專利名稱：機(jī)器人手腕部的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工業(yè)用機(jī)器人的設(shè)置機(jī)在器人手腕部的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
在使用工業(yè)用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的情況下，需要將供給動(dòng)力或信號(hào)的電纜、或者供給冷卻水或驅(qū)動(dòng)用空氣的管之類的線條體經(jīng)由該機(jī)器人的前臂，連接在該機(jī)器人的手腕部前端所安裝的焊接用焊槍或手部等終端執(zhí)行器上。配設(shè)于機(jī)器人的手腕部的線條體需要具有某種程度的長(zhǎng)度(余量長(zhǎng)度)，以免在手腕部的整個(gè)動(dòng)作范圍內(nèi)作用過(guò)度的力。但是，另一方面，由于具有余量長(zhǎng)度的線條體有時(shí)因機(jī)器人的手腕部的位置、姿勢(shì)而產(chǎn)生松弛，因此希望不與周邊設(shè)備(鄰接的機(jī)器人、手部、夾具、工件等)干涉。例如，在日本特開(kāi)2003-136462號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了用于防止電纜等與周邊設(shè)備等干涉的中間部件。具體地說(shuō)，中間部件6配置在手腕凸緣4與點(diǎn)焊接焊槍5之間，且具有相互平行配置的連接部件6c、6d，焊接電纜7從中間部件6的下方通過(guò)手腕第三軸23的中心，再通過(guò)連接部件6c、6d之間，穿過(guò)中間部件6的上方而固定在點(diǎn)焊接焊槍5上。另外，在日本特開(kāi)2005-288560號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了用于防止配管配線部件與周邊設(shè)備干涉的中間部件或連接部件。具體地說(shuō)，在二字形的連接部件7上，在周向一側(cè)設(shè)置連接壁71，在連接壁71的相反側(cè)的開(kāi)口部72上設(shè)置引導(dǎo)部件73、73。在日本特開(kāi)2003-136462號(hào)公報(bào)那樣的結(jié)構(gòu)中，由于更換線條體時(shí)伴隨線條體相對(duì)于中間部件的拆卸、安裝作業(yè)，因此有可能增加作業(yè)者的勞力和時(shí)間而使得保養(yǎng)性降低。 另外，在日本特開(kāi)2005-288560號(hào)公報(bào)那樣的結(jié)構(gòu)中，存在線條體從開(kāi)口部伸出而與周邊設(shè)備干涉的危險(xiǎn)。而且，由于開(kāi)口部側(cè)對(duì)外力的剛性變低，因此機(jī)器人工作時(shí)終端執(zhí)行器容易振動(dòng)。為了抑制該振動(dòng)，考慮了限制機(jī)器人的工作速度，但該場(chǎng)合會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人工作的周期時(shí)間增加。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的在于提供一種有效地回避線條體與周邊設(shè)備等的干涉，并且以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高剛性化的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種機(jī)器人手腕部的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)，設(shè)置有線條體，該線條體經(jīng)由工業(yè)用機(jī)器人的前臂配設(shè)到手腕部前端所安裝的終端執(zhí)行器，包括向上述終端執(zhí)行器供給動(dòng)力或信號(hào)的電纜以及供給冷卻水或驅(qū)動(dòng)用空氣的管的至少一方，在上述手腕前端部具有引導(dǎo)部件，該引導(dǎo)部件包括可繞手腕軸旋轉(zhuǎn)地安裝的第一板狀部件； 固定有上述終端執(zhí)行器并且至少隔離上述線條體的剖面方向長(zhǎng)度地與上述第一板狀部件相對(duì)配置的第二板狀部件；以及將上述第一板狀部件和上述第二板狀部件相互連接的連接部件，上述連接部件在垂直于上述手腕軸的剖面中的剖面形狀包含上述手腕軸，并且從上述手腕軸向第一半徑方向延伸線條體的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以上，而且從上述手腕軸向關(guān)于上述手腕軸與上述第一半徑方向軸對(duì)稱的第二半徑方向延伸上述線條體的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以下，在上述引導(dǎo)部件相對(duì)于上述手腕前端部位于預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)的任意旋轉(zhuǎn)角度位置時(shí)，上述線條體配設(shè)成與上述第二板狀部件及上述連接部件的一方或雙方抵接。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述線條體通過(guò)將多根電纜或管相互絞合并且組合成束狀而構(gòu)成。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述多根電纜或管的絞合方向或每單位長(zhǎng)度的絞合次數(shù)以抑制線條體向旋轉(zhuǎn)半徑方向伸出的方式選定。在優(yōu)選的實(shí)施方式中，上述線條體具有覆蓋該線條體的罩以及該線條體插通的螺旋彈簧的一方或雙方。本發(fā)明的上述目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，通過(guò)參照附圖對(duì)以下的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明而變得更加清楚。


圖Ia是包含本發(fā)明的實(shí)施方式的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)的機(jī)器人手腕部周圍的俯視圖。圖Ib是圖Ia的A-A剖視圖。圖加是表示引導(dǎo)部件從圖Ia的狀態(tài)旋轉(zhuǎn)了 180°的狀態(tài)的俯視圖。圖沘是圖加的B-B剖視圖。圖3a是表示引導(dǎo)部件從圖Ia的狀態(tài)向與圖加的場(chǎng)合相反的方向旋轉(zhuǎn)了 180°的狀態(tài)的俯視圖。圖北是圖3a的C-C剖視圖。圖4是表示將連接部件構(gòu)成為大致I字狀的例子的圖。圖5是表示將連接部件構(gòu)成為大致V字狀的例子的圖。圖6是表示線條體的具體結(jié)構(gòu)例的圖。圖7是表示在線條體上設(shè)置了罩及螺旋彈簧的例子的圖。
具體實(shí)施例方式圖Ia及圖Ib是表示本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的圖，具體地說(shuō)，表示經(jīng)由工業(yè)用機(jī)器人的概略圖示的前臂10安裝在手腕部12的前端且配設(shè)到概略圖示的終端執(zhí)行器14的線條體16的配設(shè)機(jī)構(gòu)的俯視圖(圖la)、圖Ia的A-A剖視圖(圖lb)。手腕部12包括第一旋轉(zhuǎn)部20，其構(gòu)成為安裝在前臂10的前端，可繞與前臂10的長(zhǎng)度方向大致一致的手腕第一軸18旋轉(zhuǎn)；第二旋轉(zhuǎn)部M，其構(gòu)成為安裝在第一旋轉(zhuǎn)部20上，可繞與手腕第一軸18大致垂直的手腕第二軸22旋轉(zhuǎn)；第三旋轉(zhuǎn)部25，其構(gòu)成為安裝在第二旋轉(zhuǎn)部M上，可繞與手腕第二軸22大致垂直的手腕第三軸沈旋轉(zhuǎn)；以及固定在第三旋轉(zhuǎn)部25上的引導(dǎo)部件觀，在引導(dǎo)部件觀上安裝有終端執(zhí)行器14。關(guān)于引導(dǎo)部件觀的詳細(xì)結(jié)構(gòu)將在后文敘述。此外， 在本發(fā)明中，第一旋轉(zhuǎn)部20以及第二旋轉(zhuǎn)部對(duì)不是必須的構(gòu)成要素，例如也可以是省略了第一旋轉(zhuǎn)部20以及第二旋轉(zhuǎn)部一方或雙方的方式。線條體16是包含向終端執(zhí)行器14供給動(dòng)力或信號(hào)的電纜以及供給冷卻水或驅(qū)動(dòng)用空氣的管的至少一方的撓性部件，如后文所述，優(yōu)選不是完全的撓性而是具有一定的彈性或剛性。線條體16從未圖示的動(dòng)力、信號(hào)、冷卻水或驅(qū)動(dòng)用空氣的供給源延伸，沿著概略圖示的前臂10延伸，被固定在構(gòu)成為與第一旋轉(zhuǎn)部20 —體旋轉(zhuǎn)的第一固定部件30上(優(yōu)選不能滑動(dòng))，被安裝在第二旋轉(zhuǎn)部M上的保持部件32保持或引導(dǎo)(優(yōu)選不能滑動(dòng))，并且與引導(dǎo)部件觀抵接，固定在引導(dǎo)部件觀或終端執(zhí)行器14上所設(shè)的第二固定部件34上。 關(guān)于線條體16和引導(dǎo)部件觀的抵接將在后文敘述。如圖Ia所示，引導(dǎo)部件觀具有固定在第三旋轉(zhuǎn)部25上的大致平板狀的第一板狀部件36 ；固定在終端執(zhí)行器14上的大致平板狀的第二板狀部件38 ；以及將第一板狀部件36和第二板狀部件38以相對(duì)配置狀態(tài)連接的連接部件40。第一板狀部件36和第二板狀部件38相互至少隔離線條體16的直徑長(zhǎng)度(即與線條體16的長(zhǎng)度方向垂直的剖面方向長(zhǎng)度(直徑))，優(yōu)選相互平行地相對(duì)配置。而且，如圖Ib所示，連接部件40構(gòu)成為，在與手腕第三軸26垂直的剖面形狀中，包含手腕第三軸沈，而且從手腕第三軸沈向第一半徑方向(在圖Ib中為下方)延伸線條體16的剖面方向長(zhǎng)度(例如直徑)的1/2以上，并且不會(huì)向關(guān)于手腕第三軸沈與第一半徑方向相反的第二半徑方向(在圖Ib中為上方)延伸線條體16的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以上。圖Ia及圖Ib的線條體16的配置表示第三旋轉(zhuǎn)部25及引導(dǎo)部件觀相對(duì)于第二旋轉(zhuǎn)部M的旋轉(zhuǎn)角度位置處于繞手腕第三軸沈的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作范圍的中間的狀態(tài)。更詳細(xì)而言，引導(dǎo)部件觀以圖Ia及Ib的狀態(tài)為中心，分別向順指針及逆時(shí)針?lè)较蚩梢孕D(zhuǎn)預(yù)先規(guī)定的角度(優(yōu)選180°以上)。如圖Ib所示，引導(dǎo)部件觀在位于旋轉(zhuǎn)動(dòng)作范圍的中間的狀態(tài)下，在垂直于手腕第三軸沈的剖面中，連接部件40的延伸方向和線條體16的延伸方向?yàn)榇笾峦环较?，而且，線條體16與連接部件40由例如在部位42以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接，如圖Ia所示，與第二板狀部件38由例如在部位44以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接。這樣，線條體16通過(guò)以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接連接部件40及第二板狀部件38的一方或雙方，從而在該部位產(chǎn)生所希望的摩擦力，如后文所述，在引導(dǎo)部件觀旋轉(zhuǎn)了的情況下，線條體16也能夠主要通過(guò)該摩擦力而與引導(dǎo)部件觀一起旋轉(zhuǎn)移動(dòng)。其次，考慮引導(dǎo)部件觀從圖Ia及圖Ib所示的中心位置向線條體16卷繞在連接部件40上的方向(即、在圖Ib中為逆時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)了 180°的情況，圖加及2b表示此時(shí)的線條體16的處理狀態(tài)。此時(shí)，如圖加所示，線條體16與第二板狀部件38由例如在部位46以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接，而且，如圖2b所示，線條體16與連接部件40由例如在部位48以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接。因此，在線條體16與第二板狀部件38及連接部件40之間產(chǎn)生所希望的摩擦力，即使引導(dǎo)部件觀旋轉(zhuǎn)，線條體16也不會(huì)相對(duì)于連接部件40及第二板狀部件38較大地滑動(dòng)，不會(huì)從引導(dǎo)部件觀向以手腕第三軸沈?yàn)橹行牡陌霃椒较蜉^大地伸出。相反地，考慮了引導(dǎo)部件28從圖Ia及Ib所示的中心位置向與圖加及2b相反的方向(即、在圖Ib中為順時(shí)針?lè)较?旋轉(zhuǎn)了 180°的情況，圖3a及北表示此時(shí)的線條體 16的處理狀態(tài)。此時(shí)，如圖3a所示，線條體16與第二板狀部件38由例如在部位50以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接，而且，如圖北所示，線條體16與連接部件40由例如在部位52以預(yù)先規(guī)定的按壓力抵接。因此，在線條體16與第二板狀部件38及連接部件40之間產(chǎn)生所希望的摩擦力，即使引導(dǎo)部件觀旋轉(zhuǎn)，線條體16也不會(huì)相對(duì)于連接部件40及第二板狀部件38 較大地滑動(dòng)，不會(huì)從弓I導(dǎo)部件28向以手腕第三軸沈?yàn)橹行牡陌霃椒较蜉^大地伸出。
從圖Ia 圖北可知，即使引導(dǎo)部件洲在預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)(本實(shí)施方式中為士 180° )的任意旋轉(zhuǎn)角度位置，線條體16通過(guò)與連接部件40及第二板狀部件38 的一方或雙方抵接，在抵接部位產(chǎn)生摩擦力，引導(dǎo)部件觀旋轉(zhuǎn)了的情況下，線條體16也能夠主要以該摩擦力而與引導(dǎo)部件觀一起旋轉(zhuǎn)移動(dòng)，因此，線條體16不會(huì)從引導(dǎo)部件觀向以手腕第三軸沈?yàn)橹行牡陌霃椒较蜉^大地伸出，能夠有效地回避與周邊設(shè)備等的干涉。而且，如圖Ib等所示，連接部件40在垂直于手腕第三軸的剖面形狀中包含手腕第三軸沈，而且從手腕第三軸26向第一半徑方向延伸線條體16的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面方向長(zhǎng)度(例如直徑)的1/2以上，由此，引導(dǎo)部件觀具備適當(dāng)?shù)膭傂?，在例如手腕第三軸沈以高速旋轉(zhuǎn)那樣的場(chǎng)合，也能夠確保終端執(zhí)行器的適當(dāng)?shù)亩ㄎ痪?。另一方面，連接部件40構(gòu)成為， 在關(guān)于手腕第三軸沈與第一半徑方向軸對(duì)稱(相反側(cè))的第二半徑方向未延伸線條體16 的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面長(zhǎng)度的1/2以上，從而確保了用于將線條體16引導(dǎo)到第一板狀部件36與第二板狀部件38之間的空間，能夠?qū)崿F(xiàn)線條體16不從引導(dǎo)部件觀較大伸出的方式。此外，連接部件40在第一半徑方向延伸的距離考慮引導(dǎo)部件28應(yīng)具備的剛性來(lái)選定。因此，并不是如上所述限定于線條體16的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以上，也可以根據(jù)引導(dǎo)部件的材質(zhì)等使其為例如1/3以上或2/3以上。而且，連接部件40在第二半徑方向延伸的距離考慮第一板狀部件36與第二板狀部件38之間的線條體的配置空間來(lái)選定。因此， 并不是如上所述限定于線條體16的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以下，也可以根據(jù)板狀部件的大小等使其為例如1/3以下或2/3以下。在本實(shí)施方式中，通過(guò)適當(dāng)調(diào)整上述的第一固定部件30、保持部件32以及第二固定部件34的至少一個(gè)的配置位置和姿勢(shì)，即使在圖Ia 圖北的任意的旋轉(zhuǎn)角度位置，都能夠?qū)⒕€條體16向連接部件40及第二板狀部件38按壓，以便在線條體16與連接部件40 及第二板狀部件38之間產(chǎn)生線條體16相對(duì)于連接部件40及第二板狀部件38的一方或雙方不會(huì)較大滑動(dòng)的程度的摩擦力。 在本實(shí)施方式中，在引導(dǎo)部件觀的前后固定或保持線條體16的保持部件32及第二固定部件34在圖Ia及Ib的狀態(tài)(引導(dǎo)部件觀的旋轉(zhuǎn)角度位置位于其動(dòng)作范圍的中間的狀態(tài))，關(guān)于連接部件40的延伸方向位于與手腕第三軸沈互為相反側(cè)，通過(guò)引導(dǎo)部件觀附近的線條體16能夠與連接部件40及第二板狀部件38抵接。圖4是模式地表示圖Ib所示的引導(dǎo)部件觀的圖。第二板狀部件38最好是大致圓形的板狀部件，其大小即距離旋轉(zhuǎn)中心(手腕第三軸26)的距離(就圖4而言為半徑)， 從回避與周邊設(shè)備干涉的觀點(diǎn)出發(fā)，較小為宜，但是若為像圖2b那樣考慮線條體16卷繞的方式，則與線條體16的直徑長(zhǎng)度(直徑)大致同等為宜。另一方面，第二板狀部件38的大小(就圖4而言為半徑)，從與線條體16抵接使其發(fā)生適當(dāng)?shù)哪Σ亮Φ挠^點(diǎn)出發(fā)，至少為線條體16的直徑長(zhǎng)度(直徑)的1/2以上為宜。另外，在圖4中，連接部件40的剖面形狀作為比較單純的I字形狀而圖示出，但是可以考慮應(yīng)確保的剛性而適當(dāng)變更。例如，如圖Ib所示，對(duì)剛性影響大的部分可以進(jìn)行增加壁厚而且對(duì)剛性影響小的部分進(jìn)行減小壁厚等自由度高的設(shè)計(jì)。這樣，根據(jù)本發(fā)明，可得到一種線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)，其為結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并且具有高的剛性，而且能夠有效地抑制線條體的伸出。
圖5是表示作為圖4的引導(dǎo)部件觀的變形例的引導(dǎo)部件觀’的圖。在引導(dǎo)部件 28'中，連接部件40’具有多個(gè)比線條體的直徑的1/2更長(zhǎng)地延伸的部分，形成為例如大致 V字形狀。若這樣，則能夠使引導(dǎo)部件觀比圖4的大致I字方式剛性更高。另一方面，如圖 4的大致I字方式的場(chǎng)合可以使引導(dǎo)部件更為輕量化。此外，如圖5那樣，連接部件具有多個(gè)比線條體的直徑的1/2更長(zhǎng)地延伸的部分的情況下，所有的該部分構(gòu)成為使第二板狀部件28’在概略圖示的圓的一半(半圓)內(nèi)、更好是四分之一圓內(nèi)延伸。如上所述，由于線條體16主要通過(guò)摩擦力與引導(dǎo)部件觀相連轉(zhuǎn)動(dòng)，因此線條體16 優(yōu)選具有某種程度的剛性或彈性。圖6是表示這種線條體16的一個(gè)例子的圖。在圖6的例子中，將多個(gè)電纜或管M相互絞合并組合而做成實(shí)質(zhì)上一個(gè)線條體(束)，以提高整體的剛性。另外，在這種方式中，在將電纜或管M相互絞合并組合成束時(shí)，通過(guò)適當(dāng)選定絞合的方向和每單位長(zhǎng)度的絞合次數(shù)(即、間距P)，能夠調(diào)整線條體16的剛性，能夠根據(jù)臂的結(jié)構(gòu)和狀況抑制線條體向旋轉(zhuǎn)半徑方向的伸出。圖7是表示用罩和彈簧雙方保護(hù)線條體16的方式的一個(gè)例子。線條體16通過(guò)用將布或橡膠片等形成為圓筒狀而成的罩56覆蓋例如圖6所示的束狀的部件，并且將罩56 插通螺旋彈簧58的內(nèi)側(cè)而形成。這樣形成的線條體能夠適當(dāng)?shù)乇Ｗo(hù)內(nèi)部的電纜和管免受來(lái)自外部的沖擊和過(guò)摩擦阻力等。使用圖7所示的線條體的情況下，上述第一固定部件30優(yōu)選將電纜或管的束與罩一起夾緊，螺旋彈簧與罩分開(kāi)夾緊。具體地說(shuō)，第一固定部件30具有用于夾緊罩56的罩夾緊部60、和用于夾緊螺旋彈簧58的彈簧夾緊部62。同樣地，第二固定部件34具有用于夾緊罩56的罩夾緊部64、和用于夾緊螺旋彈簧58的彈簧夾緊部66。此外，在圖7的例子中表示的是由罩56和螺旋彈簧58雙方保護(hù)線條體16的例子， 當(dāng)然也可以是僅使用任意一方的方式。另外，使用螺旋彈簧58的情況下，通過(guò)適當(dāng)選定其線徑和間距，從而除了從外部保護(hù)的功能外，線條體16即使不是圖6那樣的方式，也能夠給予所希望的剛性或彈性。根據(jù)本發(fā)明，通過(guò)線條體與第二板狀部件之間、以及線條體與連接部件之間的接觸而作用摩擦力，線條體也與第二板狀部件及連接部件的旋轉(zhuǎn)移動(dòng)一起移動(dòng)，因此能夠抑制線條體的舉動(dòng)使其不會(huì)向旋轉(zhuǎn)半徑方向的外側(cè)伸出，能夠?qū)崿F(xiàn)不會(huì)與周邊設(shè)備干涉的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)。另外，連接部件在垂直于手腕軸的剖面中包含手腕軸而且從手腕軸向第一半徑方向延伸線條體的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以上，因此能夠簡(jiǎn)單地得到高的剛性。通過(guò)將多根電纜或管相互絞合并組合而將線條體做成束狀，從而能夠?qū)€條體給予適當(dāng)?shù)膭傂曰驈椥裕軌蚋佑行У匾种凭€條體的伸出。而且，剛性或彈性能夠通過(guò)多根電纜或管的絞合方向或每單位長(zhǎng)度的絞合次數(shù)而適當(dāng)變化。通過(guò)在線條體上設(shè)置罩及螺旋彈簧的一方或雙方，從而能夠保護(hù)線條體免受來(lái)自外部的沖擊等，并且在使用了螺旋彈簧的情況下，能夠?qū)€條體給予剛性或彈性。參照為了說(shuō)明而選定的特定的實(shí)施方式對(duì)本方明進(jìn)行了說(shuō)明，不言而喻，本領(lǐng)域人員不脫離本發(fā)明的基本概念及范圍便可以進(jìn)行多種變更。
權(quán)利要求
1.一種機(jī)器人手腕部(12)的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)，設(shè)置有線條體(16)，該線條體(16)經(jīng)由工業(yè)用機(jī)器人的前臂(10)配設(shè)到手腕部(1 前端所安裝的終端執(zhí)行器(14)，包括向上述終端執(zhí)行器(14)供給動(dòng)力或信號(hào)的電纜以及供給冷卻水或驅(qū)動(dòng)用空氣的管的至少一方，該機(jī)器人手腕部(12)的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)的特征在于，在上述手腕前端部具有引導(dǎo)部件( )，該引導(dǎo)部件08)包括可繞手腕軸06)旋轉(zhuǎn)地安裝的第一板狀部件(36)；固定有上述終端執(zhí)行器(14)并且至少隔離上述線條體(16) 的剖面方向長(zhǎng)度地與上述第一板狀部件(36)相對(duì)配置的第二板狀部件(38)；以及將上述第一板狀部件(36)和上述第二板狀部件(38)相互連接的連接部件00)，上述連接部件GO)在垂直于上述手腕軸06)的剖面中的剖面形狀包含上述手腕軸 ( )，并且從上述手腕軸06)向第一半徑方向延伸線條體(16)的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以上，而且從上述手腕軸06)向關(guān)于上述手腕軸06)與上述第一半徑方向軸對(duì)稱的第二半徑方向延伸上述線條體(16)的垂直于長(zhǎng)度方向的剖面方向長(zhǎng)度的1/2 以下，在上述引導(dǎo)部件08)相對(duì)于上述手腕前端部位于預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)的任意旋轉(zhuǎn)角度位置時(shí)，上述線條體(16)配設(shè)成與上述第二板狀部件(38)及上述連接部件GO) 的一方或雙方抵接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人手腕部的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)，其特征在于，上述線條體(16)通過(guò)將多根電纜或管(54)相互絞合并且組合成束狀而構(gòu)成。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人手腕部的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)，其特征在于，上述多根電纜或管(54)的絞合方向或每單位長(zhǎng)度的絞合次數(shù)以抑制線條體(16)向旋轉(zhuǎn)半徑方向伸出的方式選定。
4.根據(jù)權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人手腕部的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)，其特征在于，上述線條體(16)具有覆蓋該線條體(16)的罩(56)以及該線條體(16)插通的螺旋彈簧(58)的一方或雙方。
全文摘要
本發(fā)明提供一種有效地回避線條體與周邊設(shè)備的干涉并且以簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)高剛性化的線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)。線條體配設(shè)機(jī)構(gòu)具有引導(dǎo)部件，該引導(dǎo)部件包括安裝在手腕端部的第一板狀部件、與第一板狀部件相對(duì)配置的第二板狀部件、以及將第一板狀部件和第二板狀部件相互連接的連接部件，連接部件的垂直于手腕軸的剖面中的剖面形狀包含手腕軸，并且從手腕軸向第一半徑方向延伸線條體的剖面方向長(zhǎng)度的1/2以上，而且向與第一半徑方向軸對(duì)稱的第二半徑方向延伸該剖面方向長(zhǎng)度的1/2以下，引導(dǎo)部件在預(yù)先規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角度范圍內(nèi)的任意旋轉(zhuǎn)角度位置時(shí)，線條體配設(shè)成都與第二板狀部件及連接部件的一方或雙方抵接。
文檔編號(hào)B23K37/02GK102218741SQ201110038139
公開(kāi)日2011年10月19日 申請(qǐng)日期2011年2月12日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月16日
發(fā)明者久米宏和, 井林純, 地主宗弘 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社