機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種機(jī)器人。機(jī)器人具有臂。該臂呈長(zhǎng)條狀，并具備：臂主體，其具有收納部，該收納部由在該臂主體的側(cè)面開口而形成的凹部構(gòu)成；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其收納于收納部并具有馬達(dá)；以及密封部，其對(duì)收納部進(jìn)行氣密封閉。密封部具有：框體，其呈形成為沿著在收納部的側(cè)面開口的開口部的邊緣部的框狀，借助粘合劑而與邊緣部接合，并具有供多個(gè)螺栓分別螺合的多個(gè)內(nèi)螺紋；罩，其通過與各內(nèi)螺紋螺合的螺栓而拆裝自如地安裝于框體，并在該安裝狀態(tài)下將收納部覆蓋；以及襯墊，其夾裝于框體與罩之間。
【專利說明】機(jī)器人
[0001]本發(fā)明專利申請(qǐng)是針對(duì)中國(guó)申請(qǐng)日為2013年03月29日、中國(guó)專利申請(qǐng)?zhí)枮?01310109271.6、發(fā)明名稱為“機(jī)器人”的申請(qǐng)?zhí)岢龅姆职干暾?qǐng)。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本發(fā)明涉及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0003]以往公知有一種機(jī)器人，其具備基臺(tái)和多個(gè)臂，該多個(gè)臂被支承為相對(duì)于該基臺(tái)能夠變位且互相連結(jié)(例如，參照專利文獻(xiàn)I)。在專利文獻(xiàn)I所述的機(jī)器人中，例如，一個(gè)臂具有:作為臂主體的外殼；收納于外殼內(nèi)且作為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的馬達(dá)、帶輪、帶等；以及覆蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的罩。在外殼形成有多個(gè)內(nèi)螺紋。并且，通過使螺栓與該各內(nèi)螺紋分別螺合、亦即借助螺栓而將罩固定于外殼。
[0004]另外，在外殼與罩之間夾裝有襯墊以及支承襯墊的板，這些部件與罩一起借助螺栓而被一并固定。這樣，在專利文獻(xiàn)I所述的機(jī)器人中，采用由一根螺栓將罩和板固定的所謂的“共同緊固”方式。此外，襯墊通常夾持設(shè)置于兩個(gè)部件彼此之間(在專利文獻(xiàn)I的情況下為罩與板之間)。并且，“共同緊固”從設(shè)計(jì)角度、組裝角度(包括拆解后的維護(hù))來看并非為優(yōu)選。
[0005]另外，當(dāng)對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行維護(hù)時(shí)，松解各螺栓而將罩拆下，進(jìn)而進(jìn)行該維護(hù)。但是，如果針對(duì)專利文獻(xiàn)I所述的機(jī)器人反復(fù)進(jìn)行維護(hù)，不久便會(huì)出現(xiàn)外殼的內(nèi)螺紋破損、即壓壞螺紋牙的情況。在該情況下，無(wú)法在拆裝罩后進(jìn)行維護(hù)。另外，由于罩處于被拆卸后的狀態(tài)，結(jié)果，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于露出狀態(tài)，維護(hù)的頻率增大，無(wú)法確保安全性，從而導(dǎo)致機(jī)器人無(wú)法使用。
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2002 - 239970號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供能夠容易地對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行維護(hù)的機(jī)器人。
[0008]通過下述本發(fā)明能夠達(dá)成上述目的。
[0009]本發(fā)明的機(jī)器人的特征在于，具備:臂主體，其形成有收納部，該收納部包括在外表面開口的開口部；
[0010]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其收納于上述收納部；以及
[0011]密封部，其對(duì)上述收納部進(jìn)行氣密封閉，
[0012]上述密封部具有:
[0013]框體，其形成為沿著上述開口部的邊緣部的框狀，通過粘合劑而與該邊緣部接合，并具有供螺栓螺合的內(nèi)螺紋；
[0014]罩，其通過與上述內(nèi)螺紋螺合的上述螺栓而拆裝自如地安裝于上述框體，并在安裝于上述框體的狀態(tài)下覆蓋上述收納部；以及[0015]襯墊，其夾裝于上述框體與上述罩之間。
[0016]由此，當(dāng)對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行維護(hù)時(shí)，只要分別松解將罩固定于框體的各螺栓，就能容易且可靠地將罩從框體拆下。并且，使得驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)露出，從而能夠容易地對(duì)該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行維護(hù)。
[0017]另外，供螺栓螺合的內(nèi)螺紋形成于框部件。并且，在反復(fù)維護(hù)的過程中，即使上述內(nèi)螺紋破損、亦即上述內(nèi)螺紋的螺紋牙被壓壞，只要更換框部件，就能夠用螺栓將罩固定于該框部件，從而能夠利用該罩再次將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)覆蓋。然后，如前上述，只要松解螺栓就能夠容易地進(jìn)行維護(hù)。
[0018]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，通過實(shí)施鈍化處理或電鍍處理而成的第一保護(hù)膜形成于上述框體的上述內(nèi)螺紋，通過涂覆具有非浸潤(rùn)性的材料而成的第二保護(hù)膜形成于上述框體的上述內(nèi)螺紋以外的部分。
[0019]例如，當(dāng)機(jī)器人設(shè)置于填充有殺菌氣體的環(huán)境下時(shí)，利用第一保護(hù)膜尤其能夠可靠地防止殺菌氣體腐食內(nèi)螺紋。另外，例如當(dāng)機(jī)器人設(shè)置于填充了含有藥劑的殺菌氣體的環(huán)境下時(shí)，因該藥劑的種類的不同而有時(shí)會(huì)附著于框體從而產(chǎn)生影響，但是利用第二保護(hù)膜能夠可靠地防止藥劑的附著。
[0020]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述鈍化處理為氧化鋁膜處理。
[0021]此類處理的耐腐蝕性優(yōu)異。另外，當(dāng)形成第一保護(hù)膜時(shí)，能夠容易地對(duì)第一保護(hù)膜的厚度進(jìn)行管理，從而能夠獲得所需厚度的第一保護(hù)膜。
[0022]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述電鍍處理為無(wú)電解鎳鍍。
[0023]此類處理的耐腐蝕性優(yōu)異。另外，當(dāng)形成第一保護(hù)膜時(shí)，能夠容易地對(duì)第一保護(hù)膜的厚度進(jìn)行管理，從而能夠獲得所需厚度的第一保護(hù)膜。
[0024]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，具有上述非浸潤(rùn)性的材料為氟類材料。
[0025]此類材料的耐藥性優(yōu)異。此外，此類材料還具有防污功能，例如，即使灰塵、塵埃、油份附著于框體，也能夠容易地將它們擦除。
[0026]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述襯墊在上述框體與上述罩之間形成為壓縮狀態(tài)，上述框體具有限制部，該限制部限制上述罩對(duì)上述襯墊的壓縮極限。
[0027]由此，能夠防止過度壓縮襯墊或?qū)σr墊壓縮不充分的情況，從而能夠適當(dāng)?shù)卮_保收納部?jī)?nèi)的氣密性。另外，例如，即使在定期維護(hù)時(shí)多次更換襯墊，也能夠在每一次更換過程中都針對(duì)該襯墊可靠地限制恒定的壓縮極限。
[0028]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述框體在該框體的外側(cè)的邊緣部的至少一部分被實(shí)施倒角。
[0029]由此，能夠?qū)惭b于框體的罩縮小對(duì)框體所實(shí)施的倒角的大小，從而能夠?qū)崿F(xiàn)臂(機(jī)器人)的輕量化。
[0030]另外，能夠防止框體的實(shí)施了倒角的部分與臂的周圍干擾，從而能夠盡量確保臂的較大的可動(dòng)范圍。
[0031]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有:馬達(dá)；與該馬達(dá)連結(jié)的第一帶輪；與該第一帶輪分離配置的第二帶輪；以及架設(shè)于上述第一帶輪與上述第二帶輪之間的正時(shí)帶，
[0032]當(dāng)對(duì)上述臂主體進(jìn)行側(cè)視時(shí)，上述框體與上述馬達(dá)、上述第一帶輪、上述第二帶輪以及上述正時(shí)帶均不重疊。
[0033]由此，在進(jìn)行維護(hù)的過程中，當(dāng)將馬達(dá)、第一帶輪、第二帶輪以及正時(shí)帶中的任意部件從收納部取出時(shí)，只要朝工作人員拉拽上述所有部件就能夠容易地取出上述任意部件。
[0034]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述臂主體及上述框體由鋁或鋁合金構(gòu)成。
[0035]例如，在臂主體是利用模具而成型的鑄件的情況下，通過將鋁或鋁合金用作該臂主體的構(gòu)成材料，能夠容易地進(jìn)行模具成型。另外，例如，在框體是通過對(duì)作為其母材的金屬板進(jìn)行切削加工而獲得的情況下，通過將鋁或鋁合金用作該框體的構(gòu)成材料，能夠容易地進(jìn)行該切削加工。
[0036]在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述罩是由不銹鋼構(gòu)成的平板。
[0037]由此，與形成有凹凸的情況相比，能夠防止或抑制灰塵、塵埃等堆積于罩。另外，SP使堆積有灰塵、塵埃等，也能夠容易地將它們擦除。
[0038]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述各內(nèi)螺紋沿上述框體的周向隔開間隔地配置。
[0039]由此，基于與內(nèi)螺紋螺合的多個(gè)螺栓的固定力大致均勻地分散，從而能夠可靠地將罩固定。另外，能夠在框體與罩之間均勻地壓縮襯墊，從而能夠可靠地確保該襯墊的氣密性。
[0040]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述收納部在上述臂主體的外表面且在隔著其中心軸的兩側(cè)部分開口。
[0041]由此，當(dāng)對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行維護(hù)時(shí)，能夠根據(jù)該維護(hù)對(duì)象部件的配置部位(位置)而從上述兩側(cè)中的一側(cè)進(jìn)行維護(hù)，也能夠從另一側(cè)進(jìn)行維護(hù)。
[0042]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)具有兩臺(tái)馬達(dá)，該兩臺(tái)馬達(dá)以上述臂主體的中心軸為對(duì)稱中心而對(duì)稱地配置。
[0043]由此，能夠?qū)崿F(xiàn)臂(臂主體)的小型化，從而能夠盡量確保臂的較大的可動(dòng)范圍。另夕卜，能夠?qū)⑸鲜鰞蓚?cè)中的一側(cè)的密封部與另一側(cè)的密封部設(shè)定為共通的結(jié)構(gòu)。
[0044]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，上述馬達(dá)相對(duì)于上述臂主體偏置于上述基臺(tái)側(cè)。
[0045]馬達(dá)在構(gòu)成驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的部件中是比較重的部件。因此，當(dāng)使臂例如繞平行于水平方向的軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，若馬達(dá)在臂主體(收納部)內(nèi)位于基臺(tái)側(cè)，則能夠迅速地進(jìn)行上述轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0046]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選地，供操作器安裝的腕與上述臂的與上述基臺(tái)相反側(cè)的端部，
[0047]上述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)上述腕。
[0048]由此，能夠根據(jù)安裝于腕的操作器所把持對(duì)象物的形狀、大小等適當(dāng)?shù)刈兏僮髌鞯淖藙?shì)，從而能夠容易且可靠地把持對(duì)象物。
[0049]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，在所述機(jī)器人的表面具備:通過實(shí)施鈍化處理或電鍍處理而形成的第一保護(hù)膜；以及在所述第一保護(hù)膜上由具有非浸潤(rùn)性的材料而形成的第二保護(hù)膜。
[0050]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，所述第一保護(hù)膜的厚度優(yōu)選為ΙΟμπι?ΙΟΟμπι。
[0051]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，所述第一保護(hù)膜的厚度更優(yōu)選為30 μ m?80 μ m。[0052]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述第一保護(hù)膜通過實(shí)施無(wú)電解鎳鍍而形成。
[0053]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，優(yōu)選所述具有非浸潤(rùn)性的材料是氟類材料。
[0054]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，所述第二保護(hù)膜的厚度優(yōu)選為10 μ m~50 μ m。
[0055]另外，在本發(fā)明的機(jī)器人中，所述第二保護(hù)膜的厚度更優(yōu)選為10 μ m~40 μ m。
【專利附圖】

【附圖說明】[0056]圖1是從正面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人的立體圖。
[0057]圖2是從背面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人的立體圖。
[0058]圖3是本發(fā)明的機(jī)器人的簡(jiǎn)圖。
[0059]圖4是本發(fā)明的機(jī)器人的主要部分的框圖。
[0060]圖5是示出本發(fā)明的機(jī)器人的使用狀態(tài)(設(shè)置狀態(tài))的立體圖。
[0061]圖6是本發(fā)明的機(jī)器人所具備的多個(gè)臂中的具有代表性的一個(gè)臂的分解立體圖。
[0062]圖7是圖6中的A —A線剖視圖。
[0063]圖8是圖6中的B — B線剖視圖。
[0064]圖9是本發(fā)明的機(jī)器人所具備的框體的放大剖視圖。
[0065]圖10是圖6中的C —C線剖視圖。
[0066]圖11是從圖6中的箭頭D方向觀察的圖(側(cè)視圖)。
[0067]附圖標(biāo)記說明:
[0068]I…機(jī)器人(產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人)；11...基臺(tái)；111…螺栓；112…基臺(tái)主體(外殼)；113…圓筒狀部；114…箱狀部；12、13、14、15…臂(連桿)；16…腕(連桿)；161...腕主體；162…支承環(huán)；163…末端面；171、172、173、174、175、176…關(guān)節(jié)(接頭);2、2a、2b、2c、2d...臂主體;21...收納部；211…開口部；212…邊緣部；213…厚壁部；214…薄壁部；22...中心軸；23a、23lr..側(cè)面；24a、24b…舌片部；25…根部;26…內(nèi)螺紋;3、3a、3b、3c、3d…驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；31…第一帶輪；32…第二帶輪；33...帶(正時(shí)帶)；4、4a、4b、4c、4cl...密封部；5…框體；51…背面?zhèn)鹊拿妫?2…表面?zhèn)鹊拿妫?3…插入孔；531…大徑部；532…小徑部；54...內(nèi)螺紋；55…限制部；56…倒角部；57…第一保護(hù)膜；58…第二保護(hù)膜；6…罩；61...穿過孔；62…表面?zhèn)鹊拿妫?…襯墊；71…貫通孔;20…個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC) ;301、302、303、304、305、306…馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器；401、402、403、404、405、406…馬達(dá)；405a、406a…軸(軸部件)；50a、50b…圓筒部件;60…螺栓;601…頭部;70…粘合劑層(粘合劑);80…螺栓;801…頭部;100…密室(隔離器);101…底面;102…壁;103…頂棚;200…殺菌氣體生成裝置;300…管;400…閥;h…高度;0” 02、O3> o4、o5、O6…轉(zhuǎn)動(dòng)軸山、t2、t3、t4、V..厚度。
【具體實(shí)施方式】
[0069]以下，基于附圖所示的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明的機(jī)器人進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0070]圖1是從正面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人的立體圖，圖2是從背面?zhèn)扔^察本發(fā)明的機(jī)器人的立體圖，圖3是本發(fā)明的機(jī)器人的簡(jiǎn)圖，圖4是本發(fā)明的機(jī)器人的主要部分的框圖，圖5是示出本發(fā)明的機(jī)器人的使用狀態(tài)(設(shè)置狀態(tài))的立體圖，圖6是本發(fā)明的機(jī)器人所具備的多個(gè)臂中的具有代表性的一個(gè)臂的分解立體圖，圖7是圖6中的A — A線剖視圖，圖8是圖6中的B — B線剖視圖，圖9是本發(fā)明的機(jī)器人所具備的框體的放大剖視圖，圖10是圖6中的C 一 C線剖視圖，圖11是從圖6中的箭頭D方向觀察的圖(側(cè)視圖)。此外，以下為了便于說明，將圖1?圖3及圖5?圖11中的上側(cè)稱為“上”或者“上方”，將下側(cè)稱為“下”或者“下方”。另外，將圖1?圖3及圖5中的基臺(tái)側(cè)稱為“基端”，將其相反側(cè)稱為“頂端”。此外，將圖6?圖11中的臂的長(zhǎng)度方向稱為“ X軸方向”，將垂直于X軸方向且水平的方向稱為“ y軸方向”，將與X軸方向及y軸方向均垂直的方向稱為“ z軸方向”。
[0071]圖1?圖3所示的機(jī)器人(產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人)I是例如能夠在對(duì)手表等之類的精密儀器進(jìn)行檢查的檢查工序中使用，具備基臺(tái)11、4個(gè)臂(連桿)12、13、14、15以及腕(連桿)16且將上述這些部件按順序依次連結(jié)而成的垂直多關(guān)節(jié)(6軸)機(jī)器人。此外，在垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人中，還可以將基臺(tái)11、臂12?15及腕16統(tǒng)稱為“臂”，也可以區(qū)分命名，將基臺(tái)11稱為“第一臂”，將臂12稱為“第二臂”，將臂13稱為“第三臂”，將臂14稱為“第四臂”，將臂15稱為“第五臂”，將腕16稱為“第六臂”。
[0072]如圖3所示，臂12?15、腕16分別以獨(dú)立且能夠變位的方式支承于基臺(tái)11。
[0073]基臺(tái)11與臂12經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)171而連結(jié)。并且，臂12相對(duì)于基臺(tái)11能夠繞與鉛直方向平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸O1轉(zhuǎn)動(dòng)。該繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O1的轉(zhuǎn)動(dòng)由馬達(dá)401驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此外,馬達(dá)401的驅(qū)動(dòng)由經(jīng)由線纜(未圖示)而與馬達(dá)401電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301控制(參照?qǐng)D4)。
[0074]臂12與臂13經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)172而連結(jié)。并且，臂13相對(duì)于臂12 (基臺(tái)11)能夠繞與水平方向平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸O2轉(zhuǎn)動(dòng)。該繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O2的轉(zhuǎn)動(dòng)由馬達(dá)402驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此夕卜，馬達(dá)402的驅(qū)動(dòng)由經(jīng)由線纜(未圖示)而與馬達(dá)402電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器302控制(參照?qǐng)D4)。
[0075]臂13與臂14經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)173而連結(jié)。并且，臂14相對(duì)于臂13 (基臺(tái)11)能夠繞與水平方向平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸O3轉(zhuǎn)動(dòng)。該繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O3的轉(zhuǎn)動(dòng)由馬達(dá)403驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此夕卜，馬達(dá)403的驅(qū)動(dòng)由經(jīng)由線纜(未圖示)而與馬達(dá)403電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器303控制(參照?qǐng)D4)。
[0076]臂14與臂15經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)174而連結(jié)。并且，臂15相對(duì)于臂14 (基臺(tái)11)能夠繞與臂14的中心軸方向平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸O4轉(zhuǎn)動(dòng)。該繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O4的轉(zhuǎn)動(dòng)由馬達(dá)404驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此外，馬達(dá)404的驅(qū)動(dòng)由經(jīng)由線纜(未圖示)而與馬達(dá)404電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器304控制(參照?qǐng)D4)。
[0077]臂15與腕16經(jīng)由關(guān)節(jié)(接頭)175而連結(jié)。并且，腕16相對(duì)于臂15 (基臺(tái)11)能夠繞與水平方向(y軸方向)平行的轉(zhuǎn)動(dòng)軸O5轉(zhuǎn)動(dòng)。該繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O5的轉(zhuǎn)動(dòng)由馬達(dá)405驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此外，馬達(dá)405的驅(qū)動(dòng)由經(jīng)由線纜(未圖示)而與馬達(dá)405電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器305控制(參照?qǐng)D4)。另外，腕16借助關(guān)節(jié)(接頭)176而能夠繞與轉(zhuǎn)動(dòng)軸O5垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)軸O6轉(zhuǎn)動(dòng)。該繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O6的轉(zhuǎn)動(dòng)由馬達(dá)406驅(qū)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)。此外，馬達(dá)406的驅(qū)動(dòng)由經(jīng)由線纜(未圖示)而與馬達(dá)406電連接的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器306控制(參照?qǐng)D4)。
[0078]作為馬達(dá)401?406，并未特別限定，例如優(yōu)選使用伺服馬達(dá)。此外，所述各線纜分別穿過機(jī)器人I。
[0079]如圖4所示,機(jī)器人I與作為控制單元的內(nèi)置有CPlXCentral Processing Unit)的個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC) 20電連接。并且，個(gè)人計(jì)算機(jī)20能夠使臂12?15、腕16分別獨(dú)立地動(dòng)作，即，能夠借助馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301?306而分別獨(dú)立地控制馬達(dá)401?406。該控制程序被預(yù)先存儲(chǔ)在內(nèi)置于個(gè)人計(jì)算機(jī)20的記錄介質(zhì)中。[0080]如圖5所示，在本實(shí)施方式中，機(jī)器人I被設(shè)置于保持了氣密性的密室(隔離器)100內(nèi)。該密室100經(jīng)由管300而與產(chǎn)生殺菌氣體(例如過氧化氫蒸氣)的殺菌氣體生成裝置200連通。并且，機(jī)器人I在作業(yè)開始之前、作業(yè)結(jié)束之后利用來自殺菌氣體生成裝置200的殺菌氣體而實(shí)施殺菌處理。此外，閥400設(shè)置于管300的長(zhǎng)度方向上的中間部位。該閥400對(duì)密室100與殺菌氣體生成裝置200連通的連通狀態(tài)以及切斷上述連通狀態(tài)的切斷狀態(tài)進(jìn)行切換。
[0081]如前所述，機(jī)器人I具備基臺(tái)11、臂12?15及腕16。
[0082]如圖1、圖2所示，在機(jī)器人I為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的情況下，基臺(tái)11是位于該垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的最下方并被固定于密室100的底面101的部分。對(duì)于其固定方法并未進(jìn)行特別限定，例如，在圖1、圖2所示的本實(shí)施方式中，采用了基于多個(gè)螺栓111的固定方法。此外，作為基臺(tái)11在密室100內(nèi)的固定部位，除了底面101之外，還能夠是密室100的壁102、頂棚103。
[0083]基臺(tái)11具有中空的基臺(tái)主體(外殼)112?；_(tái)主體112能夠分成呈圓筒狀的圓筒狀部113以及一體地形成于該圓筒狀部113的外周部的呈箱狀的箱狀部114。并且，在此類基臺(tái)主體112中例如收納有馬達(dá)401、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器301?306。
[0084]臂12?15分別具有中空的臂主體2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3以及密封部4，除了相對(duì)于基臺(tái)11的配置部位亦即相對(duì)于機(jī)器人I整體的配置部位、以及外形形狀不同以外，其它結(jié)構(gòu)大致相同。此外，以下，為了便于說明，將臂12所具備的臂主體2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、密封部4分別稱為“臂主體2a”、“驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3a”、“密封部4a”，將臂13所具有的臂主體2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、密封部4分別稱為“臂主體2b”、“驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3b”、“密封部4b”，將臂14所具有的臂主體2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、密封部4分別稱為“臂主體2c”、“驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3c”、“密封部4c”，將臂15所具有的臂主體2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3、密封部4分別稱為“臂主體2d”、“驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3d”、“密封部4d”。
[0085]臂12以相對(duì)于水平方向傾斜的姿勢(shì)與基臺(tái)11的上端部(頂端部)連結(jié)。在該臂12中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3a具有馬達(dá)402并收納于臂主體2a內(nèi)。另外，臂主體2a內(nèi)被密封部4a氣密封閉。
[0086]臂13與臂12的末端部連結(jié)。在該臂13中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3b具有馬達(dá)403并收納于臂主體2b內(nèi)。另外，臂主體2a內(nèi)被密封部4b氣密封閉。
[0087]臂14與臂13的末端部連結(jié)。在該臂14中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3c具有馬達(dá)404并收納于臂主體2c內(nèi)。另外，臂主體2c內(nèi)被密封部4c氣密封閉。
[0088]臂15以平行于臂14的中心軸方向的方式與臂14的末端部連結(jié)。在該臂15中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3d具有馬達(dá)405、406并收納于臂主體2d內(nèi)。另外，臂主體2d內(nèi)被密封部4d氣密封閉。
[0089]腕16與臂15的末端部(與基臺(tái)11相反側(cè)的端部)連結(jié)。例如把持手表等之類的精密儀器的操作器(manipulator)(未圖示)拆裝自如地安裝于該腕16。此外，作為操作器并未進(jìn)行特殊限定，例如能夠舉出具有多個(gè)指部(手指)的結(jié)構(gòu)。并且，該機(jī)器人I在利用所述操作器把持精密儀器的狀態(tài)下對(duì)臂12?15、腕16等的動(dòng)作進(jìn)行控制，由此能夠輸送該精密儀器。
[0090]如圖6所示，腕16具有:呈圓筒狀的腕主體161 ;以及呈環(huán)狀的支承環(huán)162，該支承環(huán)162與腕主體161分體構(gòu)成，并設(shè)置于該腕主體161的基端部。[0091]腕主體161的末端面163是平坦的面，且是供操作器安裝的安裝面。另外，腕主體161與臂15的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3d連結(jié)，并且通過該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3d的馬達(dá)406的驅(qū)動(dòng)而繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O6轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0092]支承環(huán)162與臂15的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3相連結(jié)，并通過該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3d的馬達(dá)405的驅(qū)動(dòng)而連同腕主體161 —起繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O5轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0093]接下來對(duì)臂12?15進(jìn)行詳細(xì)說明，如前所述，這些臂12?15的在機(jī)器人I整體的配置部位和外形形狀不同，除此之外，其余結(jié)構(gòu)大致相同，因此以下以臂15為代表進(jìn)行說明。
[0094]如圖6所示，臂15具有臂主體2 (2d)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3 (3d)以及密封部4 (4d)。
[0095]臂主體2由沿著X軸方向的長(zhǎng)條體構(gòu)成，該長(zhǎng)條體包括末端側(cè)的一對(duì)舌片部24a、24b以及基端側(cè)的根部25。舌片部24a與舌片部24b在y軸方向上分離。并且，在舌片部24a與舌片部24b之間配置有腕16的支承環(huán)162。進(jìn)而，在舌片部24a與支承環(huán)162之間夾裝有圓筒部件50a，在舌片部24b與支承環(huán)162之間也夾裝有圓筒部件50b。由此，腕16被保持于臂15。
[0096]另外，臂主體2具有收納驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3的收納部21。收納部21構(gòu)成為包括在隔著臂主體2的中心軸22配置的兩個(gè)側(cè)面23a、23b (外表面)開口的凹部(參照?qǐng)D10)。由此，當(dāng)對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行維護(hù)時(shí)，能夠從側(cè)面23a側(cè)進(jìn)行該維護(hù)，還能夠從側(cè)面23b側(cè)進(jìn)行該維護(hù)。例如，在更換馬達(dá)405的情況下，能夠容易地從側(cè)面23a側(cè)進(jìn)行該更換，在更換馬達(dá)406的情況下，能夠容易地從側(cè)面23b側(cè)進(jìn)行該更換。這樣，機(jī)器人I在易于維護(hù)方面具有優(yōu)異性能。
[0097]作為臂主體2的構(gòu)成材料并未進(jìn)行特殊限定，例如能夠使用各種金屬材料，其中，特別優(yōu)選鋁或鋁合金。在臂主體2是通過使用模具而成型的鑄件的情況下，將鋁或鋁合金用作該臂主體2的構(gòu)成材料，由此能夠容易地進(jìn)行模具成型。
[0098]此外，前述基臺(tái)11的基臺(tái)主體112的構(gòu)成材料、腕16的支承環(huán)162的構(gòu)成材料也能夠使用與臂主體2的構(gòu)成材料相同的材料。另外，腕16的腕主體161的構(gòu)成材料優(yōu)選使用不銹鋼。
[0099]如圖6、圖10所示，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3具有馬達(dá)405、406。馬達(dá)405、406都是在收納部21內(nèi)偏置于根部25偵彳，即相對(duì)于臂主體2偏置于基臺(tái)IU則。馬達(dá)405、406比較重。因此，當(dāng)使臂14連同臂15—起繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O3轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，若馬達(dá)405、406在臂15 (收納部21)內(nèi)位于根部25側(cè)，則能夠迅速地進(jìn)行該轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0100]馬達(dá)405具有呈棒狀且被支承為能夠繞其軸旋轉(zhuǎn)的軸(軸部件)405a，該軸405a朝側(cè)面23a側(cè)突出(參照?qǐng)D10)。馬達(dá)406具有呈棒狀且被支承為能夠繞其軸旋轉(zhuǎn)的軸(軸部件)406a,該軸406a朝側(cè)面23b側(cè)突出(參照?qǐng)D10)。
[0101]另外，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3還具有:與馬達(dá)405的軸405a連結(jié)的第一帶輪31 ;與第一帶輪31分離地配置于舌片部24a的第二帶輪32 ；以及架設(shè)于第一帶輪31與第二帶輪32之間的帶(正時(shí)帶)33。第一帶輪31、第二帶輪32及帶33與馬達(dá)405的軸405a相同地位于側(cè)面23a側(cè)，能夠?qū)⑤S405a的旋轉(zhuǎn)力傳遞到腕16，并能夠可靠地使該腕16繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O5 (第二帶輪32)轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0102]另外，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3在側(cè)面23b側(cè)也具有:與馬達(dá)406的軸406a連結(jié)的第一帶輪31 ；與第一帶輪31分離地配置于舌片部24b的第二帶輪32 ；以及架設(shè)于第一帶輪31與第二帶輪32之間的帶33。該側(cè)面23b側(cè)的第一帶輪31、第二帶輪32以及帶33能夠?qū)ⅠR達(dá)406的軸406a的旋轉(zhuǎn)力傳遞到腕16，并能夠可靠地使該腕16繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸O6轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0103]如圖10所示，馬達(dá)405與馬達(dá)406以臂主體2的中心軸22為對(duì)稱中心(對(duì)稱點(diǎn))對(duì)稱配置(點(diǎn)對(duì)稱)。進(jìn)而，按順序依次與馬達(dá)405連結(jié)的側(cè)面23a側(cè)的第一帶輪31、第二帶輪32、帶33與按順序依次與馬達(dá)406連結(jié)的側(cè)面23b側(cè)的第一帶輪31、第二帶輪32、帶33也都以中心軸22為對(duì)稱中心對(duì)稱配置(點(diǎn)對(duì)稱)。
[0104]此類對(duì)稱的配置有助于臂15 (臂主體2)的小型化，能夠盡量確保臂15的較大的可動(dòng)范圍。另外，如后所述，能夠?qū)?cè)面23a側(cè)的密封部4 (4d)與側(cè)面23b側(cè)的密封部4(4d)設(shè)定為共通的結(jié)構(gòu)。
[0105]接下來說明密封部4 (4d)。在臂15中，密封部4分別設(shè)置于側(cè)面23a側(cè)與側(cè)面23b側(cè)。側(cè)面23a側(cè)的密封部4與側(cè)面23b側(cè)的密封部4結(jié)構(gòu)相同，因此以下以側(cè)面23a側(cè)的密封部4為代表進(jìn)行說明。
[0106]密封部4氣密地封閉收納部21。借助該密封部4而針對(duì)收納部21內(nèi)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3 (3d)發(fā)揮防水功能、防塵功能。另外，來自殺菌氣體生成裝置200的殺菌氣體有時(shí)會(huì)腐蝕驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，但是借助密封部4就能夠可靠地防止該腐蝕的發(fā)生。
[0107]如圖6?圖8所示，密封部4具有框體5、襯墊7及罩6，這些部件按照框體5、襯墊7及罩6的順序依次從臂主體2側(cè)重疊。
[0108]如圖6所示，框體5是構(gòu)成為沿著在臂主體2的收納部21的側(cè)面23a (外表面)開口的開口部211的邊緣部212的框狀的部件。該部件的厚度例如能夠設(shè)為IOmm左右。
[0109]如圖7、圖8所示，框體5的背面?zhèn)鹊拿?1經(jīng)由粘合劑層(粘合劑)70而與邊緣部212接合。粘合劑層70沿邊緣部212形成。由此，能夠可靠地防止在框體5的背面?zhèn)鹊拿?1與臂主體2的邊緣部212之間產(chǎn)生間隙，從而能夠確保收納部21內(nèi)的氣密性。如此，粘合劑層70還作為將框體5的背面?zhèn)鹊拿?1與臂主體2的邊緣部212之間填充的“密封墊層(襯墊)”而發(fā)揮功能。
[0110]在機(jī)器人I中，粘合劑層70承擔(dān)框體5的相對(duì)于臂主體2的主要的固定任務(wù)。進(jìn)而，在機(jī)器人I中，多個(gè)(例如6個(gè))螺栓60承擔(dān)框體5的相對(duì)于臂主體2的輔助的固定任務(wù)(參照?qǐng)D6、圖8)。由此，相對(duì)于臂主體2更加牢固地固定框體5。另外，當(dāng)將框體5固定于臂主體2時(shí)，還能夠在粘合劑層70硬化之前利用螺栓60進(jìn)行暫時(shí)固定。
[0111]在框體5形成有供各螺栓60分別插入的插入孔53，該插入孔53從表面?zhèn)鹊拿?2貫通到背面?zhèn)鹊拿?1。如圖6、圖11所示，各插入孔53分別沿框體5的周向隔開間隔地配置。另外，如圖8所示，針對(duì)各插入孔53分別實(shí)施“锪平”，且該各插入孔53分別構(gòu)成為包括內(nèi)徑不同的兩部分，即包括表面?zhèn)鹊拿?2側(cè)的內(nèi)徑較大的大徑部531與背面?zhèn)鹊拿?1側(cè)的內(nèi)徑較小的小徑部532。由此，能夠防止各螺栓60的頭部601從框體5的表面?zhèn)鹊拿?2突出，從而能夠可靠地防止該頭部601妨礙后述的襯墊7的設(shè)置。
[0112]另一方面，在臂主體2的邊緣部212的與各插入孔53對(duì)應(yīng)的部分形成有內(nèi)螺紋26。并且，分別插入到框體5的各插入孔53的螺栓60能夠與各內(nèi)螺紋26螺合。由此實(shí)施前述的輔助固定。
[0113]此外，如圖7、圖8所示，在臂主體2的邊緣部212，形成有內(nèi)螺紋26的部分的厚度與除此之外的部分的厚度不同，前者(以下稱為“厚壁部213”)的厚度h比后者的(以下稱為“薄壁部214”)的厚度t2厚了內(nèi)螺紋26所形成的量。但是，因?yàn)楸”诓?14的形成區(qū)域大于厚壁部213的形成區(qū)域，因此能夠?qū)崿F(xiàn)臂主體2的輕量化。
[0114]作為螺栓60并未進(jìn)行特殊限定，例如，優(yōu)選使用所謂的“內(nèi)六角螺栓”并借助六角扳手進(jìn)行緊固、解除緊固。
[0115]如圖6、圖11所示，在框體5的表面?zhèn)鹊拿?2形成有多個(gè)(例如，在圖示結(jié)構(gòu)中為10個(gè))內(nèi)螺紋54，將罩6固定于該框體5的多個(gè)(例如在圖示結(jié)構(gòu)中為10個(gè))螺栓80分別與上述多個(gè)內(nèi)螺紋54螺合。各內(nèi)螺紋54沿框體5的周向隔開間隔地配置。由此，基于這些螺栓80的固定力大致均勻地分散，從而能夠可靠地將罩6固定。另外，罩6能夠在其與框體5之間均勻地壓縮襯墊7，從而能夠更加可靠地確保基于該襯墊7的氣密性(參照?qǐng)D7(b)、圖 8)。
[0116]此外，優(yōu)選地，如圖7所示，各內(nèi)螺紋54分別形成至框體5在厚度方向上的中途，即，優(yōu)選為不形成至背面?zhèn)鹊拿?1。
[0117]另外，在框體5的表面?zhèn)鹊拿?2設(shè)置(載置)有襯墊7。如此，表面?zhèn)鹊拿?2還作為供襯墊7設(shè)置的襯墊設(shè)置部而發(fā)揮功能。
[0118]并且，利用罩6壓縮設(shè)置于表面?zhèn)鹊拿?2的襯墊7。此時(shí)，在框體5中，能夠利用限制部55來限制罩6針對(duì)襯墊7的壓縮極限。由此能夠防止過度壓縮襯墊7或?qū)嚎s襯墊7壓縮不充分的情況，從而能夠適當(dāng)?shù)卮_保收納部21內(nèi)的氣密性。另外，例如在定期維護(hù)時(shí)，即使多次更換襯墊7，也能夠在每次更換過程中都針對(duì)該襯墊7可靠地確保恒定的壓縮極限。如此，機(jī)器人I在易于維護(hù)這方面性能優(yōu)異。
[0119]此類限制部55構(gòu)成為包括在表面?zhèn)鹊拿?2突出、且沿框體5的周向形成的肋。作為限制部55的高度h并未進(jìn)行特殊限定，例如，當(dāng)將未施加有外力的自然狀態(tài)下的襯墊7的厚度設(shè)為t3時(shí)，優(yōu)選將厚度t3壓縮10%?40%，更優(yōu)選壓縮20%?30% (參照?qǐng)D7)。例如，在高度h為1.5mm的情況下，若將厚度t3設(shè)為2mm，則能夠?qū)⒁r墊7壓縮0.5mm(25%)0
[0120]在框體5形成有倒角部56，該倒角部56通過對(duì)框體5外側(cè)的邊緣部的基端側(cè)的部分(至少一部分)實(shí)施倒角而成。由此，能將安裝于框體5的罩6縮小倒角部56的大小，從而能夠?qū)崿F(xiàn)臂15 (機(jī)器人I)的輕量化。另外，通過倒角部56而防止與臂15的周圍發(fā)生干擾，從而能夠盡量確保臂15的較大的可動(dòng)范圍。
[0121]如圖11所示，當(dāng)從側(cè)面觀察臂主體2時(shí)，框體5與馬達(dá)405、第一帶輪31、第二帶輪32以及帶33都不重疊。由此，在維護(hù)過程中，當(dāng)將馬達(dá)405、第一帶輪31、第二帶輪32以及帶33中的任意部件從收納部21取出時(shí)，只要朝圖11中的紙面近前側(cè)(朝圖6中與箭頭D相反的方向)拉拽上述所有部件就能夠容易地將其取出。如此，機(jī)器人I在易于維護(hù)方面性能優(yōu)異。
[0122]作為框體5的構(gòu)成材料并未進(jìn)行特殊限定，例如，能夠使用各種金屬材料，其中，優(yōu)選鋁或鋁合金。在框體5是通過對(duì)作為其母材的金屬板進(jìn)行切削加工而獲得的情況下，將鋁或鋁合金用作該框體5的構(gòu)成材料，由此能夠容易地實(shí)施該切削加工。另外，能夠容易且可靠地對(duì)框體5實(shí)施鈍化處理或電鍍處理，從而能夠可靠地形成后述的第一保護(hù)膜57。
[0123]在欲使與上述結(jié)構(gòu)的框體5相同的部件與臂主體2形成為一體的情況下，增大作為鑄件的臂主體2的大小以使其大于框體5的大小。其結(jié)果，臂主體2的重量也增加，從而臂主體2的動(dòng)作速度降低。但是，在機(jī)器人I中，由于臂主體2與框體5分體構(gòu)成，因此能夠防止產(chǎn)生此類不良情況。另外，相對(duì)于現(xiàn)有的機(jī)器人，還能夠容易地增設(shè)具有框體5的密封部4。
[0124]另外，例如即使因反復(fù)進(jìn)行維護(hù)而引起框體5的內(nèi)螺紋54破損，即使得內(nèi)螺紋54的螺紋牙被壓壞，只要僅更換框體5，就能夠?qū)⒄?可靠地安裝于該被更換后的框體5，從而能夠安全地使用機(jī)器人I。
[0125]如圖9所示，在框體5形成有第一保護(hù)膜57及第二保護(hù)膜58。
[0126]第一保護(hù)膜57至少形成于框體5的各內(nèi)螺紋54 (本實(shí)施方式中為框體5的整個(gè)表面)。該第一保護(hù)膜57是通過對(duì)框體5實(shí)施鈍化處理或電鍍處理而成的膜。如前所述，殺菌氣體有時(shí)會(huì)腐蝕驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，但是利用第一保護(hù)膜57尤其能夠可靠地防止各內(nèi)螺紋54被腐蝕。
[0127]此外，作為鈍化處理優(yōu)選氧化鋁膜處理，作為電鍍處理優(yōu)選無(wú)電解鎳鍍。此類處理的耐腐蝕性優(yōu)異。另外，當(dāng)形成第一保護(hù)膜57時(shí)，容易對(duì)第一保護(hù)膜57的厚度t4進(jìn)行管理，從而能夠獲得所需厚度的第一保護(hù)膜57。
[0128]作為第一保護(hù)膜57的厚度t4并未進(jìn)行特殊限定，例如，優(yōu)選為ΙΟμπι?ΙΟΟμπι，更優(yōu)選為30 μ m?80 μ m。
[0129]第二保護(hù)膜58與第一保護(hù)膜57重疊地形成于框體5的各內(nèi)螺紋54以外的部分(在本實(shí)施方式中為框體5的除各內(nèi)螺紋54與背面?zhèn)鹊拿?1以外的部分)。該第二保護(hù)膜58是通過涂覆具有非浸潤(rùn)性的材料而成的膜。例如，在殺菌氣體中含有藥劑的情況下，根據(jù)該藥劑的種類的不同，有時(shí)會(huì)附著于框體5而造成影響。但是通過第二保護(hù)膜58能夠可靠地防止藥劑的附著。
[0130]此外，作為具有非浸潤(rùn)性的材料，優(yōu)選使用氟類材料。此類材料的耐藥性優(yōu)異。另夕卜，即使藥劑附著于框體5，也能夠容易地擦除該藥劑。另外，還具有防污功能，例如即使灰塵、塵埃、油份附著于框體5，也能夠容易地將它們擦除。
[0131]作為第二保護(hù)膜58的厚度t5并未進(jìn)行特殊限定，例如優(yōu)選為10 μ m?50 μ m，更優(yōu)選為20 μ m?40 μ m。作為第二保護(hù)膜58的與水接觸的接觸角并未進(jìn)行特殊限定，例如優(yōu)選為100度?150度，更優(yōu)選為100度?120度。
[0132]呈平板狀的罩6拆裝自如地安裝于框體5。利用該安裝狀態(tài)下的罩6能夠?qū)⑹占{部21覆蓋。由此能夠保護(hù)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3，并且能夠可靠地防止手等因失誤而觸碰進(jìn)行動(dòng)作中的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3。
[0133]供螺栓80穿過的穿過孔61形成于該罩6的與框體5的各內(nèi)螺紋54分別對(duì)應(yīng)的位置。各穿過孔61分別由在罩6的厚度方向上貫通的貫通孔構(gòu)成。并且，螺栓80能夠與框體5的各內(nèi)螺紋54螺合，該螺栓80分別插入到罩6的各穿過孔61。由此，形成為罩6安裝于框體5的狀態(tài)、亦即形成為安裝狀態(tài)。此外，在該安裝狀態(tài)下，如前所述，襯墊7處于壓縮狀態(tài),因此能夠可靠地確保臂主體2的收納部21內(nèi)的氣密性。
[0134]另外，自安裝狀態(tài)起松解螺栓80，由此能夠?qū)⒄?從框體5拆下。在將該罩6拆下后的狀態(tài)下，針對(duì)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)3進(jìn)行維護(hù)的工作人員經(jīng)由框體5而將手指等插入到臂主體2的收納部21，從而能夠容易地進(jìn)行例如更換馬達(dá)405等維護(hù)。
[0135]在該維護(hù)以后，若借助螺栓80再次安裝罩6，則襯墊7形成為壓縮狀態(tài)，從而能夠再次可靠地保持臂主體2的收納部21內(nèi)的氣密性。如此，在機(jī)器人I中，無(wú)論維護(hù)前后，都能夠可靠地保持收納部21內(nèi)的氣密性。
[0136]罩6整體由平坦的金屬制的平板(例如厚度為2mm左右)構(gòu)成，作為其金屬材料并未進(jìn)行特殊限定，例如優(yōu)選使用不銹鋼。由此，與假設(shè)在罩6的表面?zhèn)鹊拿?2形成有凹凸的情況相比，能夠防止或抑制灰塵、塵埃等堆積于表面?zhèn)鹊拿?2。另外，即使堆積有灰塵、塵埃等，也能夠容易地將它們擦除。
[0137]此外，作為螺栓80并未進(jìn)行特殊限定，例如可以使用通過扳手進(jìn)行緊固、解除緊固的所謂的“六角螺栓”、通過六角扳手進(jìn)行緊固、解除緊固的所謂的“內(nèi)六角螺栓”，其中，特別優(yōu)選“六角螺栓”?！傲锹菟ā钡穆菟?0的頭部801不像“內(nèi)六角螺”那樣具有凹凸，因此能夠防止或抑制堆積灰塵、塵埃等。另外，即使堆積有灰塵、塵埃等，也能夠容易地將它們擦除。
[0138]在框體5與罩6之間夾裝有壓縮狀態(tài)下的襯墊7。襯墊7與框體5相同，是呈框狀的部件。該部件的厚度例如能夠設(shè)為2mm左右。
[0139]另外，在襯墊7的與框體5的各內(nèi)螺紋54分別對(duì)應(yīng)的位置形成有供螺栓80穿過的穿過孔71。各穿過孔71分別由在襯墊7的厚度方向上貫通的貫通孔構(gòu)成。并且，各螺栓80分別在穿過穿過孔71的狀態(tài)下與框體5的內(nèi)螺紋54 (參照?qǐng)D7 (b))螺合。由此對(duì)襯墊7進(jìn)行定位。
[0140]作為襯墊7的構(gòu)成材料并未進(jìn)行特殊限定，例如能夠舉出丁苯橡膠、丁腈橡膠、氯丁橡膠、丁基橡膠、丙烯橡膠、乙丙橡膠、氨基甲酸乙酯橡膠、硅酮橡膠、氟橡膠之類的各種橡膠材料(特別是硫化處理后的材料)、苯乙烯類、聚氯乙烯類、聚氨酯類、聚酯類、聚酰胺類、聚丁二烯類、氟橡膠類、聚氯乙烯類等各種熱可塑性彈性體，并且能夠?qū)⑦@些材料中的一種或兩種以上混合而使用。
[0141]以上雖然對(duì)圖示的本發(fā)明的機(jī)器人的實(shí)施方式進(jìn)行了說明，但本發(fā)明并不局限于此，構(gòu)成機(jī)器人的各部件能夠置換為可以發(fā)揮相同功能的任意結(jié)構(gòu)的部件。另外，還可以附加任意結(jié)構(gòu)物。
[0142]另外，雖然本發(fā)明的機(jī)器人在上述實(shí)施方式中具備多個(gè)臂，但并不局限于此，例如可以具備一個(gè)臂。
[0143]另外，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以具有減速器。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)器人,其特征在于， 在所述機(jī)器人的表面具備:通過實(shí)施鈍化處理或電鍍處理而形成的第一保護(hù)膜；以及在所述第一保護(hù)膜上由具有非浸潤(rùn)性的材料而形成的第二保護(hù)膜。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第一保護(hù)膜的厚度為10 μ m?100 μ m。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第一保護(hù)膜的厚度為30 μ m?80 μ m。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第一保護(hù)膜通過實(shí)施無(wú)電解鎳鍍而形成。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述具有非浸潤(rùn)性的材料是氟類材料。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第二保護(hù)膜的厚度為10 μ m?50 μ m。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述第二保護(hù)膜的厚度為10 μ m?40 μ m。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK103831844SQ201410059921
【公開日】2014年6月4日 申請(qǐng)日期:2013年3月29日 優(yōu)先權(quán)日:2012年4月2日
【發(fā)明者】母?jìng)}政次, 大輪拓矢 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社