節(jié)能機械臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種節(jié)能機械臂，包括立柱、兩個滑塊和交叉杠桿組，所述立柱上設(shè)有滑移軌道，所述滑塊可以在滑移軌道上下滑動，交叉杠桿組由多組交叉杠桿組成，交叉杠桿組的一端與兩個滑塊相連，另一端連接抓取裝置。本實用新型的節(jié)能機械臂的伸縮機構(gòu)采用交叉杠桿組結(jié)構(gòu)，通過兩個滑塊作為支撐點支撐，可承受很大的荷載，有較大的伸縮范圍，可在大范圍內(nèi)重載作業(yè)，節(jié)能機械臂伸縮后具有較小的尺寸，方便運輸；設(shè)有配重結(jié)構(gòu)，交叉杠桿組以及滑塊、抓取裝置和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的重量與配重塊互相抵消，因此工作時，節(jié)能機械臂的動力部件只承受來自抓取物的負載，大大減小了節(jié)能機械臂動力部件的工作負載。
【專利說明】節(jié)能機械臂
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本實用新型涉及一種機械臂，尤其是一種采用交叉杠桿收縮機構(gòu)的節(jié)能機械臂。【背景技術(shù)】
[0002]如圖1所示，常規(guī)的關(guān)節(jié)式機械臂由多個通過關(guān)節(jié)連接的手臂組成，在伸展?fàn)顟B(tài)下，當(dāng)抓取物距離關(guān)節(jié)的距離遠，關(guān)節(jié)會承受巨大的荷載，抓取較重的物品會導(dǎo)致關(guān)節(jié)收到損傷，因此，關(guān)節(jié)式機械臂的作業(yè)范圍和作業(yè)抓取重量收到嚴重的限制。
實用新型內(nèi)容
[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實用新型提供了一種作業(yè)范圍廣、作業(yè)抓取重量大的節(jié)能機械臂。
[0004]本實用新型采取的技術(shù)方案為:一種節(jié)能機械臂，包括立柱、兩個滑塊和交叉杠桿組，所述立柱上設(shè)有滑移軌道，所述滑塊可以在滑移軌道上下滑動，交叉杠桿組由多組交叉杠桿組成，所述交叉杠桿為兩個中間部位活動連接的杠桿，交叉杠桿之間通過杠桿端部活動連接，交叉杠桿組的一端與兩個滑塊相連，另一端連接抓取裝置。
[0005]作為本實用新型優(yōu)選的技術(shù)方案，還包括立柱底座與底座關(guān)節(jié)，立柱底座與立柱之間通過底座關(guān)節(jié)連接，立柱可相對立柱底座轉(zhuǎn)動。
[0006]作為本實用新型優(yōu)選的技術(shù)方案，還包括配重結(jié)構(gòu)，所述立柱內(nèi)部中空，所述配重結(jié)構(gòu)包括滑輪、柔性連接件和配重塊，所述滑輪設(shè)于立柱頂部，柔性連接件從滑輪上跨過，柔性連接件一端連接位于滑移軌道上的兩個滑塊中任一個的任一部位，另一端連接配重塊，所述配重塊位于立柱內(nèi)的中空部分，不與立柱側(cè)壁接觸。
[0007]作為本實用新型優(yōu)選的技術(shù)方案，所述滑輪包括第一滑輪和第二滑輪，第一滑輪設(shè)于立柱頂部的側(cè)壁上，第二滑輪設(shè)于立柱頂部中心，柔性連接件依次跨過第一滑輪和第
二滑輪。
[0008]作為本實用新型優(yōu)選的技術(shù)方案，所述柔性連接件為繩索或鏈條。
[0009]作為本實用新型優(yōu)選的技術(shù)方案，還包括轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述交叉杠桿組的另一端通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與抓取裝置相連。
[0010]作為本實用新型優(yōu)選的技術(shù)方案，還包括動力部件，所述動力部件用于控制兩個滑塊在滑移軌道做相同或相反方向的上下滑動。
[0011]本實用新型的節(jié)能機械臂的伸縮機構(gòu)采用交叉杠桿組結(jié)構(gòu)，由于與交叉杠桿組相連的兩個滑塊均可受力，節(jié)能機械臂的負載壓力通過兩個滑塊作為支撐點支撐，因此可承受很大的荷載；而且交叉杠桿組由多組交叉杠桿組成，有較大的伸縮范圍，可在大范圍內(nèi)重載作業(yè)，而且由于交叉杠桿的結(jié)構(gòu)，節(jié)能機械臂伸縮后具有較小的尺寸，方便作業(yè)和運輸；設(shè)有配重結(jié)構(gòu)，交叉杠桿組以及滑塊、抓取裝置和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的重量與配重塊互相抵消，因此工作時，節(jié)能機械臂的動力部件幾乎不承受交叉杠桿組以及滑塊、抓取裝置和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)自身的重量負載，只承受來自作業(yè)對象(抓取物)的負載，大大減小了節(jié)能機械臂動力部件的工作負載，可大幅降低能耗。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1為現(xiàn)有技術(shù)的關(guān)節(jié)式節(jié)能機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖2為本實用新型的節(jié)能機械臂在收縮狀態(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖3為本實用新型的節(jié)能機械臂在伸展?fàn)顟B(tài)時的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]下面結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做進ー步闡明。
【具體實施方式】
[0016]實施例1
[0017]本自動節(jié)能機械臂，包括立柱1、兩個滑塊2和交叉杠桿組3，所述立柱I上設(shè)有滑移軌道4，所述滑塊2可以在滑移軌道4上下滑動，交叉杠桿組3由多組交叉杠桿組成，所述交叉杠桿為兩個中間部位活動連接的杠桿，交叉杠桿之間通過杠桿端部活動連接，交叉杠桿組3的一端與兩個滑塊2相連，另一端直接連接抓取裝置或者通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接抓取裝置。還包括立柱底座5與底座關(guān)節(jié)6，立柱底座5與立柱I之間通過底座關(guān)節(jié)6連接，立柱I可相對立柱底座5轉(zhuǎn)動。還包括配重結(jié)構(gòu)，立柱I內(nèi)部中空,配重結(jié)構(gòu)包括滑輪、柔性連接件(繩索)7和配重塊8，滑輪包括第一滑輪9和第二滑輪10，第一滑輪9設(shè)于立柱頂部的側(cè)壁上，第二滑輪10設(shè)于立柱頂部中心，繩索7依次跨過第一滑輪9和第二滑輪10，繩索7一端連接位于滑移軌道4上端的滑塊2，另一端連接配重塊8，配重塊8位于立柱內(nèi)的中空部分，不與立柱I側(cè)壁接觸。
[0018]還包括動カ部件，動カ部件可以控制兩個滑塊2在滑移軌道4做相同或相反方向的上下滑動，動カ部件還可以帶動立柱I轉(zhuǎn)動。
[0019]使用時，兩個滑塊同時往上或往下滑動可以調(diào)節(jié)節(jié)能機械臂的高度，調(diào)整兩個滑塊之間的距離可以改變節(jié)能機械臂的伸出長度，參見圖2，兩個滑塊之間的距離變大則節(jié)能機械臂的伸出長度變短，參見圖3，兩個滑塊之間的距離變小則節(jié)能機械臂的伸出長度變長，動カ部件用于控制兩個滑塊之間的距離，實現(xiàn)自動化作業(yè)；滑塊通過繩索與配重塊連接，配重塊將滑輪及滑輪連接的交叉杠桿組以及交叉杠桿組上連接的抓取裝置和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的重量抵消，使得動カ部件作業(yè)時只承受抓取物的重量，而不需要承受滑塊、交叉杠桿組、抓取裝置和轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的重量，降低能耗，提高節(jié)能機械臂能抓取物的重量。
[0020]本實用新型的交叉杠桿組可單組作為節(jié)能機械臂，也可作為多環(huán)節(jié)組合節(jié)能機械臂的環(huán)節(jié)之一，用于在承受較大負載的情況下實現(xiàn)伸縮作業(yè)。
[0021]交叉杠桿組與抓取裝置的直接連接或者通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連接方式屬于本領(lǐng)域的現(xiàn)有技術(shù)，在圖上未標注，動カ部件的設(shè)置也屬于本領(lǐng)域現(xiàn)有技術(shù)，在圖上未標示。
【權(quán)利要求】
1.一種節(jié)能機械臂，包括立柱、兩個滑塊和交叉杠桿組，所述立柱上設(shè)有滑移軌道，所述滑塊可以在滑移軌道上下滑動，交叉杠桿組由多組交叉杠桿組成，所述交叉杠桿為兩個中間部位活動連接的杠桿，交叉杠桿之間通過杠桿端部活動連接，交叉杠桿組的一端與兩個滑塊相連，另一端連接抓取裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的節(jié)能機械臂，其特征在于:還包括立柱底座與底座關(guān)節(jié)，立柱底座與立柱之間通過底座關(guān)節(jié)連接,立柱可相對立柱底座轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的節(jié)能機械臂，其特征在于:還包括配重結(jié)構(gòu)，所述立柱內(nèi)部中空，所述配重結(jié)構(gòu)包括滑輪、柔性連接件和配重塊，所述滑輪設(shè)于立柱頂部，柔性連接件從滑輪上跨過，柔性連接件一端連接位于滑移軌道上兩個滑塊中任一個的任一部位，另一端連接配重塊，所述配重塊位于立柱內(nèi)的中空部分，不與立柱側(cè)壁接觸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的節(jié)能機械臂，其特征在于:所述滑輪包括第一滑輪和第二滑輪，第一滑輪設(shè)于立柱頂部的側(cè)壁上，第二滑輪設(shè)于立柱頂部中心，柔性連接件依次跨過第一滑輪和第二滑輪。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的節(jié)能機械臂，其特征在于:所述柔性連接件為繩索或鏈條。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的節(jié)能機械臂,其特征在于:還包括轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，所述交叉杠桿組的另一端通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)與抓取裝置相連。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的節(jié)能機械臂，其特征在于:還包括動カ部件，所述動カ部件用于控制兩個滑塊在滑移軌道做相同或相反方向的上下滑動。
【文檔編號】B25J18/02GK203438247SQ201320516823
【公開日】2014年2月19日 申請日期:2013年8月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月23日
【發(fā)明者】林中尉 申請人:林中尉