自動(dòng)的自動(dòng)化裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種自動(dòng)的自動(dòng)化裝置，其中，在至少一個(gè)工作區(qū)域(3)中以至少一種操作模式使用至少一個(gè)自動(dòng)機(jī)械(2)。該裝置包括封閉空間(1)和設(shè)備(7)，其中，封閉空間(1)配有使至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站(6)進(jìn)入的至少一個(gè)門(mén)(4)，操作員干預(yù)工作站(6)位于所述自動(dòng)機(jī)械的工作區(qū)域(3)，設(shè)備(7)用于在所述操作員干預(yù)工作站(6)在所述封閉空間(1)中探測(cè)物體(25；26)的存在。探測(cè)設(shè)備(7)設(shè)置在所述封閉空間(1)中以界定至少兩個(gè)區(qū)域(8、9、10)，并且還與設(shè)備(21)相關(guān)聯(lián)，用于控制自動(dòng)機(jī)械(2)的所述至少一種操作模式，每個(gè)區(qū)域(8、9、10)都與自動(dòng)機(jī)械(2)的一種操作模式相關(guān)聯(lián)。探測(cè)設(shè)備(7)在距空間(1)的底面(18)預(yù)定高度處進(jìn)行定位，該高度大于空托盤(pán)(12)的高度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自動(dòng)的自動(dòng)化裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)的自動(dòng)化裝置，其中，以至少一種操作模式使用自動(dòng)機(jī)械。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，為了安全起見(jiàn)，這種裝置包括封閉空間，自動(dòng)機(jī)械在該封閉空間中機(jī)動(dòng)，并且將產(chǎn)品堆疊在位于裝托盤(pán)站處的托盤(pán)上。位于裝托盤(pán)站前面的門(mén)允許操作員進(jìn)入并在托盤(pán)已滿時(shí)取回托盤(pán)。
[0003]依然為了安全起見(jiàn)，該空間配有探測(cè)設(shè)備，其中，當(dāng)探測(cè)設(shè)備探測(cè)到空間中有人或門(mén)已在不恰當(dāng)?shù)臅r(shí)間打開(kāi)，探測(cè)設(shè)備就會(huì)觸發(fā)裝置停止工作(securing)，停止自動(dòng)機(jī)械，并切斷該自動(dòng)化裝置的電源。
[0004]從FR 2 848 339中可知一種裝置，該裝置配有這種探測(cè)設(shè)備，并且設(shè)有托架，該托架確保至裝托盤(pán)站的托盤(pán)的定位或啟動(dòng)托盤(pán)從該空間退出，以使得操作員不必進(jìn)入空間取回滿托盤(pán)或安裝新托盤(pán)。
[0005]這種裝置確保了操作員的最佳安全性，但限制了生產(chǎn)能力。
[0006]實(shí)際上，如果操作員出于任何原因而必須進(jìn)入該空間(例如，取回產(chǎn)品進(jìn)行質(zhì)量控制)，那么該裝置就會(huì)停止工作。結(jié)果就是當(dāng)該空間打開(kāi)時(shí)以及該裝置停止工作的全部時(shí)間內(nèi)或甚至在隨后在停止工作之后將該裝置再次啟動(dòng)的全部時(shí)間內(nèi)，自動(dòng)機(jī)械都不能生產(chǎn)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明旨在通過(guò)提出一種新穎的裝置來(lái)克服這些缺點(diǎn)，該裝置比以上所提到的裝置生產(chǎn)能力更高，同時(shí)確保從空間取回滿托盤(pán)或在托盤(pán)區(qū)域重新定位空托盤(pán)的操作員的安全。
[0008]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)的自動(dòng)化裝置，其中，在至少一個(gè)工作區(qū)域中以至少一種操作模式使用至少一個(gè)自動(dòng)機(jī)械，所述裝置包括:
[0009]-空間，配有進(jìn)入至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站的至少一個(gè)門(mén)(4),所述至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站位于所述自動(dòng)機(jī)械的所述工作區(qū)域中，
[0010]-設(shè)備，用于在所述操作員干預(yù)工作站在封閉空間中探測(cè)物體的存在。
[0011]該裝置包括探測(cè)設(shè)備，探測(cè)設(shè)備設(shè)置在封閉空間中以界定至少兩個(gè)區(qū)域，并且探測(cè)設(shè)備還與用于控制自動(dòng)機(jī)械的所述至少一種操作模式的設(shè)備相關(guān)聯(lián)，通過(guò)探測(cè)設(shè)備界定的每個(gè)區(qū)域都與自動(dòng)機(jī)械的操作模式相關(guān)聯(lián)。
[0012]這種自動(dòng)化裝置在例如US 2010 179 690專(zhuān)利中已知并進(jìn)行了描述。
[0013]由于界定了幾個(gè)區(qū)域，其中，每個(gè)區(qū)域控制自動(dòng)機(jī)械的具體操作模式，所以可以使自動(dòng)機(jī)械連續(xù)地或以現(xiàn)行的安全標(biāo)準(zhǔn)的范圍內(nèi)的最大值工作，同時(shí)確?？赡苓M(jìn)入該空間的個(gè)人的安全。
[0014]實(shí)際上，正是由于這些特點(diǎn)，該裝置允許自動(dòng)機(jī)械的操作模式，該操作模式對(duì)進(jìn)入該空間的操作員并不危險(xiǎn)。
[0015]然而，這種裝置并不是為裝托盤(pán)動(dòng)作而設(shè)計(jì)的。
[0016]至于本發(fā)明，本發(fā)明專(zhuān)門(mén)進(jìn)行設(shè)計(jì)以在兩個(gè)區(qū)域中確保產(chǎn)品裝托盤(pán)，并且使其能夠通過(guò)限定其停止以及其停止時(shí)間來(lái)提高自動(dòng)機(jī)械的生產(chǎn):實(shí)際上，由于本發(fā)明，可在不停止(停止工作)整個(gè)機(jī)器的情況下使自動(dòng)機(jī)械停止操作。
[0017]本發(fā)明中應(yīng)注意的是，探測(cè)設(shè)備被定位在距所述空間的底面的預(yù)定高度處，所述高度比空托盤(pán)的高度大。
[0018]這樣，不通過(guò)探測(cè)設(shè)備來(lái)探測(cè)是否存在托盤(pán)。因此，托盤(pán)的引入或其存在與工作區(qū)域中并不會(huì)干擾自動(dòng)機(jī)械的操作模式。
[0019]然而，該空間可配有使其能夠探測(cè)工作區(qū)域中是否存在托盤(pán)的其它設(shè)備，以便允許或不允許自動(dòng)機(jī)械在該區(qū)域中工作以將產(chǎn)品置于托盤(pán)上。
[0020]然而，這些第二探測(cè)設(shè)備獨(dú)立于距底面一定高度定位的、用于探測(cè)物體存在或在預(yù)定區(qū)域中的物體的設(shè)備。
[0021]具體至本發(fā)明的另一技術(shù)方案涉及一種如上所限定的自動(dòng)的自動(dòng)化裝置，其中，應(yīng)注意的是，探測(cè)設(shè)備包括能夠掃描空間中所述至少兩個(gè)界定區(qū)域的相機(jī)，所述至少兩個(gè)區(qū)域被定位為在距離所述空間(I)的底面(18)的預(yù)定高度之上，所述高度大于空托盤(pán)(12)的高度。
[0022]根據(jù)本實(shí)施方式，可將相機(jī)(構(gòu)成探測(cè)裝置)定位在空間中的任何地方，包括在托盤(pán)水平下方(例如在地板上)。然而，在相機(jī)用于檢測(cè)所述至少兩個(gè)區(qū)域(每個(gè)區(qū)域與自動(dòng)機(jī)械的一種操作模式相關(guān)聯(lián))的操作模式中，不會(huì)考慮位于托盤(pán)的較高水平下方的區(qū)域。這樣，用于探測(cè)托盤(pán)是否存在的設(shè)備依然獨(dú)立于用于探測(cè)與自動(dòng)機(jī)械的工作模式相關(guān)聯(lián)的區(qū)域的設(shè)備。
[0023]另外，本發(fā)明具有另一優(yōu)點(diǎn):對(duì)于最先進(jìn)的裝置，有必要培訓(xùn)操作員以使該裝置操作:操作員必須知道在該裝置停止工作時(shí)如何重新啟動(dòng)該裝置的操作:例如，首先必須重設(shè)該裝置，然后必須在授權(quán)該裝置的自動(dòng)機(jī)械重啟之前激活探測(cè)設(shè)備……。這通過(guò)按該裝置的控制站上的一系列按鈕來(lái)完成。
[0024]由于本發(fā)明，自動(dòng)機(jī)械在其中工作的空間以打開(kāi)，該機(jī)器就不再停止工作。
[0025]因?yàn)楦鶕?jù)本發(fā)明的裝置僅通過(guò)停止自動(dòng)機(jī)械就在不使該裝置停止工作的情況下保證了操作員的安全，所以操作員不用再為了重新啟動(dòng)該裝置而必須知道操作。
[0026]另外，本發(fā)明還因?yàn)樾聵?biāo)準(zhǔn)(ISO 10 218-1和ISO 10 218-210)已經(jīng)推出而開(kāi)發(fā)，新標(biāo)準(zhǔn)(ISO 10 218-1和ISO 10 218-210)授權(quán)操作員在滿足一定要求的情況下進(jìn)入自動(dòng)空間正在其中工作的空間。
[0027]本發(fā)明滿足這些要求，并且改善了操作自動(dòng)的自動(dòng)化設(shè)備的工效學(xué)。
[0028]本發(fā)明還可以包括以下幾個(gè)特征，這些特征可單獨(dú)或組合采用:
[0029]-所述至少兩個(gè)區(qū)域中每個(gè)都與自動(dòng)機(jī)械的一種操作模式相關(guān)聯(lián)，可至少部分覆蓋所述至少一個(gè)操作員干預(yù)站；
[0030]-該裝置可包括自動(dòng)機(jī)械的所述工作區(qū)域中包括的兩個(gè)操作員干預(yù)站，其中，該空間包括至少兩個(gè)開(kāi)口、門(mén)以及傳感器，其中，至少兩個(gè)開(kāi)口用于進(jìn)入兩個(gè)操作員干預(yù)站，門(mén)進(jìn)行安裝以便在所述至少兩個(gè)開(kāi)口之間移動(dòng)，傳感器用于探測(cè)在所述至少兩個(gè)開(kāi)口中每個(gè)開(kāi)口處的門(mén)的存在。
[0031]-探測(cè)設(shè)備可界定:
[0032]O所述空間中的第一區(qū)域，所述第一區(qū)域控制為所述物體進(jìn)入所述空間而觸發(fā)警報(bào)信號(hào)，并且以預(yù)定速度授權(quán)自動(dòng)機(jī)械的操作模式，
[0033]O所述空間中的第二區(qū)域，所述第二區(qū)域以與所述預(yù)定速度相比較已經(jīng)降低的速度控制自動(dòng)機(jī)械的操作模式，
[0034]O所述空間中的第三區(qū)域，所述第三區(qū)域控制自動(dòng)機(jī)械操作的停止；
[0035]-探測(cè)設(shè)備可包括所述空間的激光掃描裝置；
[0036]-探測(cè)設(shè)備可包括傳感器；
[0037]-探測(cè)設(shè)備可包括相機(jī)；
[0038]-該裝置可配有至少一個(gè)傳感器，該傳感器用于探測(cè)所述至少一個(gè)操作員干預(yù)站中托盤(pán)的存在；
[0039]-該裝置可配有用于探測(cè)滿托盤(pán)的設(shè)備；
[0040]-用于控制自動(dòng)機(jī)械的所述至少一種操作模式的設(shè)備可與安全控制設(shè)備相關(guān)聯(lián)；
[0041]-在安全控制設(shè)備可識(shí)別自動(dòng)機(jī)械的操作模式的至少一個(gè)序列，并且授權(quán)或不授權(quán)停止的自動(dòng)機(jī)械再次工作，或觸發(fā)該裝置停止；
[0042]-所述至少一個(gè)操作員干預(yù)站可以是裝托盤(pán)站，并且所述被探測(cè)的物體可以是操作員或托盤(pán)車(chē)。
[0043]本發(fā)明還涉及用于使用以上所限定的裝置的具體操作方法。
[0044]具體地，按照根據(jù)本發(fā)明的方法，使用同樣根據(jù)本發(fā)明的裝置，其中，該裝置包括個(gè)操作員干預(yù)站、進(jìn)入空間的兩個(gè)開(kāi)口以及單個(gè)門(mén)，使用以下步驟:
[0045]-在位于開(kāi)口后面的操作員干預(yù)站處，操作員干預(yù)站的傳感器探測(cè)是否存在門(mén)，控制設(shè)備在位于門(mén)后面的操作員干預(yù)站中控制使用自動(dòng)機(jī)械的操作模式，以及，
[0046]-在位于開(kāi)口后面的操作員干預(yù)站處，操作員干預(yù)站的傳感器并不探測(cè)門(mén)，控制設(shè)備禁止自動(dòng)機(jī)械進(jìn)入，并且激活使用探測(cè)設(shè)備。
[0047]按照根據(jù)本發(fā)明的另一方法，使用裝置，其中，安全控制設(shè)備識(shí)別自動(dòng)機(jī)械的操作模式的至少一個(gè)序列，識(shí)別的序列如下:
[0048]-在第一警報(bào)區(qū)域中探測(cè)闖入，不改變自動(dòng)機(jī)械的操作模式以及觸發(fā)聲音或視覺(jué)指示器，
[0049]-在第二警報(bào)區(qū)域中探測(cè)闖入，以降低的速度控制自動(dòng)機(jī)械的操作，
[0050]-在第三警報(bào)區(qū)域中探測(cè)闖入，控制自動(dòng)機(jī)械的停止，
[0051]-再次在所述第二區(qū)域中探測(cè)闖入，以及
[0052]-再次在所述第一區(qū)域中探測(cè)闖入。
[0053]最后，按照根據(jù)本發(fā)明的又一方法，使用配有用于探測(cè)滿托盤(pán)的設(shè)備的裝置，執(zhí)行以下步驟:
[0054]-觸發(fā)門(mén)打開(kāi)，從而授權(quán)進(jìn)入所述操作員干預(yù)站，
[0055]-抑制用于控制自動(dòng)機(jī)械的操作模式的設(shè)備，
[0056]-通過(guò)依次探測(cè)在由所述裝置的所述探測(cè)設(shè)備界定的第三區(qū)域、第二區(qū)域和第一區(qū)域中是否存在滿托盤(pán)來(lái)監(jiān)測(cè)滿托盤(pán)從所述裝置完全退出。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0057]為了使本發(fā)明能夠執(zhí)行，以下描述參照附圖以足夠清晰和完整的方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了公開(kāi)，在附圖中:
[0058]圖1概略地示出了根據(jù)本發(fā)明的裝置的俯視圖；
[0059]圖2是圖1所示裝置的局部立體圖；
[0060]圖3是圖1和圖2中所示裝置的另一局部立體圖，示出探測(cè)設(shè)備以及操作員，其中探測(cè)設(shè)備限定空間中和/或空間外但靠近空間的三個(gè)區(qū)域；
[0061]圖3 bis示出了和圖3中所示的裝置一樣的裝置的局部立體圖，但是具有與圖3中所示的探測(cè)設(shè)備不同的探測(cè)設(shè)備；
[0062]圖4示出了圖3的裝置，其中，空托盤(pán)正處于被插入的過(guò)程中；
[0063]圖5示出了圖3的裝置，其中，空托盤(pán)被插入至其所專(zhuān)用的位置，并且，其中，操作員進(jìn)入通過(guò)探測(cè)設(shè)備限定的第一區(qū)域；
[0064]圖6示出了圖3的裝置，其中，具有滿托盤(pán)，該滿托盤(pán)被定位在探測(cè)設(shè)備的第三探測(cè)區(qū)域；
[0065]圖7示出了圖3的裝置，其中，具有滿托盤(pán)，該滿托盤(pán)被定位在探測(cè)設(shè)備的第二探測(cè)區(qū)域；
[0066]圖8示出了圖3的裝置，其中，具有滿托盤(pán)，該滿托盤(pán)被定位在探測(cè)設(shè)備的第一探測(cè)區(qū)域；
[0067]圖9是根據(jù)本發(fā)明的裝置的操作模式的框圖；
[0068]圖10是根據(jù)本發(fā)明的裝置的第二操作模式的第二框圖；以及
[0069]圖11是根據(jù)本發(fā)明的裝置的具體操作模式的第三框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0070]圖1中所示裝置為自動(dòng)的自動(dòng)化裝置。
[0071]該裝置包括封閉空間1，自動(dòng)機(jī)械2在封閉空間I中使用。
[0072]具體地，自動(dòng)機(jī)械2可以以多種工作模式操作，即，自動(dòng)機(jī)械2可以進(jìn)行例如幾種不同的運(yùn)動(dòng)、或進(jìn)行同樣的運(yùn)動(dòng)但速率不同。因此，自動(dòng)機(jī)械2在至少一種操作模式操作。
[0073]自動(dòng)機(jī)械2在被稱(chēng)為“工作區(qū)域”的區(qū)域3中工作:該區(qū)域位于空間中，并且授權(quán)自動(dòng)機(jī)械2在該空間中工作。
[0074]具體地，自動(dòng)機(jī)械2被授權(quán)在4個(gè)區(qū)域中工作，因此，區(qū)域3包括4個(gè)子區(qū)域:標(biāo)號(hào)為6的兩個(gè)區(qū)域、區(qū)域13和進(jìn)給區(qū)域14。其中，區(qū)域6在下文中也被稱(chēng)為操作員干預(yù)站，并且在每個(gè)區(qū)域6中自動(dòng)機(jī)械2都根據(jù)給定模式將產(chǎn)品11定位在托盤(pán)12上。區(qū)域13為緩沖區(qū)域，當(dāng)未授權(quán)自動(dòng)機(jī)械2在操作員干預(yù)站6處工作時(shí)，自動(dòng)機(jī)械2可在區(qū)域13中堆疊幾個(gè)產(chǎn)品11。進(jìn)給區(qū)域14用于產(chǎn)品11。
[0075]用于產(chǎn)品11的進(jìn)給區(qū)域14包括用于已經(jīng)在上游被準(zhǔn)備的產(chǎn)品11的進(jìn)給傳送裝置15的端部。為了允許將產(chǎn)品進(jìn)給至自動(dòng)機(jī)械2，空間I包括窗16，傳送裝置15的進(jìn)給帶通過(guò)窗16。窗16可配有允許保持空間封閉的垂直柔性條17。
[0076]封閉空間I配有門(mén)4，門(mén)4安裝成在兩個(gè)開(kāi)口 5之間移動(dòng)。
[0077]每個(gè)開(kāi)口 5后面都有操作員干預(yù)站6，S卩，或因?yàn)橐獜闹腥〕鰱|西、或因?yàn)橐褨|西放入其中或因?yàn)樾枰獙?duì)其中的東西進(jìn)行檢測(cè)，操作員可在其中干預(yù)的站。同樣如上所示，操作員干預(yù)站6還是在其中自動(dòng)機(jī)械被授權(quán)工作的站。這樣，操作員干預(yù)站6包括在自動(dòng)機(jī)械2的工作區(qū)域3內(nèi)。
[0078]每個(gè)開(kāi)口 5都包括探測(cè)門(mén)4是否存在的傳感器50。門(mén)4還可以包括用于當(dāng)門(mén)4被正確定位在開(kāi)口 5的前面時(shí)接觸傳感器50的傳感器51。
[0079]如圖1或圖2中所示，該裝置還包括探測(cè)設(shè)備7，探測(cè)設(shè)備7探測(cè)空間中是否存在物體，具體在操作員干預(yù)站6處。
[0080]正如示例中所示，有兩個(gè)操作員干預(yù)站6，該置包括兩個(gè)探測(cè)設(shè)備7，每個(gè)設(shè)備7都設(shè)置在操作員干預(yù)站6中，或靠近操作員干預(yù)站6進(jìn)行設(shè)置。
[0081]同樣如示例所示，探測(cè)設(shè)備7設(shè)置為在空間中或靠近空間處界定幾個(gè)區(qū)域。在附圖中三個(gè)區(qū)域標(biāo)記為8、9和10。
[0082]如圖所示，三個(gè)區(qū)域8、9和10至少部分地覆蓋所述操作員干預(yù)站6。
[0083]探測(cè)設(shè)備7可通過(guò)傳感器、通過(guò)相機(jī)(在這種情況下，相機(jī)將與圖象分析設(shè)備相關(guān)聯(lián))來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且，在優(yōu)選實(shí)施方式的框架內(nèi)，探測(cè)設(shè)備7包括激光掃描裝置7。
[0084]具體如圖2和圖4所示，激光掃描裝置7被定位在距空間I的底面18的預(yù)定高度處。
[0085]對(duì)激光掃描裝置7的高度進(jìn)行計(jì)算，以便大于托盤(pán)12的高度:這樣，掃描裝置7的激光不會(huì)在操作員干預(yù)站6處探測(cè)是否存在置于空間中的托盤(pán)12。
[0086]然而，該空間配有允許探測(cè)操作員干預(yù)區(qū)域6是否存在托盤(pán)的設(shè)備。
[0087]這些探測(cè)設(shè)備通過(guò)在區(qū)域6的末端處放置的、用于托盤(pán)12的U形定位停止件19(圖 3)。
[0088]將用于探測(cè)是否存在托盤(pán)的傳感器20定位在停止件上，以使得當(dāng)?shù)挚縐形停止件19定位托盤(pán)12時(shí)，傳感器20探測(cè)是否存在該托盤(pán)12。
[0089]例如，如圖2中所示，在未超出本發(fā)明范圍的情況下，停止件19可以是U形之外的其它形狀。
[0090]例如，如圖1和圖2中所示，該空間還可配有用于控制該裝置且具體用于控制自動(dòng)機(jī)械2的操作的設(shè)備21，諸如計(jì)算機(jī)或控制單元、電器柜22以及可選的另一內(nèi)部站23(圖1)，其中，可通過(guò)例如后門(mén)24進(jìn)入內(nèi)部站23。站23可為例如質(zhì)量控制站，其中，自動(dòng)機(jī)械I以一定間隔放下產(chǎn)品11，以使得操作員可檢測(cè)產(chǎn)品11。
[0091]在圖3 bis中示出的示例的情況下，探測(cè)設(shè)備7通過(guò)與圖像分析設(shè)備(未示出)相關(guān)聯(lián)的相機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)。該相機(jī)被定位底面上，并且界定上述三個(gè)區(qū)域8、9和10。如圖3 bis所示，三個(gè)區(qū)域8、9和10可以是體積。
[0092]區(qū)域8、9和10從高于托盤(pán)較高水平的水平η開(kāi)始進(jìn)行界定。這由于與圖像分析設(shè)備相關(guān)聯(lián)的相機(jī)實(shí)現(xiàn)。
[0093]以下將參照將激光掃描裝置用作探測(cè)設(shè)備的實(shí)施方式來(lái)參照根據(jù)本發(fā)明的裝置的特征。
[0094]如上所示，當(dāng)被激活時(shí)，掃描裝置7在操作員干預(yù)站6中界定三個(gè)區(qū)域8、9和10。
[0095]當(dāng)開(kāi)口 5的傳感器50探測(cè)不到門(mén)4時(shí)(例如，當(dāng)傳感器50不與傳感器51相對(duì)時(shí))以及當(dāng)在操作員干預(yù)站6中沒(méi)有托盤(pán)12或者有托盤(pán)12且該托盤(pán)為空時(shí)，掃描裝置7被激活。
[0096]在該配置中，激光掃描裝置7還與用于控制自動(dòng)機(jī)械2的操作的設(shè)備電接觸。
[0097]將假定，用于控制自動(dòng)機(jī)械2的操作模式的設(shè)備形成控制該裝置的操作的設(shè)備的一部分，即，控制設(shè)備21。
[0098]區(qū)域8、9和10中每個(gè)都與自動(dòng)機(jī)械2的具體操作模式相關(guān)聯(lián)。
[0099]在當(dāng)前討論的實(shí)施方式的框架內(nèi)，超出空間的區(qū)域8與自動(dòng)機(jī)械2的正常操作模式相關(guān)聯(lián)，并且與發(fā)出的警報(bào)27相關(guān)聯(lián)(具體在圖2中)。該警報(bào)27可為視覺(jué)和/或聽(tīng)覺(jué)警報(bào)。例如，當(dāng)物體(操作員25或托盤(pán)車(chē)26)進(jìn)入?yún)^(qū)域8并通過(guò)激光區(qū)域時(shí)，自動(dòng)機(jī)械繼續(xù)正常操作，但是通過(guò)警報(bào)27發(fā)出聽(tīng)覺(jué)信息，以警告操作員25，例如，操作員25正在進(jìn)入受保護(hù)區(qū)域。
[0100]區(qū)域9就位于區(qū)域8的后面，但是此時(shí)，完全在空間內(nèi)。區(qū)域9與減速的自動(dòng)機(jī)械操作模式相關(guān)聯(lián)。換言之，當(dāng)物體進(jìn)入?yún)^(qū)域9時(shí)，自動(dòng)機(jī)械2的各種速率自動(dòng)減慢。
[0101]區(qū)域10位于該空間的中央，非常接近自動(dòng)機(jī)械2。而且，為了安全起見(jiàn)，當(dāng)物體進(jìn)入?yún)^(qū)域10時(shí)，自動(dòng)機(jī)械被置于待機(jī)狀態(tài):自動(dòng)機(jī)械停止。
[0102]當(dāng)然，掃描裝置7的每個(gè)探測(cè)區(qū)域都連接至用于控制自動(dòng)機(jī)械的操作的設(shè)備21，從而允許控制與掃描裝置7的每個(gè)探測(cè)區(qū)域相聯(lián)接的自動(dòng)機(jī)械的操作模式。
[0103]為了附圖的易讀性，并未示出連接至控制設(shè)備21的掃描裝置7的連接線纜。
[0104]具體地，自動(dòng)機(jī)械2進(jìn)行連接，以與控制設(shè)備21以及激光掃描裝置7和傳感器50、51和20相接合，以根據(jù)以下描述確保該裝置的操作，首先參照?qǐng)D4和圖5。
[0105]在如圖4和圖5所示的裝置I中，操作員干預(yù)站6是空的。
[0106]自動(dòng)機(jī)械2處于停止?fàn)顟B(tài)，在用于產(chǎn)品11的進(jìn)給區(qū)域14之上。實(shí)際上，當(dāng)兩個(gè)工作區(qū)域3中每個(gè)(同樣是操作員干預(yù)站6)中用于探測(cè)是否存在托盤(pán)的傳感器20沒(méi)有探測(cè)到托盤(pán)12時(shí)，那么自動(dòng)機(jī)械2就在緩沖區(qū)域13中堆疊產(chǎn)品11。如果區(qū)域13中已經(jīng)包括一定數(shù)量的產(chǎn)品11 (預(yù)定數(shù)量)，那么自動(dòng)機(jī)械2停止。
[0107]為了理解該裝置的操作，可假定在圖4至圖8中，門(mén)4(未示出)關(guān)閉了位于該裝置的左側(cè)的開(kāi)口 5 (該裝置的左手側(cè)部分同樣未示出)。
[0108]因此，該裝置I的右手側(cè)的開(kāi)口 5未由門(mén)閉合。
[0109]因此，右手側(cè)開(kāi)口 5的傳感器50向控制設(shè)備21表明右手側(cè)開(kāi)口 5未閉合。
[0110]因此，控制設(shè)備21激活右手側(cè)操作員干預(yù)站6的激光掃描裝置7。
[0111]當(dāng)操作員25將托盤(pán)12引入操作員干預(yù)站6中時(shí)，因?yàn)橥斜P(pán)12在掃描裝置7的激光的水平的下面通過(guò)，所以激光掃描裝置7不會(huì)向控制設(shè)備21發(fā)送信號(hào)。因此，沒(méi)有探測(cè)到托盤(pán)12。
[0112]當(dāng)在操作員干預(yù)站6中鄰接定位停止件19來(lái)放置托盤(pán)12時(shí)，傳感器20探測(cè)到托盤(pán)12存在，并且提醒控制設(shè)備21。
[0113]控制設(shè)備21將授權(quán)自動(dòng)機(jī)械2在托盤(pán)12上堆疊產(chǎn)品11，其中，托盤(pán)12僅當(dāng)門(mén)4已經(jīng)在右手側(cè)開(kāi)口 5的前面閉合時(shí)才進(jìn)行定位。
[0114]其時(shí)，當(dāng)操作員進(jìn)入?yún)^(qū)域8、在操作員干預(yù)站6中放置空托盤(pán)12時(shí)(參照?qǐng)D5)，因?yàn)閽呙柩b置7已經(jīng)探測(cè)到操作員25進(jìn)入?yún)^(qū)域8，所以聽(tīng)覺(jué)和/或視覺(jué)警報(bào)被啟動(dòng)。
[0115]當(dāng)操作員25退出時(shí)，操作員25退出區(qū)域8，并且警報(bào)27停止。
[0116]當(dāng)操作員25關(guān)閉門(mén)4時(shí)，控制設(shè)備21就授權(quán)自動(dòng)機(jī)械在右手側(cè)操作員干預(yù)站6工作，并且右手側(cè)操作員干預(yù)站6的掃描裝置7被停用。
[0117]現(xiàn)在假定自動(dòng)機(jī)械2已經(jīng)以這樣一種方式在右手側(cè)操作員干預(yù)站6中工作，以使得托盤(pán)12現(xiàn)在已滿。
[0118]自動(dòng)機(jī)械2被規(guī)劃為在X水平上產(chǎn)生η行N個(gè)產(chǎn)品11。因此，當(dāng)托盤(pán)12填滿時(shí)，自動(dòng)機(jī)械2就知道:對(duì)自動(dòng)機(jī)械2來(lái)說(shuō)，當(dāng)其完成生產(chǎn)給予它的填充模式時(shí)，托盤(pán)12是滿的。
[0119]這本身就構(gòu)成了用于探測(cè)滿托盤(pán)的設(shè)備。
[0120]當(dāng)自動(dòng)機(jī)械2認(rèn)為托盤(pán)12已滿時(shí)(因?yàn)樽詣?dòng)機(jī)械2已完成填充模式)，自動(dòng)機(jī)械2就會(huì)提醒控制設(shè)備21，然后，控制設(shè)備21授權(quán)門(mén)4打開(kāi)。隨著門(mén)4打開(kāi)，這會(huì)激活激光掃描裝置7。然而，雖然區(qū)域10中存在滿托盤(pán)12，但是作為掃描裝置的區(qū)域的功能，通過(guò)控制設(shè)備接收的“滿托盤(pán)”信號(hào)抑制自動(dòng)機(jī)械的操作模式的控制，直至已經(jīng)將托盤(pán)從該裝置完全去除，其中，區(qū)域10通常控制自動(dòng)機(jī)械2的停止。
[0121]圖6示出了滿托盤(pán)12在靠著停止件的位置。
[0122]應(yīng)注意的是，掃描裝置的區(qū)域8、9和10被激活。自動(dòng)機(jī)械被顯示在停止位置。然而，并不是區(qū)域9中的滿托盤(pán)12控制自動(dòng)機(jī)械2的停止，而是在左手側(cè)操作員干預(yù)站6中無(wú)托盤(pán)的事實(shí)以及緩沖區(qū)域13已滿的事實(shí)控制了自動(dòng)機(jī)械2的停止。
[0123]如果托盤(pán)已經(jīng)存在于左手側(cè)干預(yù)站6中，由傳感器20探測(cè)到，并且實(shí)際上門(mén)已經(jīng)閉合左手側(cè)開(kāi)口，那么，自動(dòng)機(jī)械2會(huì)已經(jīng)能夠在左手側(cè)站的托盤(pán)12上無(wú)故障地進(jìn)行工作。
[0124]為了使作為掃描裝置的區(qū)域8、9和10的功能的、用于控制自動(dòng)機(jī)械2的操作模式的設(shè)備21可再次操作，有必要遵守某些步驟。具體地，對(duì)于控制設(shè)備，有必要探測(cè)滿托盤(pán)12從該裝置完全退出。
[0125]要做到這一點(diǎn)，進(jìn)行監(jiān)控以檢查通過(guò)控制設(shè)備21接收一定的信息序列:
[0126]-在區(qū)域10中存在滿托盤(pán)，
[0127]-在區(qū)域9中存在滿托盤(pán)9，以及
[0128]-在區(qū)域8中存在滿托盤(pán)。
[0129]為了不抑制用于控制自動(dòng)機(jī)械的操作模式的設(shè)備21，所接收的信息序列必須為該信息序列且為該順序。
[0130]如果該序列如下:
[0131]-在區(qū)域10中操作滿托盤(pán)，
[0132]-在區(qū)域9中操作滿托盤(pán)，以及
[0133]-在區(qū)域10中操作滿托盤(pán)；
[0134]那么該裝置將自動(dòng)自身停止工作，并且將切斷自動(dòng)機(jī)械2的電源。該序列意味著托盤(pán)12已經(jīng)再次返回區(qū)域10，這意味著有問(wèn)題。
[0135]出于該原因，作為預(yù)防措施，觸發(fā)該裝置停止工作。
[0136]因此，該裝置配有安全控制設(shè)備，具體與通過(guò)控制設(shè)備21接收的信息序列的監(jiān)控相聯(lián)接。
[0137]圖11概略地示出了緊隨通過(guò)控制設(shè)備21接收滿托盤(pán)12的提示而發(fā)生的事情:
[0138]步驟300為滿托盤(pán)提示:該步驟300觸發(fā):(i)打開(kāi)門(mén)4的步驟301，(ii)抑制作為掃描裝置的區(qū)域8至區(qū)域10中的任何一個(gè)區(qū)域中的物體的探測(cè)功能的、自動(dòng)機(jī)械2的操作模式的控制的步驟302。
[0139]圖6、圖7和圖8分別示出了以下步驟:
[0140]-在區(qū)域10中存在滿托盤(pán)(圖6)，
[0141]-在區(qū)域9中存在滿托盤(pán)(圖7)，以及
[0142]-在區(qū)域8中存在滿托盤(pán)(圖8)。
[0143]當(dāng)符合該序列時(shí)，用于控制自動(dòng)機(jī)械的操作模式的設(shè)備21不受抑制。因此，可再次出發(fā)警報(bào)，并且，如果在通過(guò)激光掃描裝置7限定的區(qū)域8、9或10中探測(cè)到物體，那么可在自動(dòng)機(jī)械的工作中進(jìn)行減速或再次停止。
[0144]因此，可理解控制和安全設(shè)備在滿托盤(pán)未退出時(shí)如何允許自動(dòng)機(jī)械2在另一干預(yù)站6中工作，或者，如果在滿托盤(pán)退出過(guò)程中識(shí)別到不正常序列，控制和安全設(shè)備如何允許該裝置完全停止，即使是在重新啟動(dòng)在不包括在打開(kāi)的門(mén)4后面的一個(gè)區(qū)域的區(qū)域中作為物體探測(cè)的功能的自動(dòng)機(jī)械2的操作的控制設(shè)備之前。
[0145]因?yàn)?，?yīng)注意的是，當(dāng)門(mén)閉合時(shí)，停用操作員干預(yù)站6中被置于門(mén)后面的掃描裝置7。
[0146]圖9概述了每個(gè)操作員干預(yù)站6的操作條件。
[0147]步驟100表明門(mén)4在開(kāi)口 5的前面閉合，以進(jìn)入操作員干預(yù)站6。
[0148]如果門(mén)4閉合(在圖表上為“是”)，那么在步驟101中檢查傳感器20確實(shí)探測(cè)到在操作員干預(yù)站6存在托盤(pán)。
[0149]如果存在托盤(pán)(在圖表上為“是”)，那么在步驟102中，授權(quán)自動(dòng)機(jī)械2在所述操作員干預(yù)站6中工作，其中，如果在另一站6中有滿托盤(pán)，那么自動(dòng)機(jī)械2以預(yù)定的正常工作模式工作，或者，如果在該另一站中沒(méi)有托盤(pán)12或托盤(pán)12未滿，那么自動(dòng)機(jī)械2以一個(gè)工作模式工作，該工作模式取決于在另一工作站6的掃描裝置的區(qū)域8至10中的一個(gè)區(qū)域中的物體的可能的探測(cè)。
[0150]如果不存在托盤(pán)(在圖表上為“否”)，那么，在步驟103中，自動(dòng)機(jī)械被停止，直至傳感器20探測(cè)到存在托盤(pán)。
[0151]如果門(mén)4未閉合(始于步驟100為“否”)，那么，使用以下步驟104、105和106:
[0152]-104:在操作員干預(yù)站6啟動(dòng)探測(cè)設(shè)備，
[0153]-105:禁止自動(dòng)機(jī)械2在所述操作員干預(yù)站6處工作，
[0154]-106:在另一操作員干預(yù)站6啟動(dòng)用于控制自動(dòng)機(jī)械的操作模
[0155]式的設(shè)備21 (其前面門(mén)4被閉合的那個(gè)操作員干預(yù)站6)。
[0156]圖10示出了安全控制設(shè)備在區(qū)域8至10中探測(cè)到物體之后如何在操作員干預(yù)站6中操作。
[0157]步驟200涉及在操作員干預(yù)站6中自動(dòng)機(jī)械2的正常操作模式(其中，該操作員干預(yù)站6的開(kāi)口 5通過(guò)門(mén)4進(jìn)行閉合):具體地，自動(dòng)機(jī)械2以預(yù)定模式在托盤(pán)12上堆疊產(chǎn)品11。
[0158]步驟201涉及在另一操作員干預(yù)站6 (其中，操作員干預(yù)站6的開(kāi)口 5不通過(guò)門(mén)4進(jìn)行閉合)的掃描裝置的區(qū)域8中的物體的可能的探測(cè)。如果在區(qū)域8中探測(cè)到物體(在圖表上從201開(kāi)始為“是”)，那么通過(guò)步驟202觸發(fā)警報(bào)27。如果未探測(cè)到(在圖表上從201開(kāi)始為“否”)，那么自動(dòng)機(jī)械繼續(xù)正常工作。
[0159]步驟203涉及在另一操作員干預(yù)站6 (其中，操作員干預(yù)站6的開(kāi)口 5不通過(guò)門(mén)4進(jìn)行閉合)的掃描裝置的區(qū)域9中的物體的可能的探測(cè)。如果在區(qū)域9中探測(cè)到物體(在圖表上從203開(kāi)始為“是”)，那么通過(guò)步驟204觸發(fā)自動(dòng)機(jī)械2的減速操作模式。如果未探測(cè)到(在圖表上從203開(kāi)始為“否”)，那么重復(fù)步驟201，即，查詢(xún)?cè)诹硪徊僮鲉T干預(yù)站6中的區(qū)域8中是否存在可能的物體。
[0160]步驟205涉及可能在另一操作員干預(yù)站6的掃描裝置的區(qū)域10中的物體的可能的探測(cè)。如果在區(qū)域10中探測(cè)到物體(在圖表上從201開(kāi)始為“是”)，那么通過(guò)步驟206觸發(fā)自動(dòng)機(jī)械2的停止。如果未探測(cè)到(在圖表上從205開(kāi)始為“否”)，那么重復(fù)步驟203，即，查詢(xún)?cè)诹硪徊僮鲉T干預(yù)站6中的區(qū)域9中是否存在可能的物體。
[0161]步驟203’涉及已在步驟206中觸發(fā)的自動(dòng)機(jī)械2的停止后在區(qū)域9中的物體的可能的探測(cè)。如果在區(qū)域9中再次探測(cè)到物體(在圖表上從203’開(kāi)始為“是”)，那么重復(fù)步驟204，即，觸發(fā)自動(dòng)機(jī)械2的減速模式的操作模式。如果未探測(cè)到(在圖表上從203’開(kāi)始為“否”)，因?yàn)樵擁?xiàng)目進(jìn)入的該設(shè)備尚未再次出來(lái)并且已經(jīng)消失，所以通過(guò)步驟207使該裝置停止工作(該裝置完全停止)。
[0162]然而，如果已經(jīng)在區(qū)域2中探測(cè)到物體，并且，如果已經(jīng)觸發(fā)了減速操作模式，那么步驟201’包括檢查在區(qū)域9中探測(cè)到的物體確實(shí)返回區(qū)域8中(在圖10中的步驟201，)。
[0163]如果物體已經(jīng)返回區(qū)域8中(圖10中從201’開(kāi)始為“是”)，那么重復(fù)步驟202 (觸發(fā)警報(bào)27)，如果物體未返回區(qū)域8中(圖10中從201’開(kāi)始為“否”)，那么通過(guò)步驟207
使該裝置停止工作(該裝置完全停止)。
[0164]從以上可理解的是，根據(jù)本發(fā)明的裝置能夠使自動(dòng)機(jī)械2在封閉空間中工作，SP使在操作員25必須進(jìn)入該空間的區(qū)域的情況下，因?yàn)樵撗b置包括用于確保操作員25安全的設(shè)備，諸如，具體為通過(guò)掃描裝置限定的區(qū)域，當(dāng)該設(shè)備探測(cè)到物體存在時(shí)，通過(guò)掃描裝置限定的區(qū)域能夠控制自動(dòng)機(jī)械2或降低自動(dòng)機(jī)械2的速度或者在物體進(jìn)入空間過(guò)遠(yuǎn)時(shí)停止自動(dòng)機(jī)械2。
[0165]還應(yīng)理解的是，該裝置還包括用于在出現(xiàn)異常情況時(shí)使該機(jī)器完全停止工作的設(shè)備，諸如，其中，物體進(jìn)入并且并未再次離開(kāi)，或者以奇怪的方式再次離開(kāi)(例如，從區(qū)域10至區(qū)域8通過(guò))，表明該裝置出現(xiàn)問(wèn)題并需要對(duì)該裝置進(jìn)行檢查。
[0166]然而，附圖中存在的裝置并不限制本發(fā)明，當(dāng)然，本發(fā)明延伸至使用任何等同設(shè)備。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)的自動(dòng)化裝置，其中，在至少一個(gè)工作區(qū)域(3)中以至少一種操作模式使用至少一個(gè)自動(dòng)機(jī)械(2)，所述自動(dòng)化裝置包括: -封閉空間(I)，配有進(jìn)入至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站(6)的至少一個(gè)門(mén)(4)，所述至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站(6)位于所述自動(dòng)機(jī)械的所述工作區(qū)域(3)中， -設(shè)備(7)，用于在所述操作員干預(yù)工作站(6)處探測(cè)在所述封閉空間(I)中物體(25 ；26)的存在， 所述探測(cè)設(shè)備(7)設(shè)置在所述封閉空間(I)中以界定至少兩個(gè)區(qū)域(8、9、10)，并且所述探測(cè)設(shè)備(7)還與用于控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的所述至少一種操作模式的設(shè)備(21)相關(guān)聯(lián)，通過(guò)所述探測(cè)設(shè)備(7)界定的每個(gè)所述區(qū)域(8、9、10)都與所述自動(dòng)機(jī)械(2)的一種操作模式相關(guān)聯(lián)， 其特征在于，所述探測(cè)設(shè)備(7)定位在距所述空間⑴的底面(18)預(yù)定高度處，所述高度大于空托盤(pán)(12)的高度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述至少兩個(gè)區(qū)域(8、9、10)中每個(gè)區(qū)域都與所述自動(dòng)機(jī)械(2)的一種操作模式相關(guān)聯(lián)，并且至少部分覆蓋所述至少一個(gè)操作員干預(yù)站(6)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述自動(dòng)化裝置包括在所述自動(dòng)機(jī)械(2)的所述工作區(qū)域(3)中所包括的兩個(gè)操作員干預(yù)站(6)，其中，所述空間(I)包括至少兩個(gè)開(kāi)口(5)、門(mén)(4)以及傳感器(50、51)，其中，所述至少兩個(gè)開(kāi)口(5)用于進(jìn)入所述兩個(gè)操作員干預(yù)站(6)，所述門(mén)(4)安裝成在所述至少兩個(gè)開(kāi)口(5)之間可移動(dòng)，所述傳感器(50、51)用于探測(cè)在所述至少兩個(gè)開(kāi)口(5)中每個(gè)開(kāi)口處的門(mén)(4)的存在。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述探測(cè)設(shè)備(7)界定: -所述空間(I)中的第一區(qū)域(8)，所述第一區(qū)域(8)控制為所述物體(25、26)進(jìn)入所述空間(I)而觸發(fā)警報(bào)信號(hào)(27)，并且以預(yù)定速度授權(quán)所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作模式， -所述空間⑴中的第二區(qū)域(9)，所述第二區(qū)域(9)以與所述預(yù)定速度相比已降低的速度來(lái)控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作模式， -所述空間⑴中的第三區(qū)域(10)，所述第三區(qū)域(10)控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作的停止。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述探測(cè)設(shè)備包括所述空間(I)的激光掃描裝置(7)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述探測(cè)設(shè)備包括傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述探測(cè)設(shè)備包括相機(jī)。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述自動(dòng)化裝置配有至少一個(gè)傳感器(20)，所述傳感器(20)用于探測(cè)所述至少一個(gè)操作員干預(yù)站(6)中托盤(pán)(12)的存在。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述自動(dòng)化裝置配有用于探測(cè)滿托盤(pán)的設(shè)備。
10.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，用于控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的至少一種操作模式的所述設(shè)備(21)與安全控制設(shè)備相關(guān)聯(lián)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述安全控制設(shè)備識(shí)別所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作模式的至少一個(gè)序列，并且授權(quán)或不授權(quán)停止的所述自動(dòng)機(jī)械(2)再次工作，或觸發(fā)(207)所述自動(dòng)化裝置停止。
12.根據(jù)上述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的自動(dòng)化裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)操作員干預(yù)站(6)是裝托盤(pán)站，并且被探測(cè)的物體是操作員(25)或托盤(pán)車(chē)(26)。
13.一種自動(dòng)的自動(dòng)化裝置，其中，在至少一個(gè)工作區(qū)域(3)中以至少一種操作模式使用至少一個(gè)自動(dòng)機(jī)械(2)，所述自動(dòng)化裝置包括: -封閉空間(I)，配有進(jìn)入至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站(6)的至少一個(gè)門(mén)(4)，所述至少一個(gè)操作員干預(yù)工作站(6)位于所述自動(dòng)機(jī)械的所述工作區(qū)域(3)中， -設(shè)備(7)，用于在所述操作員干預(yù)工作站(6)處探測(cè)在所述封閉空間(I)中物體(25 ；26)的存在， 所述探測(cè)設(shè)備(7)設(shè)置在所述封閉空間(I)中以界定至少兩個(gè)區(qū)域(8、9、10)，并且所述探測(cè)設(shè)備(7)還與用于控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的所述至少一種操作模式的設(shè)備(21)相關(guān)聯(lián)，通過(guò)所述探測(cè)設(shè)備(7)界定的每個(gè)所述區(qū)域(8、9、10)都與所述自動(dòng)機(jī)械(2)的一種操作模式相關(guān)聯(lián)， 其特征在于，所述探測(cè)設(shè)備包括可掃描所述空間中界定的所述至少兩個(gè)區(qū)域的相機(jī)，所述至少兩個(gè)區(qū)域被定位為在距離所述空間(I)的底面(18)的預(yù)定高度之上，所述預(yù)定高度大于空托盤(pán)(12)的高度。
14.一種使用根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化裝置的方法，其特征在于: -在位于開(kāi)口(5)后面的操作員干預(yù)站(6)處，所述開(kāi)口(5)的傳感器(50)探測(cè)是否存在門(mén)(4)，所述控制設(shè)備(21)在位于所述門(mén)(4)后面的操作員干預(yù)站￠)中控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作模式的使用，以及， -在位于開(kāi)口(5)后面的操作員干預(yù)站(6)處，所述開(kāi)口(5)的傳感器(50)并不探測(cè)門(mén)(4)，所述控制設(shè)備(21)禁止所述自動(dòng)機(jī)械(2)進(jìn)入，并且激活所述探測(cè)設(shè)備(7)的使用。
15.一種使用根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動(dòng)化裝置的方法，其特征在于，操作模式的至少一個(gè)序列如下: -在第一警報(bào)區(qū)域(8)中探測(cè)闖入(201)，不改變所述自動(dòng)機(jī)械的操作模式，以及觸發(fā)(202)聲音或視覺(jué)指示器， -在第二區(qū)域(9)中探測(cè)闖入(203)，以降低的速度控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作(204)， -第三區(qū)域(10)中探測(cè)闖入(205)，控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的停止(206)， -再次在所述第二區(qū)域(9)中的探測(cè)闖入(203’)，以及 -再次在所述第一區(qū)域(8)中的探測(cè)闖入(201)。
16.一種使用根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)化裝置的方法，其特征在于，當(dāng)托盤(pán)(12)滿時(shí)，執(zhí)行以下步驟: -觸發(fā)(301)所述門(mén)(4)打開(kāi)，從而授權(quán)進(jìn)入所述操作員干預(yù)站(6)， -抑制(302)用于控制所述自動(dòng)機(jī)械(2)的操作模式的設(shè)備， -通過(guò)依次探測(cè)在由所述自動(dòng)化裝置的所述探測(cè)設(shè)備(7)界定的第三區(qū)域(10)、第二區(qū)域(9)和第一區(qū)域⑶中是否存在滿托盤(pán)(12)來(lái)監(jiān)測(cè)滿托盤(pán)(12)從所述自動(dòng)化裝置完全退出。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK104169052SQ201380013995
【公開(kāi)日】2014年11月26日 申請(qǐng)日期:2013年3月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年3月12日
【發(fā)明者】迪迪?！つ赂甓? 蓋爾·切倫 申請(qǐng)人:西德?tīng)柡献鞴?br>