動機構(gòu)五關節(jié)驅(qū)動伺服電機和六關節(jié)驅(qū)動伺服電機，所述五關節(jié)驅(qū)動伺服電機和六關節(jié)驅(qū)動伺服電機設置于手腕關節(jié)的前端。
[0006]其中所述的五關節(jié)同步帶輪、五關節(jié)輸入端傳動軸、五關節(jié)諧波減速器和五關節(jié)減速器輸出端同軸線設置。
[0007]其中所述的六關節(jié)同步帶輪、六關節(jié)驅(qū)動軸和第一傳動傘齒輪同軸線設置，所述的第二傳動齒輪、六關節(jié)輸入端傳動軸、六關節(jié)諧波減速器、六關節(jié)減速器輸出端和末梢關節(jié)同軸線設置。
[0008]其中通過所述五關節(jié)傳動機構(gòu)的動作帶動六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分相對于手掌部分做相對角運動。
[0009]本實用新型的有益效果是:本實用新型機器人手腕關節(jié)傳動機構(gòu)通過合理設計與機器人專用驅(qū)動機構(gòu)配合的五、六關節(jié)傳動機構(gòu)，使手腕關節(jié)體結(jié)構(gòu)緊湊便于機器人的小型化，驅(qū)動電機前置便于設計動力線和信號線的內(nèi)走線達到整體化的設計，具有結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、靈活性強、精度聞等優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖2是本實用新型的新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)側(cè)面剖視圖。
[0012]附圖中各部件的標記如下:
[0013]1、六關節(jié)同步帶輪，2、六關節(jié)驅(qū)動軸，3、第一傳動傘齒輪，4、第二傳動傘齒輪，5、六關節(jié)輸入端傳動軸，6、末梢關節(jié)，7、五關節(jié)同步帶輪，8、五關節(jié)輸入端傳動軸，9、五關節(jié)諧波減速器，10、六關節(jié)諧波減速器，11、五關節(jié)驅(qū)動伺服電機，12、六關節(jié)驅(qū)動伺服電機，13、六關節(jié)減速器輸出端，14五關節(jié)減速器輸出端。

【具體實施方式】
[0014]下面將對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0015]如圖1和圖2所示，本實施例的機械腕關節(jié)傳動機構(gòu)包括五、六關節(jié)傳動結(jié)構(gòu)，五關節(jié)傳動機構(gòu)包括五關節(jié)五關節(jié)同步帶輪7、五關節(jié)輸入端傳動軸8、五關節(jié)諧波減速器9和五關節(jié)減速器輸出端14，六關節(jié)傳動機構(gòu)包括六關節(jié)同步帶輪1、六關節(jié)驅(qū)動軸2、第一動傘齒輪3、第二傳動齒輪4、六關節(jié)輸入端傳動軸5、六關節(jié)諧波減速器10、六關節(jié)減速器輸出端13和末梢關節(jié)6，五關節(jié)傳動機構(gòu)安裝在手腕關節(jié)上位處，六關節(jié)傳動機構(gòu)位于手腕關節(jié)下位處且貫穿機器人肘關節(jié)位于小臂部分和手掌部分，六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分和手掌部分通過第一傳動傘齒輪3和第二傳動傘齒輪4連接，五關節(jié)減速器輸出端14與第一傳動傘齒輪3相對設置。另外該機器人手腕關節(jié)傳動機構(gòu)還包括驅(qū)動機構(gòu)五關節(jié)驅(qū)動伺服電機11和六關節(jié)驅(qū)動伺服電機12，且五關節(jié)驅(qū)動伺服電機11和六關節(jié)驅(qū)動伺服電機12安置于手腕關節(jié)的前端。
[0016]本實施例中五關節(jié)同步帶輪7、五關節(jié)輸入端傳動軸8、五關節(jié)諧波減速器9和五關節(jié)減速器輸出端14同軸線設置；六關節(jié)同步帶輪1、六關節(jié)驅(qū)動軸2和第一傳動傘齒輪3同軸線設置；第二傳動齒輪4、六關節(jié)輸入端傳動軸5、六關節(jié)諧波減速器10、六關節(jié)減速器輸出端13和末梢關節(jié)6同軸線設置。
[0017]工作時,五關節(jié)傳動機構(gòu)的驅(qū)動通過五關節(jié)驅(qū)動伺服電機11帶動五關節(jié)同步帶輪7對五關節(jié)諧波減速器9的輸入端軸傳動軸8給予動力輸入，經(jīng)過減速后通過五關節(jié)減速器輸出端14帶動手腕關節(jié)的運動，即通過五關節(jié)傳動機構(gòu)的動作帶動六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分相對于手掌部分做相對角運動控制手腕的屈伸。六關節(jié)傳動機構(gòu)的驅(qū)動通過六關節(jié)驅(qū)動伺服電機12帶動六關節(jié)同步帶輪I,同時帶動六關節(jié)驅(qū)動軸2和傳動傘齒輪3同步旋轉(zhuǎn)。傳動齒輪4帶動六輸入端傳動軸5，經(jīng)六關節(jié)諧波減速器10調(diào)節(jié)速度后，通過六減速器輸出端13同步帶動末梢關節(jié)運動6，以此來達到控制機器人手臂的旋轉(zhuǎn)速度。
[0018]以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的結(jié)構(gòu)特征并不局限于此，任何本領域的技術人員在本實用新型的領域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的專利范圍之中。
【權(quán)利要求】
1.一種新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)，包括五關節(jié)傳動機構(gòu)和六關節(jié)傳動機構(gòu)，所述五關節(jié)傳動機構(gòu)包括五關節(jié)同步帶輪(7)、五關節(jié)輸入端傳動軸(8)、五關節(jié)諧波減速器(9)和五關節(jié)減速器輸出端(14),所述六關節(jié)傳動機構(gòu)包括六關節(jié)同步帶輪(I)、六關節(jié)驅(qū)動軸(2)、第一動傘齒輪(3)、第二傳動齒輪(4)、六關節(jié)輸入端傳動軸(5)、六關節(jié)諧波減速器(10)、六關節(jié)減速器輸出端(13)和末梢關節(jié)(6)，其特征在于，所述五關節(jié)傳動機構(gòu)安裝在腕關節(jié)上位處，所述六關節(jié)傳動機構(gòu)位于腕關節(jié)下位處且貫穿機器人腕關節(jié)設置在小臂部分和手掌部分，所述六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分和手掌部分通過第一傳動傘齒輪(3)和第二傳動傘齒輪(4 )連接，所述五關節(jié)減速器輸出端(14 )與第一傳動傘齒輪(3 )相對設置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)，其特征在于，傳動機構(gòu)還包括驅(qū)動機構(gòu)五關節(jié)驅(qū)動伺服電機(11)和六關節(jié)驅(qū)動伺服電機(12)，所述五關節(jié)驅(qū)動伺服電機(11)和六關節(jié)驅(qū)動伺服電機(12)設置于小臂部分靠近腕關節(jié)的前端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)，其特征在于，所述的五關節(jié)同步帶輪(7)、五關節(jié)輸入端傳動軸(8)、五關節(jié)諧波減速器(9)和五關節(jié)減速器輸出端(14)同軸線設置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)，其特征在于，所述的六關節(jié)同步帶輪(I)、六關節(jié)驅(qū)動軸(2)和第一傳動傘齒輪(3)同軸線設置，所述的第二傳動齒輪(4)、六關節(jié)輸入端傳動軸(5)、六關節(jié)諧波減速器(10)、六關節(jié)減速器輸出端(13)和末梢關節(jié)(6)同軸線設置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型機器人腕關節(jié)傳動機構(gòu)，其特征在于，通過所述五關節(jié)傳動機構(gòu)的動作帶動六關節(jié)傳動機構(gòu)的小臂部分相對于手掌部分做相對角運動。
【文檔編號】B25J17/00GK203973561SQ201420359674
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年7月2日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月2日
【發(fā)明者】丁立德 申請人:上海毅申機械設備有限公司