本發(fā)明涉及一種機(jī)械手臂，特別是涉及一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂。

背景技術(shù)：
隨著科技的演進(jìn)，自動(dòng)化機(jī)械作業(yè)逐漸取代人工作業(yè)，以使產(chǎn)品制造朝向全自動(dòng)制造和組裝的方向演進(jìn)，進(jìn)而避免人員遭受到職業(yè)傷害，更有可能提升產(chǎn)品的品質(zhì)一致性。近年來(lái)，業(yè)者開發(fā)出一種選擇性順從裝配機(jī)器人(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，簡(jiǎn)稱SCARA)，這種機(jī)器人包含三機(jī)械手臂，并具備三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸與一個(gè)線性軸，并繞著其一旋轉(zhuǎn)軸進(jìn)行圓周運(yùn)動(dòng)，換句話說(shuō)，這種機(jī)器人可分類為圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人。詳細(xì)來(lái)說(shuō)，二個(gè)旋轉(zhuǎn)軸可定義一XY平面運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而決定腕部關(guān)節(jié)位置，而一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸與一個(gè)線性軸(Z軸)則成為一腕部關(guān)節(jié)，用于完成工件在垂直此平面中的運(yùn)動(dòng)，包括工件的原地旋轉(zhuǎn)與上下運(yùn)動(dòng)(Z軸)。這種機(jī)器人可用于裝配工作，如將一個(gè)銷插入一圓孔，故應(yīng)用于裝配印刷電路版和電子零部件。此外，此種機(jī)器人另一特點(diǎn)為二手臂為串聯(lián)的桿件結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可伸進(jìn)有限的空間中進(jìn)行作業(yè)并可收回，所以又適合用于工件的搬運(yùn)與取放物件。在搬運(yùn)與取放工件的過(guò)程中，常因?yàn)楣ぜ奈恢门c重量的不同，會(huì)發(fā)生機(jī)械手臂行程不足或是負(fù)載不夠的情形。然而，因?yàn)镾CARA機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)長(zhǎng)度為固定，而無(wú)法調(diào)整。故當(dāng)有不同的行程或負(fù)載需求時(shí)，需要更換不同規(guī)格的機(jī)械手臂。一般機(jī)械手臂是固定式的，因此在更換機(jī)械手臂時(shí)，需要耗費(fèi)大量的時(shí)間和成本進(jìn)行更換，同時(shí)也需要購(gòu)置多個(gè)機(jī)械手臂，以因應(yīng)不同需求，這樣多個(gè)的機(jī)械手臂，大幅增加了設(shè)備成本。更進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，當(dāng)SCARA機(jī)械手臂的行程愈長(zhǎng)時(shí)，一般業(yè)者會(huì)將其配置的馬達(dá)動(dòng)力元件瓦特?cái)?shù)與減速機(jī)呈倍數(shù)增加，以可增加行程并提取更重的物件。然而，使用馬力更大的馬達(dá)動(dòng)力元件以及減速機(jī)時(shí)，其設(shè)備成本會(huì)大幅提高。然而，當(dāng)需要增加行程并且可減輕負(fù)載時(shí)，仍然需要購(gòu)置另一加長(zhǎng)的機(jī)械手臂，如此也增加了設(shè)備成本。因此，目前需要一種機(jī)械手臂機(jī)器人，以解決當(dāng)需要改變行程或負(fù)載時(shí)，而需要更換新的機(jī)械手臂的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
鑒于以上的問(wèn)題，本發(fā)明公開一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂，其以可拆卸式的方式將一機(jī)械手臂設(shè)置于另一機(jī)械手臂上，用于解決當(dāng)需要更改行程或負(fù)載時(shí)，而需要更換機(jī)械手臂的問(wèn)題。本發(fā)明的一實(shí)施例公開一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂，其包含一基座、一第一臂、一行程調(diào)整座以及一第二臂。第一臂以一第一軸線為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于基座。行程調(diào)整座以可調(diào)整至第一軸線的距離的方式設(shè)于第一臂。第二臂以一第二軸線旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于行程調(diào)整座。本發(fā)明的另一實(shí)施例公開一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂，其包含一基座、一第一臂、一第二臂、一行程調(diào)整座以及一第三臂。第一臂以一第一軸線為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于基座。第二臂以一第二軸線旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于第一臂。行程調(diào)整座以可調(diào)整至第二軸線的距離的方式設(shè)于第二臂。第三臂以一第三軸線旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于行程調(diào)整座。綜合上述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例所公開的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂，通過(guò)行程調(diào)整座以可調(diào)整至第一軸線的距離的方式設(shè)于第一臂，以改變第二臂設(shè)置于第一臂的位置，進(jìn)而調(diào)整可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的整體行程。當(dāng)行程減少時(shí)，其負(fù)載越??；當(dāng)行程增加時(shí)，其負(fù)載越大。如此，可不用更換其他的機(jī)器手臂，即可調(diào)整負(fù)載以及行程，大幅降低了設(shè)備成本以及組裝更換時(shí)間。以上的關(guān)于本發(fā)明內(nèi)容的說(shuō)明及以下的實(shí)施方式的說(shuō)明用以示范與解釋本發(fā)明的原理，并且提供本發(fā)明的權(quán)利要求更進(jìn)一步的解釋。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的立體示意圖；圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的分解示意圖；圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的一第一臂的上視示意圖；圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的一行程調(diào)整座的立體示意圖；圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的行程調(diào)整座的上視示意圖；圖6為本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的第一作動(dòng)上視示意圖；圖7為本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的第二作動(dòng)上視示意圖；圖8為本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的第三作動(dòng)上視示意圖；圖9為本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的第四作動(dòng)上視示意圖；圖10為本發(fā)明另一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的立體示意圖；圖11為本發(fā)明另一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的作動(dòng)示意圖；圖12為本發(fā)明又一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的立體示意圖；圖13為本發(fā)明又一實(shí)施例的一第二臂以及一行程調(diào)整座的局部放大示意圖；圖14為本發(fā)明又一實(shí)施例的一第二臂以及一行程調(diào)整座的局部分解示意圖；圖15為本發(fā)明又一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的第一作動(dòng)示意圖；圖16為本發(fā)明又一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的第二作動(dòng)示意圖。符號(hào)說(shuō)明1000、2000、3000可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1基座2第一臂21第一機(jī)臺(tái)22固定板221a第一固定槽221b第二固定槽221c第三固定槽221d第四固定槽221e第五固定槽221f第六固定槽221g第七固定槽221h第八固定槽221i第九固定槽221j第十固定槽221k第十一固定槽221l第十二固定槽222a第一定位穿槽222b第二定位穿槽222c第三定位穿槽222d第四定位穿槽222e第五定位穿槽222f第六定位穿槽222g第七定位穿槽222h第八定位穿槽23滑軌24動(dòng)力元件25環(huán)狀孔3行程調(diào)整座31座體32樞接臺(tái)33線性移動(dòng)模塊33a第一固定孔33b第二固定孔33c第三固定孔33d第四固定孔34a第一固定孔34b第二固定孔34c第三固定孔34d第四固定孔34e第五固定孔34f第六固定孔35a、35b、35c、35d、35e、35f定位穿孔36第一動(dòng)力元件定位孔37a第一定位穿孔37b第二定位穿孔38a第一輔助固定孔38b第二輔助固定孔4第二臂41第二機(jī)臺(tái)41a第一固定件41b第二固定件41c第三固定件41d第四固定件42移動(dòng)桿件42a第一定位件42b第二定位件43動(dòng)力元件43a第一固定槽43b第二固定槽43c第三固定槽43d第四固定槽43e第五固定槽43f第六固定槽44a、44b第一定位槽44c、44d第二定位槽44e、44f第三定位槽45定位件46動(dòng)力元件固定件47a第一輔助固定槽47b第二輔助固定槽5第三臂6第四臂7第五臂8第六臂9連接管A1第一軸線A2第二軸線A3第三軸線A4第四軸線A5第五軸線A6第六軸線B1軸向C1第一線段C2第二線段C3第三線段C4第四線段C5第五線段D1、D2、D3、D4總旋轉(zhuǎn)半徑F1、F2直線G1第一長(zhǎng)度G2第二長(zhǎng)度G3第三長(zhǎng)度H1、H2、H3第二臂的旋轉(zhuǎn)半徑L1第二旋轉(zhuǎn)半徑L2、L3、L4、L5第一旋轉(zhuǎn)半徑m1、m2連線具體實(shí)施方式以下在實(shí)施方式中詳細(xì)敘述本發(fā)明的詳細(xì)特征以及優(yōu)點(diǎn)，其內(nèi)容足以使任何熟悉相關(guān)技術(shù)者了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，且根據(jù)本說(shuō)明書所公開的內(nèi)容、權(quán)利要求及附圖，任何熟悉相關(guān)技術(shù)者可輕易地理解本發(fā)明相關(guān)的目的及優(yōu)點(diǎn)。以下的實(shí)施例進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的觀點(diǎn)，但非以任何觀點(diǎn)限制本發(fā)明的范疇。本發(fā)明提供一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000，用以提取并放置一工件，或用以對(duì)一物件進(jìn)行加工。請(qǐng)參照?qǐng)D1以及圖2，其中圖1為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的立體示意圖，圖2為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的分解示意圖。本發(fā)明公開一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000，其包含一基座1、一第一臂2、一行程調(diào)整座3以及一第二臂4。第一臂2以一第一軸線A1為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于基座1。行程調(diào)整座3以可調(diào)整至第一軸線A1的距離的方式設(shè)于第一臂2。第二臂4以一第二軸線A2旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于行程調(diào)整座3。在本實(shí)施例中，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000還包含一連接管9，其兩端分別連接基座1以及第二臂4。連接管9內(nèi)可容置電連接線(未繪示)，用以傳輸電力以及信號(hào)予第二臂4。換句話說(shuō)，此實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000為雙臂(雙關(guān)節(jié))機(jī)器人。以下介紹各元件的詳細(xì)結(jié)構(gòu)?；?可具有一第一動(dòng)力元件(未繪示，例如旋轉(zhuǎn)馬達(dá)搭配加減速機(jī))，可用以帶動(dòng)第一臂2沿著第一軸線A1樞轉(zhuǎn)。請(qǐng)參照?qǐng)D1至圖3，其中圖3為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的一第一臂2的上視示意圖。第一臂2包含第一機(jī)臺(tái)21以及一固定板22，第一機(jī)臺(tái)21具有環(huán)狀孔25，第一機(jī)臺(tái)21能通過(guò)環(huán)狀孔25與其他固定件連接而樞接于基座1，固定板22固設(shè)于第一機(jī)臺(tái)21上。固定板22具有多個(gè)固定槽。請(qǐng)參照?qǐng)D2、圖4以及圖5，其中圖4為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的一行程調(diào)整座3的立體示意圖，圖5為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的行程調(diào)整座3的上視示意圖。行程調(diào)整座3具有彼此連接的一座體31以及一樞接臺(tái)32，第一機(jī)臺(tái)21以可移動(dòng)的方式設(shè)置于第一臂2的固定板22上，以改變行程調(diào)整座3相對(duì)于第一軸線A1的距離。第二臂4包含一第二機(jī)臺(tái)41、一移動(dòng)桿件42以及一動(dòng)力元件43(例如旋轉(zhuǎn)馬達(dá))，移動(dòng)桿件42以及動(dòng)力元件43分別設(shè)置于第二機(jī)臺(tái)41的相對(duì)兩端。座體31具有多個(gè)第一動(dòng)力元件定位孔36，多個(gè)動(dòng)力元件固定件46(如圖2所示)可穿設(shè)于定位孔36，并固定于動(dòng)力元件43，以使第二臂4樞設(shè)于行程調(diào)整座3。如此，第二機(jī)臺(tái)41可沿第二軸線A2而相對(duì)于行程調(diào)整座3樞轉(zhuǎn)。此外，移動(dòng)桿件42可相對(duì)于第二機(jī)臺(tái)41沿第三軸線A3旋轉(zhuǎn)移動(dòng)并或沿著軸向B1進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)，以對(duì)工件進(jìn)行加工或提取。此加工方式僅為舉例，而非用以限定本發(fā)明。在本實(shí)施例中，第一軸線A1實(shí)質(zhì)上平行于第二軸線A2以及第三軸線A3，但非用以限定本發(fā)明。如此，由于第二臂4樞設(shè)于行程調(diào)整座3上，且行程調(diào)整座3以可移動(dòng)的方式設(shè)置于第一臂2上，故而當(dāng)行程調(diào)整座3改變與第一軸線A1的距離時(shí)，可同時(shí)改變第二臂4相對(duì)于第一軸線A1的距離，進(jìn)而改變可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000整體的行程(即旋轉(zhuǎn)半徑)。以下介紹本實(shí)施例中調(diào)整座如何以可移動(dòng)的方式設(shè)置于第一臂2的固定板22的結(jié)構(gòu)和方式，首先請(qǐng)參照?qǐng)D3，第一臂2的固定板22具有多個(gè)固定槽，例如一第一固定槽221a以及一第二固定槽221b，其中固定板22的第一固定槽221a至第一軸線A1的距離大于第二固定槽221b至第一軸線A1的距離。請(qǐng)參照?qǐng)D4，行程調(diào)整座3第一機(jī)臺(tái)21具有一第一固定孔33a、一第二固定孔33b、一第三固定孔33c以及一第四固定孔33d。其中，第一固定孔33a可選擇性地對(duì)應(yīng)于第一固定槽221a或第二固定槽221b，以使行程調(diào)整座3相對(duì)于第一臂2而具有一第一位置(如圖6所示，其為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的第一作動(dòng)上視示意圖)和一第二位置(如圖8所示，為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的第三作動(dòng)上視示意圖)?？烧{(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000還包含一第一固定件41a、第二固定件41b、第三固定件41c、第四固定件41d，第一固定件41a可穿設(shè)于第一固定孔33a，第二固定件41b可穿設(shè)于第二固定孔33b，第三固定件41c可穿設(shè)于第三固定孔33c，第四固定件41d可穿設(shè)于第四固定孔33d。以第一固定件41a為例，第一固定件41a穿設(shè)于第一固定孔33a后，可固定于第一固定槽221a或第二固定槽221b中，以使行程調(diào)整座3可穩(wěn)固地固定于第一位置或第二位置。更詳細(xì)來(lái)說(shuō)，在第一位置時(shí)(如圖6所示)，第一臂2具有第一旋轉(zhuǎn)半徑L2(第一軸線A1至第二軸線A2的距離)，第二臂4具有第二旋轉(zhuǎn)半徑L1(第二軸線A2至第三軸線A3的距離)，其第一旋轉(zhuǎn)半徑L2以及第二旋轉(zhuǎn)半徑L1的加總即為可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D1。在第二位置時(shí)(如圖8所示)，第一臂2具有第一旋轉(zhuǎn)半徑L4(第一軸線A1至第二軸線A2的距離)，第二臂4具有第二旋轉(zhuǎn)半徑L1(第二軸線A2至第三軸線A3的距離)，其第一旋轉(zhuǎn)半徑L4以及第二旋轉(zhuǎn)半徑L1的加總即為可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D3。由于第二位置時(shí)可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D3小于在第一位置時(shí)可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D1，通過(guò)上述的結(jié)構(gòu)，即可通過(guò)調(diào)整行程調(diào)整座3于第一臂2的固定板22的位置，而輕易改變可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的行程。此外，由于第二位置時(shí)的行程較小(總旋轉(zhuǎn)半徑D3小于總旋轉(zhuǎn)半徑D1)，當(dāng)半徑較小時(shí)而扭矩不變的情況下，可增加負(fù)載，且同時(shí)不影響可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的整體運(yùn)作。請(qǐng)參照?qǐng)D5以及圖6，在本實(shí)施例中，行程調(diào)整座3的第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d位于行程調(diào)整座3的相對(duì)四角落，且第一固定孔33a至第四固定孔33d的連線m1與第二固定孔33b至第三固定孔33c的連線m2相交于第二軸線A2上。請(qǐng)參照?qǐng)D3，第一臂2的固定板22具有一第三固定槽221c、一第四固定槽221d、一第五固定槽221e以及一第六固定槽221f。在本實(shí)施例以及部分實(shí)施例中，第三固定槽221c至第一軸線A1的距離大于第四固定槽221d至第一軸線A1的距離，第六固定槽221f至第一軸線A1的距離大于第三固定槽221c至第一軸線A1的距離，第五固定槽221e至第一軸線A1的距離大于第一固定槽221a至第一軸線A1的距離。請(qǐng)參照?qǐng)D6，在第一位置時(shí)，第一固定件41a、第二固定件41b、第三固定件41c以及第四固定件41d分別穿設(shè)于第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d，以分別固定于第一固定槽221a、第五固定槽221e、第三固定槽221c以及第六固定槽221f內(nèi)。在第二位置時(shí)，第一固定件41a、第二固定件41b、第三固定件41c以及第四固定件41d分別穿設(shè)于第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d，以固定于第二固定槽221b、第一固定槽221a、第四固定槽221d以及第三固定槽221c內(nèi)。如此，由于第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d位于行程調(diào)整座3的相對(duì)四角落，且第一固定孔33a至第四固定孔33d的連線m1與第二固定孔33b至第三固定孔33c的連線m2相交于第二軸線A2上，可使行程調(diào)整座3更穩(wěn)定地設(shè)置于固定板22上，以提升整體的設(shè)置以及運(yùn)作時(shí)的穩(wěn)定性。然而，上述固定件以及固定孔的數(shù)目非用以限定本發(fā)明，在其他實(shí)施例中，也可僅具有一第一固定件41a，如此也可達(dá)到本案的行程調(diào)整座3固定于固定板22的效果。在其他實(shí)施例中，也可僅具有第一固定件41a以及第二固定件41b。在第二位置時(shí)(如圖8所示)，第一固定孔33a對(duì)應(yīng)于第二固定槽221b，第二固定孔33b對(duì)應(yīng)于第一固定槽221a。如此，第一固定件41a固定于第一固定孔33a對(duì)應(yīng)于第二固定槽221b，且第二固定件41b固定于第二固定孔33b與第一固定槽221a內(nèi)。相較于只有第一固定件41a，當(dāng)增加第二固定件41b時(shí)(即有二固定件)，可提升行程調(diào)整座3固定于第一臂2的穩(wěn)固性。此外，由于在第一位置以及第二位置時(shí)，第一固定件41a以及第二固定件41b分別可固定于第一固定槽221a內(nèi)，如此，可重復(fù)利用相同的固定槽(第一固定槽221a)于不同位置(第一位置以及第二位置)，可減少固定槽的設(shè)置，以簡(jiǎn)省成本，并增加定位準(zhǔn)度。上述第一固定件41a、第二固定件41b、第三固定件41c以及第四固定件41d可為一螺絲，而第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d可為相對(duì)應(yīng)的螺孔，但上述的舉例非用以限定本發(fā)明。請(qǐng)參照?qǐng)D2、圖5以及圖6，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000還包含一第一定位件42a以及一第二定位件42b，行程調(diào)整座3具有一第一定位穿孔37a以及一第二定位穿孔37b，第一定位穿孔37a鄰近于第一固定孔33a，第二定位穿孔37b鄰近于第四固定孔33d。固定板22還具有第一定位穿槽222a、第二定位穿槽222b、第三定位穿槽222c以及第四定位穿槽222d，分別鄰近于第一固定槽221a、第六固定槽221f、第二固定槽221b以及第三固定槽221c。如此，在第一位置時(shí)，第一定位件42a以及第二定位件42b分別穿設(shè)于第一定位穿孔37a以及第二定位穿孔37b，以分別定位于第一定位穿槽222a以及第二定位穿槽222b內(nèi)。在第二位置時(shí)，第一定位件42a以及第二定位件42b分別穿設(shè)于第一定位穿孔37a以及第二定位穿孔37b，以分別定位于第三定位穿槽222c以及第四定位穿槽222d內(nèi)。由此，當(dāng)行程調(diào)整座3固定于第一臂2后，通過(guò)第一定位件42a以及第二定位件42b的設(shè)置，可提升行程調(diào)整座3定位的準(zhǔn)確性。此外，本實(shí)施例的第一定位穿孔37a以及第二定位穿孔37b位于第一機(jī)臺(tái)21的對(duì)角，僅增加二定位件(第一定位件42a以及第二定位件42b)的設(shè)置，即可加強(qiáng)行程調(diào)整座3于第二軸線A2的徑向平面方向的穩(wěn)固性。在本實(shí)施例中，第一定位件42a以及第二定位件42b為插銷(Pin)，但非用以限定本發(fā)明。除上述的行程調(diào)整座3可座落于第一位置以及第二位置外，本實(shí)施例的行程調(diào)整座3還可座落于第一臂2上的其他位置，進(jìn)而調(diào)整可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的行程。請(qǐng)參照?qǐng)D3，在本實(shí)施例以及其他實(shí)施例中，第一臂2的固定板22還具有第七固定槽221g、第八固定槽221h、第九固定槽221i、第十固定槽221j、第十一固定槽221k以及第十二固定槽221l。在本實(shí)施例中，第五固定槽221e、第八固定槽221h、第一固定槽221a、第七固定槽221g、第二固定槽221b以及第十一固定槽221k依序連成一直線F1，第六固定槽221f、第十固定槽221j、第三固定槽221c、第九固定槽221i、第四固定槽221d以及第十二固定槽221l依序連成一直線F2。此外，直線F1與直線F2在本實(shí)施例中實(shí)質(zhì)上平行。再者，第五固定槽221e至第一軸線A1的距離大于第十一固定槽221k至第一軸線A1的距離，且第六固定槽221f至第一軸線A1的距離大于第九固定槽221i至第一軸線A1的距離。此外，第三固定槽221c以及第十固定槽221j之間具有第一線段C1，第九固定槽221i以及第三固定槽221c具有第二線段C2，第四固定槽221d以及第九固定槽221i具有第三線段C3，第十二固定槽221l以及第四固定槽221d具有第四線段C4，而第十二固定槽221l以及第一軸線A1沿著直線F1而具有第五線段C5。此外，固定板22還具有第五定位穿槽222e、第六定位穿槽222f、第七定位穿槽222g以及第八定位穿槽222h，分別鄰近于第七固定槽221g、第十固定槽221j、第十一固定槽221k以及第九固定槽221i。行程調(diào)整座3相對(duì)于第一臂2而具有一第三位置(如圖7所示，其為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的第二作動(dòng)上視示意圖)和一第四位置(如圖9所示，為根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的第四作動(dòng)上視示意圖)。圖7所示，行程調(diào)整座3的第一固定件41a、第二固定件41b、第三固定件41c以及第四固定件41d分別穿設(shè)于第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d，以分別固定于第七固定槽221g、第八固定槽221h、第九固定槽221i以及第十固定槽221j內(nèi)。此時(shí)，行程調(diào)整座3覆蓋第一固定槽221a以及第三固定槽221c。再者，第一定位件42a以及第二定位件42b分別穿設(shè)于第一定位穿孔37a以及第二定位穿孔37b，以分別定位于第五定位穿槽222e以及第六定位穿槽222f內(nèi)。圖9所示，在第四位置時(shí)，第一固定件41a、第二固定件41b、第三固定件41c以及第四固定件41d分別穿設(shè)于第一固定孔33a、第二固定孔33b、第三固定孔33c以及第四固定孔33d，以固定于第十一固定槽221k、第七固定槽221g、第十二固定槽221l以及第九固定槽221i內(nèi)。此時(shí)，行程調(diào)整座3覆蓋第二固定槽221b以及第四固定槽221d。再者，第一定位件42a以及第二定位件42b分別穿設(shè)于第一定位穿孔37a以及第二定位穿孔37b，以分別定位于第七定位穿槽222g以及第八定位穿槽222h內(nèi)。是以，在第一位置時(shí)(如圖3以及圖6所示)，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D1為第一旋轉(zhuǎn)半徑L2以及第二旋轉(zhuǎn)半徑L1之和，而第一旋轉(zhuǎn)半徑L2即為第一線段C1、第二線段C2、第三線段C3、第四線段C4以及第五線段C5之和。在第三位置時(shí)(如圖3以及圖7所示)，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D2為第一旋轉(zhuǎn)半徑L3以及第二旋轉(zhuǎn)半徑L1之和，而第一旋轉(zhuǎn)半徑L3即為第二線段C2、第三線段C3、第四線段C4以及第五線段C5之和(即相對(duì)于第一位置減少了第一線段C1)。在第二位置時(shí)(如圖3以及圖8所示)，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D3為第一旋轉(zhuǎn)半徑L4以及第二旋轉(zhuǎn)半徑L1之和，而第一旋轉(zhuǎn)半徑L4即為第三線段C3、第四線段C4以及第五線段C5之和(即相對(duì)于第三位置減少了第二線段C2)。在第四位置時(shí)(如圖3以及圖9所示)，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的總旋轉(zhuǎn)半徑D4為第一旋轉(zhuǎn)半徑L5以及第二旋轉(zhuǎn)半徑L1之和，而第一旋轉(zhuǎn)半徑L5即為第四線段C4以及第五線段C5之和(即相對(duì)于第二位置減少了第三線段C3)。綜合上述，通過(guò)第一臂2上設(shè)置多個(gè)固定孔，行程調(diào)整座3通過(guò)固定件而可選擇性地固定于部分的固定孔，以調(diào)整可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂1000的整體行程(總旋轉(zhuǎn)半徑)。此外，當(dāng)選擇不同位置時(shí)，也可利用部分相同的固定孔，而使固定件設(shè)于固定孔而固定行程調(diào)整座3，如此可節(jié)省固定孔的設(shè)置。再者，也可設(shè)置定位件而插設(shè)于相對(duì)應(yīng)的定位穿孔和定位槽，用于增加定位的準(zhǔn)確性以及穩(wěn)定度。在其他實(shí)施例中，也有不同的結(jié)構(gòu)而使行程調(diào)整座3以可移動(dòng)的方式固定于第一臂2上，進(jìn)而調(diào)整行程調(diào)整座3至第一軸線A1的距離，請(qǐng)參閱圖10，其為根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂2000的立體示意圖。本實(shí)施例與上述的實(shí)施例類似，故相同之處不再贅述。在本實(shí)施例中，第一臂2包含一滑軌23以及一第一機(jī)臺(tái)21，滑軌23固定設(shè)置于第一機(jī)臺(tái)21上，行程調(diào)整座3包含彼此連接的座體31、一樞接臺(tái)32以及一線性移動(dòng)模塊33，樞接臺(tái)32固定于座體31上，第二臂4樞設(shè)于樞接臺(tái)32上。線性移動(dòng)模塊33以可移動(dòng)的方式設(shè)置于滑軌23上，以調(diào)整行程調(diào)整座3至第一軸線A1的距離。其中，線性移動(dòng)模塊33可包含動(dòng)力元件(例如線性馬達(dá)或步進(jìn)馬達(dá))以及煞車器，動(dòng)力元件用以帶動(dòng)第一機(jī)臺(tái)21以及第二臂4移動(dòng)，煞車器用以對(duì)馬達(dá)提供阻力以進(jìn)行煞車。如此，行程調(diào)整座3可相對(duì)于第一臂2移動(dòng)，以改變可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂2000的行程，如圖11，其為根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂2000的作動(dòng)示意圖。除上述的雙臂型的機(jī)械手臂，本發(fā)明也可應(yīng)用于其他多臂式的機(jī)械手臂。請(qǐng)參閱圖12至圖14，圖12為根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂2000的立體示意圖。圖13為根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的一第二臂4以及一行程調(diào)整座3的局部放大示意圖。圖14為根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的一第二臂4以及一行程調(diào)整座3的局部分解示意圖。在本實(shí)施例以及其他的實(shí)施例中，公開一種可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000，其包含一基座1、一第一臂2、一第二臂4、一行程調(diào)整座3以及一第三臂5。第一臂2以一第一軸線A1為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于基座1。第二臂4以一第二軸線A2為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于第一臂2。行程調(diào)整座3以可調(diào)整至第二軸線A2的距離的方式設(shè)于第二臂4。第三臂5以一第三軸線A3為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于行程調(diào)整座3。第一臂2包含一動(dòng)力元件24，以帶動(dòng)第二臂4樞轉(zhuǎn)。在本實(shí)施例中，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000還包含一第四臂6、一第五臂7以及一第六臂8。第四臂6以一第四軸線A4為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于第三臂5，第五臂7以一第五軸線A5為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于第四臂6。第六臂8以一第六軸線A6為旋轉(zhuǎn)軸而樞設(shè)于第五臂7。第一軸線A1與第二軸線A2實(shí)質(zhì)上彼此垂直，第二軸線A2實(shí)質(zhì)上平行第三軸線A3，但非用以限定本發(fā)明。請(qǐng)參閱圖13以及圖14，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000還包含一第一固定件41a，行程調(diào)整座3具有一第一固定孔34a，第二臂4具有一第一固定槽43a以及一第二固定槽43b。其中，第一固定槽43a至第二軸線A2的距離大于第二固定槽43b至第二軸線A2的距離，第一固定孔34a可選擇性地對(duì)應(yīng)于第一固定槽43a或第二固定槽43b，以使行程調(diào)整座3相對(duì)于第二臂4而具有一第一位置(如圖12以及圖13所示)和第二位置(如圖15所示，其為根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000的第一作動(dòng)示意圖)。是以，在第一位置時(shí)，第一固定件41a固定于第一固定孔34a以及第一固定槽43a內(nèi)；在第二位置時(shí)，第一固定件41a固定于第一固定孔34a以及第二固定槽43b內(nèi)。在本實(shí)施例以及其他的實(shí)施例中，行程調(diào)整座3可包含多個(gè)固定孔。請(qǐng)回到圖13以及圖14，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000還包含一第二固定件41b，行程調(diào)整座3具有一第二固定孔34b以及一第三固定孔34c，第二臂4具有一第三固定槽43c，第一固定孔34a可選擇性地對(duì)應(yīng)于第三固定槽43c，以使行程調(diào)整座3相對(duì)于第二臂4而具有一第三位置(如圖16所示，其為根據(jù)本發(fā)明又一實(shí)施例的一可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000的第二作動(dòng)示意圖)，第二固定槽43b介于第一固定槽43a以及第三固定槽43c之間。其中，在第二位置時(shí)(如圖14以及圖15所示)，第二固定件41b固定于第二固定孔34b以及第一固定槽43a內(nèi)；在第三位置時(shí)(如圖14以及圖16所示)，第一固定件41a固定于第一固定孔34a以及第三固定槽43c內(nèi)，第二固定件41b固定于第三固定孔34c以及第一固定槽43a內(nèi)。在本實(shí)施例以及其他的實(shí)施例中，行程調(diào)整座3還具有一第一輔助固定孔38a以及一第二輔助固定孔38b，第二臂4還具有一第一輔助固定槽47a、一第二輔助固定槽47b以及一第四固定槽43d。行程調(diào)整座3具有一第四固定孔34d，第一輔助固定槽47a以及第二輔助固定槽47b介于第一固定槽43a以及第四固定槽43d之間，以形成一直線。在第一位置時(shí)(如圖12至圖14所示)，第二固定件41b固定于第一輔助固定孔38a以及第一輔助固定槽47a內(nèi)。再者，在第一位置時(shí)，一第四固定件41d可穿設(shè)于第二輔助固定孔38b而固定于第二輔助固定槽47b。在本實(shí)施例以及其他的實(shí)施例中，如圖13以及圖14所示，還包含一第三固定件41c以及第四固定件41d，行程調(diào)整座3具有一第五固定孔34e以及一第六固定孔34f，第二臂4具有一第四固定槽43d、一第五固定槽43e以及一第六固定槽43f，第五固定槽43e介于第四固定槽43d以及第六固定槽43f之間，且第四固定槽43d置至第二軸線A2的距離大于第六固定槽43f至第二軸線A2的距離。如此，第四固定槽43d、第五固定槽43e以及第六固定槽43f實(shí)質(zhì)上形成一直線，并實(shí)質(zhì)上平行于第一固定槽43a、第二固定槽43b以及第三固定槽43b所形成的直線。更詳細(xì)來(lái)說(shuō)，第一固定槽43a、第二固定槽43b以及第三固定槽43c的連線實(shí)質(zhì)上垂直于第四固定槽43d、第五固定槽43e以及第六固定槽43f的連線。綜合上述，在第一位置時(shí)，第一固定件41a固定于第一固定孔34a以及第一固定槽43a內(nèi)，第二固定件41b固定于第一輔助固定孔38a以及第一輔助固定槽47a內(nèi)，第三固定件41c固定于第四固定孔34d以及第四固定槽43d內(nèi)，第四固定件41d固定于第二輔助固定孔38b以及第二輔助固定槽47b內(nèi)。由于行程調(diào)整座3僅有第一固定孔34a、第四固定孔34d、第一輔助固定孔38a以及第二輔助固定孔38b重疊于第二臂4，故使用四固定件鎖附，將提高行程調(diào)整座3設(shè)置于第二臂4的穩(wěn)固性。此時(shí)，第一固定孔34a至第二軸線A2的距離為第一長(zhǎng)度G1、第二長(zhǎng)度G2以及第三長(zhǎng)度G3之和，以使第二臂4具有旋轉(zhuǎn)半徑H1。在第二位置時(shí)(如圖14以及圖15所示)，第一固定件41a固定于第一固定孔34a以及第二固定槽43b內(nèi)，第二固定件41b固定于第二固定孔34b以及第一固定槽43a內(nèi)，第三固定件41c固定于第四固定孔34d以及第五固定槽43e內(nèi)，且第四固定件41d固定于第五固定孔34e以及第四固定槽43d內(nèi)。由于第一固定孔34a、第二固定孔34b、第四固定孔34d以及第五固定孔34e構(gòu)成此時(shí)行程調(diào)整座3與第二臂4之間最大的重疊面積，故所于此四固定孔，可提高行程調(diào)整座3設(shè)置于第二臂4的穩(wěn)固性。此時(shí)，第一固定孔34a至第二軸線A2的距離為第二長(zhǎng)度G2以及第三長(zhǎng)度G3之和。如此表示第二位置時(shí)第二臂4的旋轉(zhuǎn)半徑H2小于第一位置時(shí)第二臂4的旋轉(zhuǎn)半徑H1。在第三位置時(shí)(如圖14以及圖16所示)，第一固定件41a固定于第一固定孔34a以及第三固定槽43c內(nèi)，第二固定件41b固定于第三固定孔34c以及第一固定槽43a內(nèi)，第三固定件41c固定于第四固定孔34d以及第六固定槽43f內(nèi)，第四固定件41d固定于第六固定孔34f以及第四固定槽43d內(nèi)。由于第一固定孔34a、第二固定孔34b、第四固定孔34d以及第六固定孔34f構(gòu)成此時(shí)行程調(diào)整座3與第二臂4之間最大的重疊面積，故鎖于此四固定孔，可提高行程調(diào)整座3設(shè)置于第二臂4的穩(wěn)固性。此時(shí)，第一固定孔34a至第二軸線A2的距離為第三長(zhǎng)度G3。如此表示第三位置時(shí)第二臂4的旋轉(zhuǎn)半徑H3小于第二位置時(shí)第二臂4的旋轉(zhuǎn)半徑H2。除此之外，可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000還包含多個(gè)定位件45(圖14以一個(gè)定位件45為例)，行程調(diào)整座3還具有定位穿孔35a、35b、35c、35d、35e、35f，第二臂4具有第一定位槽44a、44b、第二定位槽44c、44d以及第三定位槽44e、44f，在第一位置時(shí)，定位穿孔35a、35b對(duì)應(yīng)于第一定位槽44a、44b，且定位件45設(shè)置于定位穿孔35a、35b以及第一定位槽44a、44b內(nèi)，在第二位置時(shí)，定位穿孔35a、35b、35c、35d對(duì)應(yīng)于第二定位槽44c、44d以及第一定位槽44a、44b，且定位件45設(shè)置于定位穿孔35a、35b、35c、35d以及第一定位槽44a、44b與第二定位槽44c、44d內(nèi)，在第三位置時(shí)，定位穿孔35a、35b、35c、35d、35e、35f對(duì)應(yīng)于第三定位槽44e、44f、第二定位槽44c、44d以及第一定位槽44a、44b，且定位件45設(shè)置于定位穿孔35a、35b、35c、35d、35e、35f以及第一定位槽44a、44b、第二定位槽44a、44b以及第三定位槽44e、44f內(nèi)。通過(guò)定位件45設(shè)置于定位穿孔35a、35b、35c、35d、35e、35f，以選擇性于不同位置時(shí)定位于第一定位槽44a、44b、第二定位槽44c、44d以及第三定位槽44e、44f內(nèi)，以加強(qiáng)定位的效果。是以，通過(guò)第一臂2上設(shè)置多個(gè)固定孔，行程調(diào)整座3通過(guò)固定件而可選擇性地固定于部分的固定孔，以調(diào)整可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂3000的整體行程(總旋轉(zhuǎn)半徑)。此外，當(dāng)選擇不同位置時(shí)，也可利用部分相同的固定孔，而使固定件設(shè)于固定孔而固定行程調(diào)整座3，如此可節(jié)省固定孔的設(shè)置。綜合上述，根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例所公開的可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂，通過(guò)行程調(diào)整座以可調(diào)整至第一軸線的距離的方式設(shè)于第一臂，以改變第二臂設(shè)置于第一臂的位置，進(jìn)而調(diào)整可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的整體行程。當(dāng)行程減少時(shí)，其負(fù)載越小；當(dāng)行程增加時(shí)，其負(fù)載越大。如此，可不用更換其他的機(jī)器手臂，即可調(diào)整負(fù)載以及行程，大幅降低了設(shè)備成本以及組裝更換時(shí)間。在部分實(shí)施例中，通過(guò)第一臂上設(shè)置多個(gè)固定孔，行程調(diào)整座通過(guò)固定件而可選擇性地固定于部分的固定孔，以調(diào)整可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的整體行程。此外，也可設(shè)置定位件而插設(shè)于相對(duì)應(yīng)的定位穿孔和定位槽，用于增加定位的準(zhǔn)確性以及穩(wěn)定度。在另一部分實(shí)施例中，行程調(diào)整座包的線性移動(dòng)模塊以可移動(dòng)的方式設(shè)置于第一臂的滑軌上，以調(diào)整行程調(diào)整座至第一軸線的距離。如此，行程調(diào)整座可相對(duì)于第一臂移動(dòng)，以改變可調(diào)整長(zhǎng)度的機(jī)械手臂的行程。