可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置制造方法
【專利摘要】可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，它涉及一種捕獲裝置，具體涉及一種可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置。本發(fā)明為了解決現(xiàn)有空間機(jī)器人質(zhì)量較大、驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量較多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性較差的問題。本發(fā)明的單指根部關(guān)節(jié)軸安裝在基板一端上表面上，兩指根部共用關(guān)節(jié)軸安裝在基板另一端的上表面上，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝基板的下表面上，第一傳動(dòng)軸通過第一軸承座安裝在基板的下表面上，第一同步帶輪套裝在單指根部關(guān)節(jié)軸上，第二同步帶輪套裝在第一傳動(dòng)軸上，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪連接，第一齒輪套裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸的中部，第一齒輪與所述驅(qū)動(dòng)組件連接。本發(fā)明用于航空航天領(lǐng)域。
【專利說明】可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種捕獲裝置，具體涉及一種可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，屬于航空航天領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著航天技術(shù)的發(fā)展，太空競(jìng)爭(zhēng)愈加激烈，越來越多的航天器被發(fā)射到太空?qǐng)?zhí)行各種任務(wù)。當(dāng)航天器自身攜帶的燃料用盡或者功能單元老化失效，就會(huì)導(dǎo)致航天器使用壽命終結(jié)。如何提高航天器在太空軌道的生存能力，增強(qiáng)其控制效能是未來航天器在軌服務(wù)的難點(diǎn)和熱點(diǎn)問題。遠(yuǎn)程控制和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)的發(fā)展為解決上述問題提供了可能?？臻g飛行器可以借助遙控操作技術(shù)提供各種在軌服務(wù)，包括在軌航天器的捕獲、加注和維修更換等操作，達(dá)到延長(zhǎng)在軌航天器的服務(wù)壽命，提高其靈活執(zhí)行多種空間任務(wù)的目的。這種操作手段對(duì)于提高空間應(yīng)用效率，降低系統(tǒng)成本都大有好處。因而從長(zhǎng)期發(fā)展角度來看，面向在軌服務(wù)的遙控操作技術(shù)將成為我國(guó)未來探索與控制太空必不可少的一項(xiàng)應(yīng)用技術(shù)。
[0003]衛(wèi)星捕獲是在軌操縱技術(shù)中不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)，近年來引起世界各國(guó)的重視，如美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究項(xiàng)目局的“前端機(jī)器人系統(tǒng)”包含三個(gè)七自由度的機(jī)械手和視覺系統(tǒng)，能夠?qū)δ繕?biāo)衛(wèi)星進(jìn)行抓取、滾轉(zhuǎn)等操作，以便對(duì)部件進(jìn)行更換和在軌維修。德國(guó)的“軌道服務(wù)任務(wù)系統(tǒng)”能夠捕獲合作目標(biāo)和非合作目標(biāo)，并進(jìn)行離軌機(jī)動(dòng)或清理碎片等任務(wù)。加拿大的“太空技術(shù)設(shè)施服務(wù)飛行器”可執(zhí)行天線維修、碎片捕獲等任務(wù)。目前進(jìn)行空間捕獲采用的機(jī)器人系統(tǒng)，雖然具有智能化程度高、對(duì)作業(yè)任務(wù)適應(yīng)能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，但是一般系統(tǒng)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，每個(gè)關(guān)節(jié)均為主動(dòng)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，導(dǎo)致電機(jī)數(shù)量多、重量大，協(xié)調(diào)控制難度大，對(duì)于抓取非合作目標(biāo)更是難以實(shí)現(xiàn)。另一方面，空間環(huán)境條件極為惡劣，高真空、大溫差和強(qiáng)輻射環(huán)境容易引起機(jī)電系統(tǒng)故障，一般來說電機(jī)數(shù)量越多，系統(tǒng)越復(fù)雜，其可靠性越低，而過多的電機(jī)數(shù)量帶來質(zhì)量的增加和能源動(dòng)力的巨大消耗，導(dǎo)致發(fā)射成本增加，影響有效載荷能力的發(fā)揮，因此空間機(jī)器人要求具有質(zhì)量輕、驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量少、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明為解決現(xiàn)有空間機(jī)器人質(zhì)量較大、驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量較多、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性較差的問題，進(jìn)而提出可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置。
[0005]本發(fā)明為解決上述問題采取的技術(shù)方案是:本發(fā)明包括第一同步帶輪、單指根部關(guān)節(jié)軸、第一齒輪、兩指根部共用關(guān)節(jié)軸、基板、驅(qū)動(dòng)組件、第二同步帶輪、第一傳動(dòng)軸、第一軸承座和三個(gè)手指機(jī)構(gòu)，基板為長(zhǎng)方形板體，單指根部關(guān)節(jié)軸安裝在基板一端上表面上，兩指根部共用關(guān)節(jié)軸安裝在基板另一端的上表面上，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝基板的下表面上，第一傳動(dòng)軸通過第一軸承座安裝在基板的下表面上，且第一傳動(dòng)軸位于單指根部關(guān)節(jié)軸的下方，第一同步帶輪套裝在單指根部關(guān)節(jié)軸上，第二同步帶輪套裝在第一傳動(dòng)軸上，第一同步帶輪通過同步帶與第二同步帶輪連接，第一齒輪套裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸的中部，第一齒輪與所述驅(qū)動(dòng)組件連接，所述驅(qū)動(dòng)組件通過同步帶與第二同步帶輪連接，單指根部關(guān)節(jié)軸安裝一個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)并排平行安裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸上。
[0006]本發(fā)明的有益效果是:1.本發(fā)明的三關(guān)節(jié)手指機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，具有互換性，可實(shí)現(xiàn)模塊化生產(chǎn)，降低制造成本和難度。
[0007]2.本發(fā)明采用了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，減少了電機(jī)數(shù)量，控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，實(shí)現(xiàn)了欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的可控設(shè)計(jì)，對(duì)目標(biāo)外形具有自適應(yīng)性，能夠適應(yīng)非合作目標(biāo)的抓取任務(wù)。
[0008]3.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，能夠重復(fù)動(dòng)作，無需檢測(cè)抓取目標(biāo)的準(zhǔn)確位置。
[0009]4.本發(fā)明采用可調(diào)節(jié)的關(guān)節(jié)阻尼裝置，能夠通過調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)阻尼，改變手指中部和頂部?jī)蓚€(gè)指段的先后驅(qū)動(dòng)順序，從而改變抓取策略。
[0010]5.本發(fā)明能夠折疊展開，收攏體積小、收攏剛度大，便于運(yùn)輸、可節(jié)省發(fā)射火箭上有效載荷空間。
[0011]6.本發(fā)明所有結(jié)構(gòu)都是由航天常用材料加工制造，材料資源豐富，加工工藝成熟，便于所述機(jī)構(gòu)的技術(shù)實(shí)施。
[0012]7.本發(fā)明也滿足其他抓取任務(wù)的基本要求，便于展開技術(shù)的推廣。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是手指機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4是本發(fā)明三個(gè)手指收起時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是本發(fā)明抓取圓柱體的結(jié)構(gòu)示意圖，圖6是本發(fā)明抓取長(zhǎng)方體的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]【具體實(shí)施方式】一:結(jié)合圖1和圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置包括第一同步帶輪1、單指根部關(guān)節(jié)軸2、第一齒輪3、兩指根部共用關(guān)節(jié)軸4、基板5、驅(qū)動(dòng)組件、第二同步帶輪6、第一傳動(dòng)軸7、第一軸承座8和三個(gè)手指機(jī)構(gòu)，基板5為長(zhǎng)方形板體，單指根部關(guān)節(jié)軸2安裝在基板5 —端上表面上，兩指根部共用關(guān)節(jié)軸4安裝在基板5另一端的上表面上，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝基板5的下表面上，第一傳動(dòng)軸7通過第一軸承座8安裝在基板5的下表面上，且第一傳動(dòng)軸7位于單指根部關(guān)節(jié)軸2的下方，第一同步帶輪I套裝在單指根部關(guān)節(jié)軸2上，第二同步帶輪6套裝在第一傳動(dòng)軸7上，第一同步帶輪I通過同步帶與第二同步帶輪6連接，第一齒輪3套裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸4的中部，第一齒輪3與所述驅(qū)動(dòng)組件連接，所述驅(qū)動(dòng)組件通過同步帶與第二同步帶輪6連接，單指根部關(guān)節(jié)軸2安裝一個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)并排平行安裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸4上。
[0015]【具體實(shí)施方式】二:結(jié)合圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的驅(qū)動(dòng)組件包括碼盤9、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、第一減速器11、法蘭12、第三同步帶輪13、第二齒輪14和第二傳動(dòng)軸15，碼盤9、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)10、第一減速器11通過法蘭12安裝在基板5的下表面上,碼盤9與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)10連接,第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)10的輸出軸通過第一減速器11與第二傳動(dòng)軸15連接，第三同步帶輪13、第二齒輪14依次套裝在第二傳動(dòng)軸15上，第二齒輪14與第一齒輪3嚙合，第三同步帶輪13通過同步帶與第二同步帶輪6連接。
[0016]本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:如此設(shè)置，通過第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)10可實(shí)現(xiàn)三個(gè)手指機(jī)構(gòu)根部指段的同步向內(nèi)收攏或向外展開，并進(jìn)行抓取物體。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0017]【具體實(shí)施方式】三:結(jié)合圖2和圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的每個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)包括欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、根部指段組件16、中部指段組件17、頂部指段組件18、中部指段關(guān)節(jié)軸19、頂部指段關(guān)節(jié)軸20、欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)支架21、第四同步帶輪22、第五同步帶輪23和第六同步帶輪24，根部指段組件16的一端通過中部指段關(guān)節(jié)軸19與中部指段組件17的一端連接，中部指段組件17的另一端通過頂部指段關(guān)節(jié)軸20與頂部指段組件18的一端連接，所述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)支架21安裝在根部指段組件16的一端，第四同步帶輪22通過一對(duì)軸承支撐在中部指段關(guān)節(jié)軸19上，第五同步帶輪23并排套裝在中部指段關(guān)節(jié)軸19上，第六同步帶輪24套裝在頂部指段關(guān)節(jié)軸20上，第五同步帶輪23通過同步帶與第六同步帶輪24連接,所述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第四同步帶輪22和第五同步帶輪23連接。
[0018]本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:如此設(shè)置，其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】一相同。
[0019]【具體實(shí)施方式】四:結(jié)合圖2和圖3說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)聯(lián)軸器25、兩個(gè)角度傳感器36、第一輸出軸26、第三齒輪27、第七同步帶輪28、第八同步帶輪29、第四齒輪30、第二輸出軸31、行星減速器組件32、第二減速器33、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)34和壓板35,第一輸出軸26和第二輸出軸31并排平行安裝在欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)架21上，角度傳感器36本體通過壓板35安裝在欠驅(qū)動(dòng)機(jī)架21上，兩個(gè)角度傳感器36的輸入軸通過兩個(gè)聯(lián)軸器25分別與第一輸出軸26和第二輸出軸31連接，第三齒輪27、第七同步帶輪28并排套裝在第一輸出軸26上，第八同步帶輪29和行星減速器組件32并排套裝在第二輸出軸31上，第四齒輪30套裝在行星減速器組件32的內(nèi)圈外側(cè)，第三齒輪27與第四齒輪30嚙合，第七同步帶輪28通過同步帶與第五同步帶輪24連接，第八同步帶輪29通過同步帶與第四同步帶輪22連接,第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)34通過第二減速器33與第二輸出軸31連接。
[0020]本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:如此設(shè)置，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用來驅(qū)動(dòng)所在手指的中部和頂部指段。利用單輸入雙輸出的行星輪減速器作為傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，行星輪減速器的太陽輪輸入，齒圈和行星架同時(shí)輸出。齒圈上的動(dòng)力通過與一對(duì)齒輪副和三個(gè)同步帶輪傳動(dòng)，將動(dòng)力傳遞到頂端指段的關(guān)節(jié)軸上，同時(shí)行星架上的動(dòng)力通過一對(duì)同步帶輪將動(dòng)力傳遞到中部指段的關(guān)節(jié)軸上。欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的電機(jī)經(jīng)行星輪減速器將動(dòng)力分成兩路，實(shí)現(xiàn)了中部指段和頂部指段的同步驅(qū)動(dòng)。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0021]【具體實(shí)施方式】五:結(jié)合圖4說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的第一輸出軸26的一端和中部指段關(guān)節(jié)軸19的一端分別設(shè)有阻尼裝置37。
[0022]本實(shí)施方式的技術(shù)效果是:如此設(shè)置，阻尼裝置包括橡膠摩擦片、阻尼壓環(huán)、彈簧、墊片和螺母。螺母與阻尼裝置所在的軸通過螺紋連接，通過改變螺母的旋入量，改變彈簧的壓縮量，從而改變橡膠摩擦片與欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)架21或側(cè)板16-2之間的正壓力，在軸相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)就能產(chǎn)生不同的阻尼力矩。若施加在頂部指段上的阻尼力矩小于施加在中部指段上的阻尼力矩，則在無負(fù)載情況下頂部指段總是先于中部指段開始運(yùn)動(dòng)，當(dāng)頂部指段達(dá)到極限位置停止運(yùn)動(dòng)后，中部指段以相同的旋轉(zhuǎn)方向開始運(yùn)動(dòng)。手指的頂部指段和中部指段具有環(huán)境適應(yīng)能力，當(dāng)中部指段運(yùn)動(dòng)受到阻礙時(shí)，頂部指段繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，抱緊目標(biāo)物體；當(dāng)頂部指段運(yùn)動(dòng)受到阻礙時(shí)，中部指段繼續(xù)運(yùn)動(dòng)，從而保證了頂部指段和中部指段能夠牢固地抱緊目標(biāo)物體。因此該捕獲裝置對(duì)不同形狀的目標(biāo)具有自適應(yīng)能力。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0023]【具體實(shí)施方式】六:結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的根部指段組件16包括根部指段限位板16-1和兩個(gè)根部指段側(cè)板16-2，兩個(gè)根部指段側(cè)板16-2并排平行設(shè)置，根部指段限位板16-1設(shè)置在兩個(gè)根部指段側(cè)板16-2之間。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0024]【具體實(shí)施方式】七:結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的中部指段組件17包括中部指段限位板17-1和兩個(gè)中部指段側(cè)板17-2，兩個(gè)中部指段側(cè)板17-2并排平行設(shè)置，中部指段限位板17-1設(shè)置在兩個(gè)中部指段側(cè)板17-2之間。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
[0025]【具體實(shí)施方式】八:結(jié)合圖2說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置的頂部指段組件18包括兩個(gè)頂部指段限位板18-1和兩個(gè)頂部指段側(cè)板18-2，兩個(gè)頂部指段側(cè)板18-2并排平行設(shè)置，兩個(gè)頂部指段限位板18-1并排平行設(shè)置在兩個(gè)頂部指段側(cè)板18-2之間。其它組成及連接關(guān)系與【具體實(shí)施方式】三相同。
【權(quán)利要求】
1.可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置包括第一同步帶輪(I)、單指根部關(guān)節(jié)軸(2)、第一齒輪(3)、兩指根部共用關(guān)節(jié)軸(4)、基板(5)、驅(qū)動(dòng)組件、第二同步帶輪(6)、第一傳動(dòng)軸(7)、第一軸承座(8)和三個(gè)手指機(jī)構(gòu)，基板(5)為長(zhǎng)方形板體，單指根部關(guān)節(jié)軸(2)安裝在基板(5) —端上表面上，兩指根部共用關(guān)節(jié)軸(4)安裝在基板(5)另一端的上表面上，所述驅(qū)動(dòng)組件安裝基板(5)的下表面上，第一傳動(dòng)軸(7)通過第一軸承座(8)安裝在基板(5)的下表面上，且第一傳動(dòng)軸(7)位于單指根部關(guān)節(jié)軸(2)的下方，第一同步帶輪(I)套裝在單指根部關(guān)節(jié)軸(2)上，第二同步帶輪(6)套裝在第一傳動(dòng)軸(7)上，第一同步帶輪(I)通過同步帶與第二同步帶輪(6)連接，第一齒輪(3)套裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸(4)的中部，第一齒輪(3)與所述驅(qū)動(dòng)組件連接，所述驅(qū)動(dòng)組件通過同步帶與第二同步帶輪(6)連接，單指根部關(guān)節(jié)軸(2)安裝一個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)并排平行安裝在兩指根部共用關(guān)節(jié)軸(4)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)組件包括碼盤(9)、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)、第一減速器(11)、法蘭(12)、第三同步帶輪(13)、第二齒輪(14)和第二傳動(dòng)軸(15)，碼盤(9)、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)、第一減速器(11)通過法蘭(12)安裝在基板(5)的下表面上，碼盤(9)與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)連接，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(10)的輸出軸通過第一減速器(11)與第二傳動(dòng)軸(15)連接，第三同步帶輪(13)、第二齒輪(14)依次套裝在第二傳動(dòng)軸(15)上，第二齒輪(14)與第一齒輪(3)嚙合，第三同步帶輪(13)通過同步帶與第二同步帶輪(6)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:每個(gè)所述手指機(jī)構(gòu)包括欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、根部指段組件(16)、中部指段組件(17)、頂部指段組件(18)、中部指段關(guān)節(jié)軸(19)、頂部指段關(guān)節(jié)軸(20)、欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)支架(21)、第四同步帶輪(22)、第五同步帶輪(23)和第六同步帶輪 (24)，根部指段組件(16)的一端通過中部指段關(guān)節(jié)軸(19)與中部指段組件(17)的一端連接，中部指段組件(17)的另一端通過頂部指段關(guān)節(jié)軸(20)與頂部指段組件(18)的一端連接，所述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)支架(21)安裝在根部指段組件(16)的一端，第四同步帶輪(22)通過一對(duì)軸承支撐在中部指段關(guān)節(jié)軸(19)上，第五同步帶輪(23)并排套裝在中部指段關(guān)節(jié)軸(19)上，第六同步帶輪(24)套裝在頂部指段關(guān)節(jié)軸(20)上,第五同步帶輪(23)通過同步帶與第六同步帶輪(24)連接,所述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第四同步帶輪(22)和第五同步帶輪(23)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:所述欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)聯(lián)軸器(25)、兩個(gè)角度傳感器(36)、第一輸出軸(26)、第三齒輪(27)、第七同步帶輪(28)、第八同步帶輪(29)、第四齒輪(30)、第二輸出軸(31)、行星減速器組件(32)、第二減速器(33)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)和壓板(35),第一輸出軸(26)和第二輸出軸(31)并排平行安裝在欠驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)架(21)上，角度傳感器(36)本體通過壓板(35)安裝在欠驅(qū)動(dòng)機(jī)架(21)上，兩個(gè)角度傳感器(36)的輸入軸通過兩個(gè)聯(lián)軸器(25)分別與第一輸出軸(26)和第二輸出軸(31)連接，第三齒輪(27)、第七同步帶輪(28)并排套裝在第一輸出軸(26)上，第八同步帶輪(29)和行星減速器組件(32)并排套裝在第二輸出軸(31)上，第四齒輪(30)套裝在行星減速器組件(32)的內(nèi)圈外側(cè)，第三齒輪(27)與第四齒輪(30)嚙合，第七同步帶輪(28)通過同步帶與第五同步帶輪(24)連接,第八同步帶輪(29)通過同步帶與第四同步帶輪(22)連接，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(34)通過第二減速器(33)與第二輸出軸(31)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:第一輸出軸(26)的一端和中部指段關(guān)節(jié)軸(19)的一端分別設(shè)有阻尼裝置(37)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:根部指段組件(16)包括根部指段限位板(16-1)和兩個(gè)根部指段側(cè)板(16-2)，兩個(gè)根部指段側(cè)板(16-2)并排平行設(shè)置，根部指段限位板(16-1)設(shè)置在兩個(gè)根部指段側(cè)板(16-2)之間。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:中部指段組件(17)包括中部指段限位板(17-1)和兩個(gè)中部指段側(cè)板(17-2)，兩個(gè)中部指段側(cè)板(17-2)并排平行設(shè)置，中部指段限位板(17-1)設(shè)置在兩個(gè)中部指段側(cè)板(17-2)之間。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述可折展欠驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)式捕獲裝置，其特征在于:頂部指段組件(18)包括兩個(gè)頂部指段限位板(18-1)和兩個(gè)頂部指段側(cè)板(18-2)，兩個(gè)頂部指段側(cè)板(18-2)并排平行設(shè)置，兩個(gè)頂部指段限位板(18-1)并排平行設(shè)置在兩個(gè)頂部指段側(cè)板(18-2)之間。
【文檔編號(hào)】B25J15/10GK103934829SQ201410160625
【公開日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年4月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月21日
【發(fā)明者】劉榮強(qiáng), 郭宏偉, 夏艷, 鄧宗全 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)