自動插取片機器人工作站的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種自動插取片機器人工作站，屬于新能源領(lǐng)域。石墨舟定位滑臺與機座臺面連接，機器人抓取機構(gòu)與機座臺面固定連接，花籃輸送機與機座臺面固定連接，安裝架與機座臺面固定連接，變距倒片機構(gòu)與安裝架連接。本實用新型的優(yōu)點在于：結(jié)構(gòu)新穎，能高效、快捷、自動化的插取硅片。結(jié)構(gòu)布局緊湊，縮短了機器人的工作行程，雙機器人同時工作，效重疊時間、率更高，利于縮短節(jié)拍，提高產(chǎn)能，精確的定位工裝、偏差測量裝置及柔性抓取夾具，大大降低碎片率。減員增效，降低用工成本，提高了生產(chǎn)效率。
【專利說明】自動插取片機器人工作站
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于新能源領(lǐng)域，尤其是指一種太陽能硅片插取設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]太陽能硅片需要從石墨舟中取出，使用花籃裝載運走，在工作時，人工從上石墨舟取下硅片，再通過人工將硅片裝入花籃，裝載硅片的花籃運送到指定地點后，通過人工將硅片從花籃中取下，由于硅片易受損，靠人工進行插取硅片，效率低，人員投入多，碎片率高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型提供一種自動插取片機器人工作站，以解決人工插取硅片，效率低，人員投入多，碎片率高的問題。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案是:石墨舟定位滑臺與機座臺面連接，機器人抓取機構(gòu)與機座臺面固定連接，花籃輸送機與機座臺面固定連接，安裝架與機座臺面固定連接，變距倒片機構(gòu)與安裝架連接，變距倒片機構(gòu)包括三軸伺服滑臺、抓取夾具，抓取夾具與三軸伺服滑臺固定連接，三軸伺服滑臺與安裝架滑動連接，抓取夾具包括托叉、鉸鏈軸、連桿，托叉與鉸鏈軸連接，各個連桿通過鉸鏈軸互相連接，石墨舟定位滑臺包括直線導(dǎo)軌、滑板、測量傳感器、定位工裝、伺服絲杠、滑臺安裝板，直線導(dǎo)軌與滑臺安裝板固定連接，滑板與直線導(dǎo)軌滑動連接，測量傳感器、定位工裝與滑板固定連接，伺服絲杠與直線導(dǎo)軌連接，機器人抓取機構(gòu)包括機器人安裝架、機器人、抓取夾具，機器人安裝在機器人安裝架上，抓取夾具安裝在機器人上，專用吸盤、吸盤安裝板、安裝座、花籃輸送機包括花籃一、下層輸送機、上層輸送機、下定位機構(gòu)、升降輸送機、型材支架、上定位機構(gòu)、花籃二，升降輸送機與型材支架立框滑動連接，下定位機構(gòu)與下層輸送機連接，上層輸送機與上定位機構(gòu)連接，花籃一與下層輸送機固定連接，花籃二與上層輸送機固定連接。
[0005]本實用新型的優(yōu)點在于:結(jié)構(gòu)新穎，能高效、快捷、自動化的插取硅片。利用機器人自動插取硅片，緊湊的結(jié)構(gòu)布局，縮短了機器人的工作行程，雙機器人同時工作，效重疊時間、率更高，利于縮短節(jié)拍，提高產(chǎn)能，實現(xiàn)了自動化、大批量的變距倒片及插取硅片，輕柔抓取的設(shè)計理念。實現(xiàn)了由人工操作到機器人自動操作。使工人從頻繁的重復(fù)工作中解脫出來。自動完成，精確的定位工裝、偏差測量裝置及柔性抓取夾具，大大降低碎片率。減員增效，降低用工成本。提高了生產(chǎn)效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0007]圖2是圖1的左視圖；
[0008]圖3是本實用新型變距倒片機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖4是本實用新型抓取夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖5是本實用新型抓取夾具的變距機構(gòu)變距前狀態(tài)示意圖；[0011]圖6是本實用新型抓取夾具的變距機構(gòu)變距后狀態(tài)示意圖；
[0012]圖7是本實用新型石墨舟定位滑臺的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖8是本實用新型機器人抓取機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖9是本實用新型抓取夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖10是本實用新型花籃輸送機的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖中，機座1、變距倒片機構(gòu)2、石墨舟定位滑臺3、機器人抓取機構(gòu)4、花籃輸送機
5、安裝架6、三軸伺服滑臺201、抓取夾具202、托叉2021、鉸鏈軸2022、連桿2023、直線導(dǎo)軌301、滑板302、測量傳感器303、定位工裝304、伺服絲杠305、滑臺安裝板306、機器人安裝架401、機器人402、抓取夾具403、專用吸盤4031、吸盤安裝板4032、安裝座4033、花籃一 501、下層輸送機502、上層輸送機503、下定位機構(gòu)504、升降輸送機505、型材支架506、上定位機構(gòu)507、花籃二 508。
【具體實施方式】
[0017]石墨舟定位滑臺3與機座I臺面連接，機器人抓取機構(gòu)4與機座I臺面固定連接，花籃輸送機5與機座I臺面固定連接，安裝架6與機座I臺面固定連接，變距倒片機構(gòu)2與安裝架6連接，變距倒片機構(gòu)2包括三軸伺服滑臺201、抓取夾具202，抓取夾具202與三軸伺服滑臺201固定連接，三軸伺服滑臺201與安裝架6滑動連接，抓取夾具202包括托叉2021、鉸鏈軸2022、連桿2023，托叉2021與鉸鏈軸2022連接，各個連桿2023通過鉸鏈軸2022互相連接，石墨舟定位滑臺3包括直線導(dǎo)軌301、滑板302、測量傳感器303、定位工裝304、伺服絲杠305、滑臺安裝板306，直線導(dǎo)軌301與滑臺安裝板306固定連接，滑板302與直線導(dǎo)軌301滑動連接，測量傳感器303、定位工裝304與滑板302固定連接，伺服絲杠305與直線導(dǎo)軌301連接，機器人抓取機構(gòu)4包括機器人安裝架401、機器人402、抓取夾具403，機器人402安裝在機器人安裝架401上，抓取夾具403安裝在機器人402上，專用吸盤4031、吸盤安裝板4032、安裝座4033、花籃輸送機5包括花籃一 501、下層輸送機502、上層輸送機503、下定位機構(gòu)504、升降輸送機505、型材支架506、上定位機構(gòu)507、花籃二 508，升降輸送機505與型材支架506立框滑動連接，下定位機構(gòu)504與下層輸送機502連接，上層輸送機503與上定位機構(gòu)507連接，花籃一 501與下層輸送機502固定連接，花籃二 508與上層輸送機503固定連接。
[0018]石墨舟的定位測量及視覺測量裝置，通過石墨舟的定位工裝及測量裝置使石墨舟預(yù)定位，定位后進行測量，視覺測量結(jié)果反饋給執(zhí)行機器人糾偏操作。石墨舟定位工裝滑臺，時間重疊的設(shè)計理念，上下石墨舟不占工作節(jié)拍時間，有利于縮短節(jié)拍，提高產(chǎn)能。變距倒片機構(gòu)，將原來間距硅片批量轉(zhuǎn)移并變距至要求間距的特制花籃中，便于機器人的下一步操作。機器人抓取機構(gòu)，輕柔抓取的設(shè)計理念，大大降低碎片率，花籃輸送定位系統(tǒng)，主要用于裝載硅片花籃輸送及定位及空花籃的返回?？s短花籃與石墨舟距離，優(yōu)化機器人工作路徑，減少工作行程，機器人工作路徑的優(yōu)化，縮短機器人工作行程，利于縮短節(jié)拍，提高產(chǎn)能。雙機器人同時工作，路徑更短，更利于縮短節(jié)拍，提高產(chǎn)能。
【權(quán)利要求】
1.一種自動插取片機器人工作站，其特征在于:石墨舟定位滑臺與機座臺面連接，機器人抓取機構(gòu)與機座臺面固定連接，花籃輸送機與機座臺面固定連接，安裝架與機座臺面固定連接，變距倒片機構(gòu)與安裝架連接，變距倒片機構(gòu)包括三軸伺服滑臺、抓取夾具，抓取夾具與三軸伺服滑臺固定連接，三軸伺服滑臺與安裝架滑動連接，抓取夾具包括托叉、鉸鏈軸、連桿，托叉與鉸鏈軸連接，各個連桿通過鉸鏈軸互相連接，石墨舟定位滑臺包括直線導(dǎo)軌、滑板、測量傳感器、定位工裝、伺服絲杠、滑臺安裝板，直線導(dǎo)軌與滑臺安裝板固定連接，滑板與直線導(dǎo)軌滑動連接，測量傳感器、定位工裝與滑板固定連接，伺服絲杠與直線導(dǎo)軌連接，機器人抓取機構(gòu)包括機器人安裝架、機器人、抓取夾具，機器人安裝在機器人安裝架上，抓取夾具安裝在機器人上，專用吸盤、吸盤安裝板、安裝座、花籃輸送機包括花籃一、下層輸送機、上層輸送機、下定位機構(gòu)、升降輸送機、型材支架、上定位機構(gòu)、花籃二，升降輸送機與型材支架立框滑動連接，下定位機構(gòu)與下層輸送機連接，上層輸送機與上定位機構(gòu)連接，花籃一與下層輸送機固定連接，花籃二與上層輸送機固定連接。
【文檔編號】B25J15/06GK203471793SQ201320394448
【公開日】2014年3月12日 申請日期:2013年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月4日
【發(fā)明者】劉海峰, 劉艷偉, 靳宏偉, 李文生 申請人:長春合心機械制造有限公司