智能五軸機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能五軸機(jī)械手，包括機(jī)械臂和五個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中，擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載于垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下作上下移動(dòng)定位；翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載于擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均承載于翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下一起旋轉(zhuǎn)，且水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)伸縮臂沿主臂的長度方向往復(fù)移動(dòng)，執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)法蘭盤繞其中心旋轉(zhuǎn)；通過對該五個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝位置進(jìn)行合理配置，減輕了擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的承載量，從而使得該五軸機(jī)械手不僅動(dòng)作速度快、慣量小、操作靈活，而且定位精度高、平穩(wěn)性、安全性好。
【專利說明】智能五軸機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，具體提供一種智能五軸機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的智能機(jī)械手，通常包括五個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，分別是:垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。但是現(xiàn)有的技術(shù)方案中，大多是由擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為其它四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的支撐機(jī)構(gòu)，這樣在擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)就必須帶動(dòng)其它四個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一起運(yùn)動(dòng)，從而承受著很大的重量，導(dǎo)致擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很大，進(jìn)而使水平面上的定位精度較差，影響機(jī)械手整體設(shè)備的精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種智能五軸機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)合理、緊湊，定位精度高，操作靈活且安全。
[0004]本發(fā)明為了解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種智能五軸機(jī)械手，包括機(jī)臺(tái)、以及定位設(shè)置在所述機(jī)臺(tái)上的機(jī)械臂、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂包括主臂和承載于所述主臂上的伸縮臂，且所述伸縮臂的一端上還活動(dòng)設(shè)置有一供吸盤或夾爪安裝的法蘭盤；所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載于所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下相對所述機(jī)臺(tái)作上下移動(dòng)定位；所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載于所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均承載于所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下一起旋轉(zhuǎn)，且所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)所述伸縮臂沿所述主臂的長度方向往復(fù)移動(dòng)，所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)所述法蘭盤繞其中心旋轉(zhuǎn)。
[0005]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有定位內(nèi)置于所述機(jī)臺(tái)內(nèi)部的第一伺服馬達(dá)、第一滾珠螺桿組件、第一齒輪組和第一同步齒形帶，所述第一滾珠螺桿組件包括第一螺桿和滑設(shè)于所述第一螺桿上的第一螺帽，所述第一齒輪組由一對第一齒輪組成，該對第一齒輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)的輸出軸和所述第一螺桿的一軸端上，且該對第一齒輪還通過所述第一同步齒形帶傳動(dòng)連接；
[0006]所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有亦定位內(nèi)置于所述機(jī)臺(tái)內(nèi)部的第二伺服馬達(dá)和少齒差行星齒輪減速機(jī)，所述第二伺服馬達(dá)能夠驅(qū)動(dòng)所述少齒差行星齒輪減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)；
[0007]所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載于所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下作上下移動(dòng)定位的結(jié)構(gòu)為:在所述機(jī)臺(tái)內(nèi)部還活動(dòng)設(shè)置有一豎向?qū)虬?，所述第一螺帽與所述導(dǎo)向板的底端固連，所述第二伺服馬達(dá)與所述導(dǎo)向板的上端固連。
[0008]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述機(jī)臺(tái)內(nèi)部還定位設(shè)置有豎向第一滑軌，所述導(dǎo)向板與所述第一滑軌相滑動(dòng)配合連接。
[0009]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括有定位內(nèi)置于所述機(jī)臺(tái)內(nèi)部的升降氣缸，所述升降氣缸的輸出軸與所述導(dǎo)向板固連。
[0010]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)承載于所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:在所述機(jī)臺(tái)的頂端上還活動(dòng)設(shè)有一用以承載所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的基座，所述少齒差行星齒輪減速機(jī)的輸出軸與所述基座固連。
[0011]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括定位設(shè)置于所述基座上端的第三伺服馬達(dá)、以及定位設(shè)置于所述基座內(nèi)部的第二齒輪組和中空翻轉(zhuǎn)主軸，所述第二齒輪組由一對相互嚙合的第二齒輪組成，且該對第二齒輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)的輸出軸和所述翻轉(zhuǎn)主軸的外側(cè)上。
[0012]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)均承載于所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，并能夠在所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下一起旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:所述主臂由橫截面均呈方形框體的第一主臂和第二主臂組成，所述第一主臂和第二主臂分設(shè)于所述基座的兩側(cè)，分別對應(yīng)與所述翻轉(zhuǎn)主軸的兩軸端固定連接，且所述第一主臂、第二主臂和翻轉(zhuǎn)主軸相貫通并共同形成一用以容置所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的容置腔。
[0013]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述伸縮臂的橫截面亦呈方形框體，且所述伸縮臂的一端通過所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第一主臂的長度方向滑設(shè)于所述第一主臂中，所述伸縮臂的另一端伸出所述第一主臂背向所述翻轉(zhuǎn)主軸的一端外；其中:
[0014]所述伸縮臂的一端通過所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿所述第一主臂的長度方向滑設(shè)于所述第一主臂中的結(jié)構(gòu)為:所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第四伺服馬達(dá)、第一傳動(dòng)軸和第二滾珠螺桿組件，其中，所述第四伺服馬達(dá)定位容置于所述第二主臂中，且所述第四伺服馬達(dá)的輸出軸通過聯(lián)軸器與所述第一傳動(dòng)軸的一軸端固連，所述第二滾珠螺桿組件包括定位容置于所述第一主臂中的第二螺桿和滑設(shè)于所述第二螺桿上的第二螺帽，所述第二螺桿的一軸端通過聯(lián)軸器與所述第一傳動(dòng)軸的另一軸端固連，所述第二螺帽與所述伸縮臂固連。
[0015]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠帶動(dòng)所述法蘭盤繞其中心旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第五伺服馬達(dá)、第一轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)、渦輪減速機(jī)、配對齒輪組、第二傳動(dòng)軸、傳動(dòng)套筒和第二轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)，其中，所述第五伺服馬達(dá)定位容置于所述第二主臂中，且所述第五伺服馬達(dá)的輸出軸通過所述第一轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述渦輪減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述配對齒輪組定位容置于所述第一主臂中，且所述配對齒輪組中的一個(gè)齒輪固定套設(shè)于所述渦輪減速機(jī)的輸出軸上，其另一個(gè)齒輪通過萬向節(jié)聯(lián)軸器固定連接于所述第二傳動(dòng)軸的一端，所述傳動(dòng)套筒活動(dòng)容置于所述伸縮臂中并與所述第二傳動(dòng)軸構(gòu)成花鍵傳動(dòng)，且所述傳動(dòng)套筒背向所述第二傳動(dòng)軸的一端還伸出所述伸縮臂外，并通過所述第二轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)定位連接于所述法蘭盤。
[0016]作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在所述第一主臂內(nèi)部還水平固設(shè)有第二滑軌，所述伸縮臂與所述第二滑軌相滑動(dòng)配合連接；另所述第一轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)和第二轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)均由兩個(gè)相互嚙合并呈90度的齒輪組成。
[0017]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明通過對該五個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的安裝位置進(jìn)行合理配置，減輕了擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、以及水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的承載量，從而使得該五軸機(jī)械手不僅動(dòng)作速度快、慣量小、操作靈活，而且定位精度高、平穩(wěn)性、安全性好，此外還有效節(jié)約了生產(chǎn)成本?！緦＠綀D】

【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明所述五軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本發(fā)明所述五軸機(jī)械手中各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖3為本發(fā)明所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖4為本發(fā)明所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖5為本發(fā)明所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖6為本發(fā)明所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖7為本發(fā)明所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]結(jié)合附圖，作以下說明:
[0026]
【權(quán)利要求】
1.一種智能五軸機(jī)械手，包括機(jī)臺(tái)(I)、以及定位設(shè)置在所述機(jī)臺(tái)(I)上的機(jī)械臂、垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)、擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)、水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)和執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)，所述機(jī)械臂包括主臂(3)和承載于所述主臂上的伸縮臂(4)，且所述伸縮臂(4)的一端上還活動(dòng)設(shè)置有一供吸盤或夾爪安裝的法蘭盤(5);其特征在于:所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)承載于所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)上，并能夠在所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)的帶動(dòng)下相對所述機(jī)臺(tái)(I)作上下移動(dòng)定位；所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)承載于所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)上，并能夠在所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)；所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)和所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)均承載于所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)上，并能夠在所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)的帶動(dòng)下一起旋轉(zhuǎn)，且所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)能夠帶動(dòng)所述伸縮臂(4)沿所述主臂(3)的長度方向往復(fù)移動(dòng)，所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)能夠帶動(dòng)所述法蘭盤(5)繞其中心旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)包括有定位內(nèi)置于所述機(jī)臺(tái)(I)內(nèi)部的第一伺服馬達(dá)(10)、第一滾珠螺桿組件(11)、第一齒輪組和第一同步齒形帶(12)，所述第一滾珠螺桿組件(11)包括第一螺桿和滑設(shè)于所述第一螺桿上的第一螺帽，所述第一齒輪組由一對第一齒輪組成，該對第一齒輪分別固定套設(shè)于所述第一伺服馬達(dá)(10)的輸出軸和所述第一螺桿的一軸端上，且該對第一齒輪還通過所述第一同步齒形帶(12)傳動(dòng)連接； 所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)包括有亦定位內(nèi)置于所述機(jī)臺(tái)(I)內(nèi)部的第二伺服馬達(dá)(20)和少齒差行星齒輪減速機(jī)(21)，所述第二伺服馬達(dá)(20)能夠驅(qū)動(dòng)所述少齒差行星齒輪減速機(jī)(21)運(yùn)轉(zhuǎn)； 所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)承載于所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)上，并能夠在所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)的帶動(dòng)下作上下移動(dòng)定 位的結(jié)構(gòu)為:在所述機(jī)臺(tái)(I)內(nèi)部還活動(dòng)設(shè)置有一豎向?qū)虬?2)，所述第一螺帽與所述導(dǎo)向板(2)的底端固連，所述第二伺服馬達(dá)(20)與所述導(dǎo)向板(2)的上端固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:在所述機(jī)臺(tái)(I)內(nèi)部還定位設(shè)置有豎向第一滑軌，所述導(dǎo)向板(2)與所述第一滑軌相滑動(dòng)配合連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述垂直運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Zl)還包括有定位內(nèi)置于所述機(jī)臺(tái)(I)內(nèi)部的升降氣缸(13)，所述升降氣缸(13)的輸出軸與所述導(dǎo)向板(2)固連。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)承載于所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)上，并能夠在所述擺臂運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z2)的帶動(dòng)下旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:在所述機(jī)臺(tái)(I)的頂端上還活動(dòng)設(shè)有一用以承載所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)的基座(6)，所述少齒差行星齒輪減速機(jī)(21)的輸出軸與所述基座(6)固連。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)包括定位設(shè)置于所述基座上端的第三伺服馬達(dá)(30)、以及定位設(shè)置于所述基座內(nèi)部的第二齒輪組和中空翻轉(zhuǎn)主軸(31)，所述第二齒輪組由一對相互嚙合的第二齒輪組成，且該對第二齒輪分別固定套設(shè)于所述第三伺服馬達(dá)(30)的輸出軸和所述翻轉(zhuǎn)主軸(31)的外側(cè)上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)和所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)均承載于所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)上，并能夠在所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z3)的帶動(dòng)下一起旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:所述主臂(3)由橫截面均呈方形框體的第一主臂和第二主臂組成，所述第一主臂和第二主臂分設(shè)于所述基座(6)的兩側(cè)，分別對應(yīng)與所述翻轉(zhuǎn)主軸(31)的兩軸端固定連接，且所述第一主臂、第二主臂和翻轉(zhuǎn)主軸(31)相貫通并共同形成一用以容置所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)和所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)的容置腔。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述伸縮臂(4)的橫截面亦呈方形框體，且所述伸縮臂(4)的一端通過所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)沿所述第一主臂的長度方向滑設(shè)于所述第一主臂中，所述伸縮臂(4)的另一端伸出所述第一主臂背向所述翻轉(zhuǎn)主軸(31)的一端外；其中: 所述伸縮臂(4)的一端通過所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)沿所述第一主臂的長度方向滑設(shè)于所述第一主臂中的結(jié)構(gòu)為:所述水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z4)包括第四伺服馬達(dá)(40)、第一傳動(dòng)軸(41)和第二滾珠螺桿組件(42)，其中，所述第四伺服馬達(dá)(40)定位容置于所述第二主臂中，且所述第四伺服馬達(dá)(40)的輸出軸通過聯(lián)軸器與所述第一傳動(dòng)軸(41)的一軸端固連，所述第二滾珠螺桿組件(42)包括定位容置于所述第一主臂中的第二螺桿和滑設(shè)于所述第二螺桿上的第二螺帽，所述第二螺桿的一軸端通過聯(lián)軸器與所述第一傳動(dòng)軸(41)的另一軸端固連，所述第二螺帽與所述伸縮臂(4)固連。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)能夠帶動(dòng)所述法蘭盤(5)繞其中心旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)為:所述執(zhí)行端旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(Z5)包括第五伺服馬達(dá)(50)、第一轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)、渦輪減速機(jī)(51)、配對齒輪組(52)、第二傳動(dòng)軸(53)、傳動(dòng)套筒(54)和第二轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)，其中，所述第五伺服馬達(dá)(50)定位容置于所述第二主臂中，且所述第五伺服馬達(dá)(50)的輸出軸通過所述第一轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)能夠驅(qū)動(dòng)所述渦輪減速機(jī)(51)運(yùn)轉(zhuǎn)，所述配對齒輪組(52 )定位容置于所述第一主臂中，且所述配對齒輪組(52)中的一個(gè)齒輪固定套設(shè)于所述渦輪減速機(jī)(51)的輸出軸上，其另一個(gè)齒輪通過萬向節(jié)聯(lián)軸器固定連接于所述第二傳動(dòng)軸(53)的一端，所述傳動(dòng)套筒(54)活動(dòng)容置于所述伸縮臂(4)中并與所述第二傳動(dòng)軸(53)構(gòu)成花鍵傳動(dòng)，且所述傳動(dòng)套筒(54)背向所述第二傳動(dòng)軸(53)的一端還伸出所述伸縮臂`(4)外，并通過所述第二轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)定位連接于所述法蘭盤(5)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的智能五軸機(jī)械手，其特征在于:在所述第一主臂內(nèi)部還水平固設(shè)有第二滑軌，所述伸縮臂(4)與所述第二滑軌相滑動(dòng)配合連接；另所述第一轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)和第二轉(zhuǎn)向齒輪機(jī)構(gòu)均由兩個(gè)相互嚙合并呈90度的齒輪組成。
【文檔編號(hào)】B25J9/08GK103737587SQ201410031998
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2014年1月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月23日
【發(fā)明者】張世宏 申請人:昆山威創(chuàng)精密機(jī)械有限公司