機器人示教系統(tǒng)、機器人示教輔助裝置和機器人示教方法
【專利摘要】機器人示教系統(tǒng)、機器人示教輔助裝置和機器人示教方法。實施方式的機器人示教系統(tǒng)具備機器人、傳感器、畫面生成部、調(diào)整部和任務(wù)生成部。所述傳感器測量與所述機器人的動作相關(guān)的測量值。所述畫面生成部生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面。所述調(diào)整部根據(jù)在所述示教操作畫面中輸入的與所述機器人的動作相關(guān)的指定值以及與所述指定值相應(yīng)的所述傳感器的測量值，調(diào)整用于生成任務(wù)的參數(shù)，所述任務(wù)定義了包含修正所述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令。所述任務(wù)生成部生成反映了由所述調(diào)整部調(diào)整后的所述參數(shù)的所述任務(wù)。
【專利說明】機器人示教系統(tǒng)、機器人示教輔助裝置和機器人示教方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]公開的實施方式涉及機器人示教系統(tǒng)、機器人示教輔助裝置以及機器人示教方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在日本特開2007-136588號公報中公開了如下的內(nèi)容:包含一般被稱為編程器的可移動式的專用設(shè)備，示教人員一邊操作該編程器使機器人逐一動作，一邊進行示教。
[0003]但是，現(xiàn)有的機器人示教系統(tǒng)在與示教人員的熟練度無關(guān)地利用簡易的操作進行高效且高精度的示教這方面存在進一步改善的余地。
[0004]具體地說，首先在上述編程器的操作中需要示教人員具有某種程度的熟練度。而且，示教的內(nèi)容根據(jù)作業(yè)或工件的類別等的不同而多種多樣。尤其是在使工件彼此嵌合的作業(yè)中，對機器人不僅僅進行單純的位置姿勢示教，還需要進行考慮到對應(yīng)于與工件間的接觸狀態(tài)的力控制等的示教。
[0005]并且，在保持此時的示教精度時，在現(xiàn)有的機器人示教系統(tǒng)中，即使是熟練度高的示教人員，也需要一邊反復(fù)包括視覺識別或觸摸確認在內(nèi)的嘗試錯誤(所謂的試錯法)一邊進行示教。因此，在與示教人員的熟練度無關(guān)地利用簡易的操作進行高效且高精度的示教的方面是不夠的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]實施方式的一方式是鑒于上述情況而完成的，其目的是提供能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地利用簡易的操作進行高效且高精度的示教的機器人示教系統(tǒng)、機器人示教輔助裝置以及機器人示教方法。
[0007]實施方式一方式的機器人示教系統(tǒng)具備機器人、傳感器、畫面生成部、調(diào)整部和任務(wù)生成部。所述傳感器測量與所述機器人的動作相關(guān)的測量值。所述畫面生成部生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面。所述調(diào)整部根據(jù)在所述示教操作畫面中輸入的與所述機器人的動作相關(guān)的指定值以及與所述指定值相應(yīng)的所述傳感器的測量值，調(diào)整用于生成任務(wù)的參數(shù)，所述任務(wù)定義了包含修正所述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令。所述任務(wù)生成部生成反映了由所述調(diào)整部調(diào)整后的所述參數(shù)的所述任務(wù)。
[0008]根據(jù)實施方式的一方式，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地利用簡易的操作進行高效且高精度的示教。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]只要對照附圖閱讀以下發(fā)明的詳細說明，就能夠容易地理解本發(fā)明的更詳細認識及與其相伴的優(yōu)點。
[0010]圖1是示出第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0011]圖2是第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)的框圖。[0012]圖3A?圖3C是示出構(gòu)成嵌合作業(yè)的各種動作的示意圖(其I)?(其3)。
[0013]圖4A以及4B是動作條件調(diào)整部的框圖(其I)以及(其2)。
[0014]圖5A?圖是力條件調(diào)整處理的說明圖(其I)?(其4)。
[0015]圖6A以及圖6B是示出力條件調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其2)。
[0016]圖7A?圖7C是動作條件調(diào)整處理的說明圖(其I)?(其3)。
[0017]圖8A以及圖SB是示出接觸動作調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其 2)。
[0018]圖9A以及圖9B是示出探查動作調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其 2)。
[0019]圖1OA以及圖1OB是示出插入動作調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其2)。
[0020]圖11是示出第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0021]圖12是第2實施方式的機器人示教系統(tǒng)的框圖。
[0022]圖13是示出第2實施方式的PC執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0023]圖14是示出其它實施方式的機器人示教系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)的示意圖。
【具體實施方式】
[0024]以下，參照附圖來詳細地說明本申請公開的機器人示教系統(tǒng)、機器人示教輔助裝置以及機器人示教方法的實施方式。此外，本發(fā)明不被以下所示的實施方式限定。
[0025]另外，以下，舉例說明對機器人示教的規(guī)定的作業(yè)的作業(yè)內(nèi)容是使工件彼此嵌合的嵌合作業(yè)的情況。另外，以下將末端執(zhí)行器記載為“手”。另外，有時將編程器記載為“PP”。
[0026](第I實施方式)
[0027]圖1是示出第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)I的整體結(jié)構(gòu)的示意圖。如圖1所示，機器人示教系統(tǒng)I具備控制裝置10、PC (Personal Computer:個人計算機)20、機器人30和編程器40。
[0028]控制裝置10是構(gòu)成為包含運算處理裝置、存儲裝置等的控制器。下面使用圖2詳細地敘述控制裝置10。
[0029]另外，控制裝置10以可傳遞信息的方式與以PC20、機器人30、編程器40為代表的機器人示教系統(tǒng)I的各種裝置連接。這里，不限定連接方式。因此，既可以是有線連接，也可以是無線連接。
[0030]另外，控制裝置10具備力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b和任務(wù)信息12c。力條件文件12a是包含后述的力控制中使用的力控制參數(shù)的信息。
[0031]動作條件參數(shù)12b是包含構(gòu)成嵌合作業(yè)的“接觸動作”、“探查動作”、“插入動作”的各個動作中使用的參數(shù)的信息。下面，使用圖3A?圖3C等詳細地敘述上述各個動作。任務(wù)信息12c是包含作為示教結(jié)果而生成的任務(wù)的信息。任務(wù)是指定義了由控制裝置10控制的機器人30等裝置的動作指令的程序，如后所述，由控制裝置10解釋執(zhí)行，從而使機器人30以及手32進行動作。
[0032]此外，在圖1中示出I個殼體的控制裝置10，但不限于此，例如，也可以由與作為控制對象的各種裝置分別對應(yīng)并可相互傳遞信息地連接的多個殼體構(gòu)成。
[0033]PC20是用于進行示教的操作、或力、位置以及狀態(tài)等的監(jiān)視顯示的終端設(shè)備。此夕卜，這里雖然以PC20為例，但只要是能夠進行示教人員的操作或各種信息的顯示的設(shè)備即可，例如可以是平板終端等。
[0034]機器人30具備臂31、手32和力傳感器33。臂31具備多個構(gòu)造部件和多個關(guān)節(jié)，這多個關(guān)節(jié)具有使各個構(gòu)造部件可動的伺服電機。手32是在臂31的終端可動部上安裝的末端執(zhí)行器。
[0035]力傳感器33是在臂31與手32之間即機器人30的手臂部安裝的力覺傳感器。該力傳感器33優(yōu)選是可測量3維的3個方向的力和扭轉(zhuǎn)的6軸傳感器。此外，以下有時將力傳感器33測量并輸出的值總稱為“測量值”。
[0036]編程器40作為使機器人30根據(jù)需要進行動作的終端發(fā)揮作用。此外，如圖1所示，本實施方式中的“嵌合作業(yè)”是機器人30利用手32把持凸型的工件Wl (第I工件)向凹型的工件W2 (第2工件)嵌合的作業(yè)。另外，以下在總稱工件Wl以及工件W2的情況下，記載為工件W。
[0037]另外，在圖1中示出機器人30是具有一條臂的單臂機器人的例子，但臂的個數(shù)沒有限定，應(yīng)用于機器人示教系統(tǒng)I的機器人也可以是具有2條以上的臂的多臂機器人。
[0038]接著，使用圖2來說明第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)I的模塊結(jié)構(gòu)。圖2是第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)I的框圖。此外，在圖2中僅示出機器人示教系統(tǒng)I的說明所需的構(gòu)成要素，省略關(guān)于一般構(gòu)成要素的記載。
[0039]首先，從控制裝置10進行說明。如圖2所示，控制裝置10具有控制部11、存儲部12?？刂撇?1還具有力條件調(diào)整部11a、動作指示部lib、動作條件調(diào)整部Ilc和任務(wù)生成部lid。力條件調(diào)整部I la、動作指示部I lb、動作條件調(diào)整部Ilc和任務(wù)生成部Ild是通過向控制部11載入預(yù)先生成的程序并執(zhí)行來實現(xiàn)的。
[0040]力條件調(diào)整部Ila是第I實施方式中的第I調(diào)整部的一例。另外，動作條件調(diào)整部Ilc是第I實施方式中的第2調(diào)整部的一例。
[0041]存儲部12是硬盤驅(qū)動器、非易失性存儲器這樣的存儲設(shè)備，存儲力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b和任務(wù)信息12c。
[0042]控制部11進行控制裝置10的整體控制。力條件調(diào)整部Ila根據(jù)由PC20的操作取得部21a取得的示教人員的操作，進行用于調(diào)整預(yù)先登記在力條件文件12a中的力控制參數(shù)的力條件調(diào)整處理。
[0043]此外，力條件文件12a包含有用于在力條件調(diào)整部Ila的力條件調(diào)整處理中使機器人30動作的任務(wù)作為既定任務(wù)，力條件調(diào)整部Ila向動作指示部Ilb通知該既定任務(wù)，在動作指示部Ilb中對既定任務(wù)所包含的信息進行解釋，向機器人30的各個關(guān)節(jié)(伺服電機)生成動作指令，使機器人30動作。
[0044]這里，在使該機器人30動作時，在使控制點向基準(zhǔn)位置移動的這樣的所謂準(zhǔn)備動作等中使用編程器40，但也可以使其包含在既定任務(wù)內(nèi)。
[0045]并且，力條件調(diào)整部Ila從力傳感器33取得通過機器人30進行動作而得到的力反饋值，并根據(jù)該力反饋值來調(diào)整力條件文件12a的力控制參數(shù)。
[0046]動作指示部Ilb根據(jù)從力條件調(diào)整部Ila通知的既定任務(wù)，使機器人30進行動作。此外，動作指示部Ilb還根據(jù)來自后述的動作條件調(diào)整部Ilc的通知，使機器人30進行動作。
[0047]動作條件調(diào)整部Ilc進行動作條件調(diào)整處理，該動作條件調(diào)整處理用于根據(jù)由PC20的操作取得部21a取得的示教人員的操作和由力條件調(diào)整部Ila調(diào)整的力控制參數(shù)，調(diào)整規(guī)定嵌合作業(yè)中的上述“接觸動作”、“探查動作”、“插入動作”各自的動作條件的動作條件參數(shù)12b。
[0048]這里，在圖3A?圖3C中概括地示出這些動作。圖3A?圖3C是示出構(gòu)成嵌合作業(yè)的各種動作的示意圖(其I)?(其3)。如圖3A所示，“接觸動作”是使由手32把持的工件Wl在不進入工件W2的孔的位置處與工件W2接觸的動作(參照圖中的箭頭301)。由此，取得后述的接觸距離。
[0049]另外，如圖3B所示，“探查動作”是使工件Wl與工件W2抵接(參照圖中的箭頭302)并且使工件Wl在工件W2的孔的周圍搖動的動作(參照圖中的箭頭303)。由此，取得后述的
探查周期。
[0050]另外，如圖3C所示，“插入動作”是使工件Wl插入工件W2的孔的動作。由此，取得后述的插入量的上下限閾值。
[0051]本實施方式的機器人不教系統(tǒng)I將嵌合作業(yè)分割為該圖3A?圖3C所不的3個工序，并分別調(diào)整動作條件參數(shù)12b，由此能夠高精度地對機器人30示教嵌合作業(yè)。
[0052]并且，動作條件調(diào)整部Ilc經(jīng)由動作指示部Ilb使機器人30分別進行“接觸動作”、“探查動作”以及“插入動作”這3個動作，從力傳感器33取得由此得到的力反饋值。
[0053]此外，在動作條件參數(shù)12b中預(yù)先包含“接觸動作”、“探查動作”以及“插入動作”各自的既定動作條件作為既定參數(shù)，動作條件調(diào)整部Ilc向動作指示部Ilb通知該既定參數(shù)，動作指示部Ilb使機器人30進行動作。
[0054]然后，根據(jù)所取得的力反饋值來調(diào)整動作條件參數(shù)12b。此時，逐次向PC20側(cè)對所取得的力反饋值或狀態(tài)轉(zhuǎn)變的狀況進行監(jiān)視顯示。
[0055]示教人員能夠進行基于該監(jiān)視顯示結(jié)果的重新調(diào)整值的輸入，動作條件調(diào)整部Ilc在示教人員輸入了重新調(diào)整值時，經(jīng)由PC20的操作取得部21a取得該調(diào)整值，使機器人30進行動作。
[0056]然后，根據(jù)該力反饋值，重新調(diào)整動作條件參數(shù)12b。通過反復(fù)上述動作，優(yōu)化動作條件參數(shù)12b。
[0057]接著，在圖4A以及圖4B中示出動作條件調(diào)整部Ilc的模塊結(jié)構(gòu)。圖4A以及圖4B是動作條件調(diào)整部Ilc的框圖(其I)以及(其2)。
[0058]如圖4A以及圖4B所示,動作條件調(diào)整部Ilc具備接觸動作調(diào)整部llca、探查動作調(diào)整部Ilcb和插入動作調(diào)整部llcc。接觸動作調(diào)整部Ilca調(diào)整與上述“接觸動作”相關(guān)的動作條件參數(shù)12b。
[0059]另外，探查動作調(diào)整部Ilcb調(diào)整與上述“探查動作”相關(guān)的動作條件參數(shù)12b。另夕卜，插入動作調(diào)整部Ilcc調(diào)整與上述“插入動作”相關(guān)的動作條件參數(shù)12b。
[0060]這里,如圖4A所示,接觸動作調(diào)整部I lea、探查動作調(diào)整部Ilcb以及插入動作調(diào)整部Ilcc可分別從力條件文件12a輸入力控制參數(shù)，分別調(diào)整動作條件參數(shù)12b。在此情況下，具有可按照工序詳細地進行精致的調(diào)整的優(yōu)點。[0061]另外，如圖4B所示，可由接觸動作調(diào)整部Ilca依次接收力條件文件12a的力控制參數(shù)以及動作條件參數(shù)12b,并最終由插入動作調(diào)整部Ilcc更新動作條件參數(shù)12b。
[0062]在此情況下，可自動地進行3個工序中的調(diào)整作為一連串動作，具有更有助于示教效率化的優(yōu)點。
[0063]此外，后面使用圖7A~圖1OB來敘述與動作條件調(diào)整處理相關(guān)的操作步驟等。
[0064]返回圖2的說明，對任務(wù)生成部Ild進行說明。任務(wù)生成部Ild進行根據(jù)由PC20的操作取得部21a取得的示教人員的操作來生成已反映調(diào)整后的動作條件參數(shù)12b的任務(wù)信息12c的處理。即，在任務(wù)生成部Ild中生成這樣的任務(wù)信息12c，該任務(wù)信息12c根據(jù)示教人員操作中的指定值以及力傳感器33的測量值調(diào)整了用于生成任務(wù)的參數(shù)，該任務(wù)定義了包含修正機器人30的動作的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令。
[0065] 接著，說明PC20。PC20具備控制部21和存儲部22。另外，在外部具備操作部23和顯示部24。
[0066]控制部21具備操作取得部21a、畫面生成部21b和顯示控制部21c。存儲部22是硬盤驅(qū)動器、非易失性存儲器這樣的存儲設(shè)備，存儲引導(dǎo)信息22a。操作取得部21a、畫面生成部21b和顯示控制部21c是通過向控制部21載入預(yù)先生成的程序并執(zhí)行來實現(xiàn)的。
[0067]控制部21進行PC20的整體控制。操作取得部21a從鍵盤或鼠標(biāo)這樣的操作設(shè)備即操作部23取得示教人員的操作，向畫面生成部21b、控制裝置10的力條件調(diào)整部11a、動作條件調(diào)整部Ilc以及任務(wù)生成部Ild通知其內(nèi)容。
[0068]畫面生成部21b生成與所通知的操作內(nèi)容相應(yīng)的示教輔助用的顯示畫面。此時，畫面生成部21b生成適當(dāng)反映了力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b的最近狀況以及引導(dǎo)信息22a所包含的對示教人員的引導(dǎo)消息等的顯示畫面。
[0069]另外，畫面生成部21b向顯示控制部21c提交所生成的顯示畫面。顯示控制部21c向顯示器等顯示設(shè)備即顯示部24適當(dāng)顯示所接收的顯示畫面。
[0070]接著，詳細說明力條件調(diào)整處理。首先，使用圖5A~圖對力條件調(diào)整處理的內(nèi)容進行說明，然后，使用圖6A以及圖6B說明具體的操作步驟的一例。
[0071]圖5A~圖是力條件調(diào)整處理的說明圖(其I)~(其4)。另外，圖6A以及圖6B是示出力條件調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其2)。
[0072]本實施方式的力條件調(diào)整處理使用下式(I)所示的阻抗控制作為力控制的模型。
[0073]
MAI + DMiitt # Kite = Frer - Fft …⑴
[0074]Fref [N，Nm]:力指令值
[0075]FfJN, Nm]:力反饋值
[0076]M[kg，kgm2]:慣性系數(shù)
[0077]D[Ns/m，Nms]:粘性系數(shù)
[0078]K[N/m，Nm]:彈簧系數(shù)
[0079]在阻抗控制參數(shù)即力控制參數(shù)中，如圖5A所示，具有慣性系數(shù)M、粘性系數(shù)D以及彈簧系數(shù)K，在力條件調(diào)整處理中固定地使用其中的慣性系數(shù)M和彈簧系數(shù)K。
[0080]即，在力條件調(diào)整處理中，當(dāng)施加一定的力指令時，自動地調(diào)整粘性系數(shù)D，以迅速追隨該指令。此外，關(guān)于上述式(I)中的括弧內(nèi)的單位，前者表示并進方向，后者表示旋轉(zhuǎn)方向。
[0081]另外，力條件調(diào)整處理由第I調(diào)整步驟和第2調(diào)整步驟構(gòu)成。在第I調(diào)整步驟中，在預(yù)定時間內(nèi)，利用微力向工件W2按壓工件Wl，求出能夠在不發(fā)散的情況下保持接觸穩(wěn)定的粘性界限值。
[0082]此外，圖5B示出從粘性初始值開始后，力波形沒有發(fā)散即保持接觸穩(wěn)定的狀態(tài)。另外，圖5C示出力波形已發(fā)散的接觸不穩(wěn)定的狀態(tài)。
[0083]S卩，在力條件調(diào)整處理的第I調(diào)整步驟中，求出成為圖5B所示的力波形這樣的粘性界限值。
[0084]另外，如圖所示，在第2調(diào)整步驟中，施加力指令，使工件W反復(fù)接觸，求出此時的力反饋值Ffb的響應(yīng)性良好的粘性值。
[0085]S卩，調(diào)整粘性值，使得力響應(yīng)相對于力指令(參照圖中的矩形波)，不會像條件A發(fā)生振蕩、另外，不會像條件C發(fā)生遲延，而是如條件B那樣迅速追隨。
[0086]并且，例如通過經(jīng)由圖6A所示的力條件調(diào)整畫面受理示教人員的操作來實現(xiàn)該力條件調(diào)整處理。此外，向PC20的顯示部24顯示包括圖6A在內(nèi)的以下說明中使用的全部顯示畫面例。
[0087]另外，有時將上述全部顯示畫面例總稱為“示教操作畫面”。另外，示教人員向該“示教操作畫面”輸入的輸入值有時總稱為“指定值”。
[0088]如圖6A所示，力條件調(diào)整畫面構(gòu)成為包含引導(dǎo)畫面。引導(dǎo)畫面是輸出針對示教人員的示教輔助信息的區(qū)域，例如，如圖6A所示，顯示“ 1.請選擇機器人?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。
[0089]另外，如圖6A所示，可與引導(dǎo)畫面一并顯示用于幫助示教人員理解的引導(dǎo)圖。例如，在圖6A中，示出顯示作為示教對象的機器人的機器人名稱、坐標(biāo)系名稱的例子。
[0090]由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。
[0091]另外，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容進行力控制參數(shù)的調(diào)整所需的操作。
[0092]例如，圖6A的力條件調(diào)整畫面在右側(cè)上部的區(qū)域具有輸入項目，示教人員在該輸入項目中輸入力條件文件12a的“文件編號”、作為示教對象的“機器人”、“坐標(biāo)系”、“工具編號”、“嵌合方向”等。
[0093]然后，示教人員通過按下配置在力條件調(diào)整畫面的右側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕來執(zhí)行力條件調(diào)整處理。此外，在力條件調(diào)整畫面的右側(cè)下部區(qū)域中顯示作為調(diào)整對象的力控制參數(shù)來作為“調(diào)整對象參數(shù)”，示教人員可通過該顯示來知曉力控制參數(shù)的當(dāng)前值。
[0094]此外，圖6A所示的作為“調(diào)整對象參數(shù)”的粘性系數(shù)D的“X”、“Y”、“Z”是并進3軸，“Rx”、“Ry”、“Rz”是旋轉(zhuǎn)3軸。并且，它們在調(diào)整之前依次是“a”、“b”、“c”、“d”、“e”、“f”。
[0095]在緊接著的圖6B中示出按下圖6A的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕并執(zhí)行I次力條件調(diào)整處理后的力條件調(diào)整畫面的一例。如圖6B所示，即使在處理執(zhí)行后的力條件調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。
[0096]例如，在圖6B中示出引導(dǎo)顯示為“確認監(jiān)視，如果是警告，請從操作畫面重新進行調(diào)整。如果是錯誤，請取消處理。”的例子。
[0097]如該引導(dǎo)顯示那樣，在處理執(zhí)行后的力條件調(diào)整畫面中例如可顯示“正常”、“警告”、“錯誤^示的狀態(tài)監(jiān)視。此外，這里雖然例示了亮燈狀的狀態(tài)監(jiān)視，但不限于此。示教人員可根據(jù)引導(dǎo)畫面和該狀態(tài)監(jiān)視的顯示內(nèi)容選擇下一次操作。
[0098]另外，例如，如圖6B所示，可顯示力傳感器33的測量值的力波形作為波形監(jiān)視。通過進行這些狀態(tài)監(jiān)視、波形監(jiān)視這樣的監(jiān)視顯示，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。
[0099]例如，在處理執(zhí)行后的力條件調(diào)整畫面的下部左側(cè)區(qū)域顯示需要重新調(diào)整時的操作畫面。按照圖6B所示的引導(dǎo)畫面的指示，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員從該操作畫面對“坐標(biāo)系”、“嵌合方向”、“指令值”這樣的輸入項目進行重新輸入，按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕來指示重新調(diào)整。
[0100]并且，例如，在下部右側(cè)的區(qū)域內(nèi)顯示調(diào)整結(jié)果。這里，示出將粘性系數(shù)D按照從上到下的順序調(diào)整為“3’”、“13’”、“(3’”、“(1’”、“6’”、‘7’”的例子(參照圖中的閉合曲線601)。示教人員可根據(jù)該調(diào)整結(jié)果來確認調(diào)整后的值。
[0101]另外，如圖6B所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正常”點亮?xí)r，示教人員確認調(diào)整結(jié)果并按下“結(jié)束”按鈕，使力條件調(diào)整處理結(jié)束。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕，取消力條件調(diào)整處理。
[0102]接著，詳細說明動作條件調(diào)整處理。圖7A~圖7C是動作條件調(diào)整處理的說明圖(其O~(其3)。
[0103]本實施方式的動作條件調(diào)整處理根據(jù)在力條件調(diào)整處理中調(diào)整的力控制參數(shù)和示教人員的操作，調(diào)整規(guī)定嵌合作業(yè)中的上述“接觸動作”、“探查動作”、“插入動作”各自的動作條件的動作條件參數(shù)12b。
[0104]這里,作為動作條件參數(shù)12b,如圖7A所示,關(guān)于接觸動作,調(diào)整從工件Wl到工件W2的“接觸距離”等。另外，如圖7B所示，關(guān)于探查動作，調(diào)整“探查周期”(探查量)等。另外，如圖7C所示，關(guān)于插入動作，調(diào)整“插入量閾值下限”、“插入量閾值上限”等。
[0105]這些“接觸距離”、“探查周期”、“插入量閾值下限”以及“插入量閾值上限”等需要調(diào)整為適合工件W的形狀的設(shè)定值。因此，在動作條件調(diào)整處理中，基于示教人員遵從引導(dǎo)的操作，使機器人30進行動作，根據(jù)其力的反饋值以及來自機器人30 (各伺服電機)的位置反饋值等，測量工件W的形狀，并且調(diào)整動作條件參數(shù)12b。
[0106]接著，使用圖8A~圖1OB來說明該動作條件調(diào)整處理的具體操作步驟的一例。圖8A以及圖SB是示出接觸動作調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其2)。
[0107]另外，圖9A以及圖9B是示出探查動作調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其I)以及(其2)。另外，圖1OA以及圖1OB是示出插入動作調(diào)整處理的操作步驟的一例的示意圖(其O以及(其2)。
[0108]首先，從接觸動作的情況開始說明。如圖8A所示，接觸動作調(diào)整畫面與力條件調(diào)整畫面(圖6A以及圖6B)同樣地構(gòu)成為包含引導(dǎo)畫面。
[0109]這里，在引導(dǎo)畫面上，例如，如圖8A所示那樣，顯示“1.請利用PP示教嵌合開始位置Pl (與孔相距幾mm的正上方)。”、“2.請利用PP示教在水平方向上與Pl偏離幾mm的位置P2 (不進入孔的位置)?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。
[0110]另外,如圖8A所不,在引導(dǎo)畫面上可一并顯不與該引導(dǎo)消息相應(yīng)的引導(dǎo)圖。
[0111] 由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。然后，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容，進行與接觸動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b的調(diào)整所需的操作。
[0112]例如，圖8A的接觸動作調(diào)整畫面在左側(cè)下部區(qū)域具有操作畫面，示教人員在該操作畫面的輸入項目中例如輸入“指令值”等。此外，在示教人員的輸入操作之前，在操作畫面的輸入項目中顯示動作條件參數(shù)12b包含的既定值。
[0113]另外，例如在接觸動作調(diào)整畫面的右側(cè)設(shè)置與力條件調(diào)整畫面(參照圖6B)同樣的狀態(tài)監(jiān)視或波形監(jiān)視這樣的監(jiān)視顯示區(qū)域。
[0114]在該監(jiān)視顯示區(qū)域內(nèi)顯示有在接觸動作調(diào)整處理中通過使機器人30進行接觸動作而得到的力波形(參照圖中的波形監(jiān)視(力))、狀態(tài)轉(zhuǎn)變波形(參照圖中的波形監(jiān)視(狀態(tài)轉(zhuǎn)變))或位置波形(參照圖中的波形監(jiān)視(位置))等。
[0115]然后，示教人員使用PC20進行與引導(dǎo)消息相應(yīng)的示教并且進行指令值等的輸入，當(dāng)按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕時，利用編程器40使“開始”按鈕處于發(fā)揮功能的狀態(tài)。示教人員按下該“開始”按鈕來執(zhí)行接觸動作調(diào)整處理。在PC20的設(shè)定之后，利用編程器40開始機器人30的動作，由此防止當(dāng)一個作業(yè)人員在機器人的旁邊使用編程器40進行示教時，其它作業(yè)人員利用PC20使機器人30進行動作。在嵌合功能中，可僅通過編程器40開始機器人30的動作。在以下的探查動作、插入動作中也是同樣的。
[0116]在緊接著的圖SB中示出按下圖8A的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕并執(zhí)行I次接觸動作調(diào)整處理后的接觸動作調(diào)整畫面的一例。如圖8B所示，即使在處理執(zhí)行后的接觸動作調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。
[0117]例如，在圖SB中，與圖6B同樣地示出引導(dǎo)顯示為“確認監(jiān)視，如果是警告，請從操作畫面重新進行調(diào)整。如果是錯誤，請取消處理?！钡睦印?br> [0118]另外，例如，在引導(dǎo)畫面的下部顯示作為測量結(jié)果的接觸距離(參照圖中的閉合曲線801)。示教人員可通過該測量結(jié)果來確認測量值。
[0119]并且，例如，在處理執(zhí)行后的接觸動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部區(qū)域顯示需要重新調(diào)整時的操作畫面。按照圖8B所示的引導(dǎo)畫面的指示，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員從該操作畫面對“指令值”等的輸入項目進行重新輸入，按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕來指示重新調(diào)
難
iF.0
[0120]并且，如圖SB所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正常”點亮?xí)r，示教人員確認各個波形監(jiān)視、測量結(jié)果，按下“結(jié)束”按鈕，使接觸動作調(diào)整處理結(jié)束。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕來取消接觸動作調(diào)整處理。
[0121]接著，說明探查動作的情況。如圖9A所示，探查動作調(diào)整畫面基本上按照與接觸動作調(diào)整畫面(圖8A以及圖8B)同樣的畫面布局構(gòu)成。
[0122]S卩，例如，如圖9A所示，在引導(dǎo)畫面上顯示“1.請利用PP示教在水平方向上與Pl偏離的位置P3 (2mm以內(nèi))?！?、“2.在移動結(jié)束后請按執(zhí)行調(diào)整按鈕?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。
[0123]另外，在引導(dǎo)畫面上一并顯示與該引導(dǎo)消息相應(yīng)的引導(dǎo)圖。
[0124]由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。并且，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容，進行與探查動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b的調(diào)整所需的操作。[0125]例如，示教人員從左側(cè)下部的操作畫面的輸入項目輸入“探查周期”、“指令值”等。此外，在示教人員的輸入操作之前，在操作畫面的輸入項目中顯示動作條件參數(shù)12b所包含的既定值、從前一工序傳遞的當(dāng)前值。
[0126]然后，示教人員使用編程器40 (PP)進行與引導(dǎo)消息相應(yīng)的示教并且進行探查周期或指令值等的輸入，按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行探查動作調(diào)整處理。
[0127]在緊接著的圖9B中示出按下圖9A的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕而執(zhí)行一次探查動作調(diào)整處理后的探查動作調(diào)整畫面的一例。如圖9B所示，在處理執(zhí)行后的探查動作調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，并輔助示教人員的下一次操作。
[0128]例如，在圖9B中示出引導(dǎo)顯示為“確認監(jiān)視，如果是警告，請從操作畫面重新調(diào)整探查周期，以適當(dāng)?shù)剡M入孔。如果是錯誤，請取消處理。”的例子。
[0129]然后，按照圖9B所示的引導(dǎo)畫面的指示，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員從左側(cè)下部的操作畫面進行“探查周期”的重新輸入，按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕來指示重新調(diào)整。
[0130]并且，如圖9B所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正?！秉c亮?xí)r，示教人員確認各個波形監(jiān)視并按下“結(jié)束”按鈕，使探查動作調(diào)整處理結(jié)束。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕來取消探查動作調(diào)整處理。
[0131]接著，說明插入動作的情況。如圖1OA所示，插入動作調(diào)整畫面基本上按照與接觸動作調(diào)整畫面(圖8A以及圖8B)同樣的畫面布局構(gòu)成。
[0132]S卩，例如，如圖1OA所示，在引導(dǎo)畫面上顯示“1.在向位置P3移動之后請按壓執(zhí)行調(diào)整按鈕?！?、“2.請確認插入孔底并測量插入量的情況?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)信息。
[0133]另外，在引導(dǎo)畫面上一并顯示與該引導(dǎo)消息相應(yīng)的引導(dǎo)圖。
[0134]由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。并且，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容，進行與插入動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b的調(diào)整所需的操作。
[0135]例如，示教人員從左側(cè)下部的操作畫面的輸入項目輸入“閾值1”、“閾值2”、“指令值”等。此外，在示教人員的輸入操作之前，在操作畫面的輸入項目中顯示動作條件參數(shù)12b所包含的既定值、從前一工序傳遞的當(dāng)前值。
[0136]然后，示教人員使用編程器40 (PP)進行與引導(dǎo)消息相應(yīng)的的示教并且進行閾值
1、閾值2或指令值等的輸入，按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕來執(zhí)行插入動作調(diào)整處理。
[0137]在緊接著的圖1OB中示出按下圖1OA的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕而執(zhí)行一次插入動作調(diào)整處理后的插入動作調(diào)整畫面的一例。如圖1OB所示，在處理執(zhí)行后的插入動作調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。
[0138]例如，在圖1OB中示出引導(dǎo)顯示為“確認監(jiān)視，如果是警告，請從操作畫面調(diào)整閾值1、2，使插入量收斂于閾值1、2的范圍內(nèi)。如果是錯誤，請取消處理?！钡睦?。
[0139]另外，例如，在操作畫面上顯示插入量的測量值(參照圖中的閉合曲線1001)。
[0140]然后，按照圖1OB所示的引導(dǎo)畫面的指示，在狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員從左側(cè)下部的操作畫面進行“閾值1”、“閾值2”的重新輸入，按下“執(zhí)行調(diào)整”按鈕來指示重新調(diào)整。
[0141]并且，如圖1OB所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正常”點亮?xí)r，示教人員確認各個波形監(jiān)視，按下“結(jié)束”按鈕，使插入動作調(diào)整處理結(jié)束。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕來取消插入動作調(diào)整處理。
[0142]接著，使用圖11來說明第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)I執(zhí)行的處理步驟。圖11是示出第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)I執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0143]如圖11所示，當(dāng)示教人員選擇了既定的力條件文件12a時(步驟S101)，力條件調(diào)整部Ila自動調(diào)整力控制參數(shù)(步驟S102)。
[0144]然后，動作條件調(diào)整部Ilc的接觸動作調(diào)整部I Ica調(diào)整接觸動作(步驟S103)。具體地說,調(diào)整與接觸動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b。
[0145]然后，動作條件調(diào)整部Ilc的探查動作調(diào)整部Ilcb調(diào)整探查動作(步驟S104)。具體地說,調(diào)整與探查動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b。
[0146]另外，動作條件調(diào)整部Ilc的插入動作調(diào)整部I Icc調(diào)整插入動作(步驟S105)。具體地說,調(diào)整與插入動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b。
[0147]然后，任務(wù)生成部Ild生成已反映所調(diào)整的動作條件參數(shù)12b的任務(wù)(步驟S106)，
結(jié)束處理。
[0148]如上所述，第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)具備機器人、傳感器、畫面生成部、調(diào)整部(力條件調(diào)整部、動作條件調(diào)整部)和任務(wù)生成部。
[0149]上述傳感器測量與上述機器人的動作相關(guān)的測量值。上述畫面生成部生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面。
[0150]上述調(diào)整部根據(jù)在上述示教操作畫面輸入的與上述機器人的動作相關(guān)的指定值以及與上述指定值相應(yīng)的上述傳感器的測量值，調(diào)整定義了包含修正上述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令的任務(wù)生成用的參數(shù)。上述任務(wù)生成部生成反映了上述調(diào)整部調(diào)整后的上述參數(shù)的上述任務(wù)。
[0151]因此，根據(jù)第I實施方式的機器人示教系統(tǒng)，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地利用簡易的操作進行高效且高精度的示教。
[0152]此外，在上述第I實施方式中例示了按照力條件調(diào)整部、接觸動作調(diào)整部、探查動作調(diào)整部以及插入動作調(diào)整部來求出示教人員的輸入并分別進行力控制參數(shù)或者動作條件參數(shù)的調(diào)整的情況。
[0153]但是，不限于此，例如，可連續(xù)地使一連串調(diào)整自動化。具體地說，當(dāng)從示教人員接收到力控制參數(shù)的調(diào)整所需的信息的輸入時，只要之后從力條件調(diào)整部向接觸動作調(diào)整部、從接觸動作調(diào)整部向探查動作調(diào)整部、從探查動作調(diào)整部向插入動作調(diào)整部依次繼承前一工序的調(diào)整結(jié)果即可。
[0154]此時，關(guān)于根據(jù)工件的幾何形狀而需要輸入的參數(shù)，只要基于位置反饋值等對工件的形狀進行某種程度的估計，計算與其相應(yīng)的調(diào)整值，然后提交給各個調(diào)整部即可。
[0155]在上述第I實施方式中，雖然說明了調(diào)整部(力條件調(diào)整部、動作條件調(diào)整部)設(shè)置在控制裝置中的情況，但該調(diào)整部也可以設(shè)置在PC中。因此，作為第2實施方式，說明該調(diào)整部設(shè)置在PC中的情況。
[0156](第2實施方式)
[0157]圖12是第2實施方式的機器人示教系統(tǒng)I’的框圖。在圖12中僅示出機器人示教系統(tǒng)I’的說明所需的構(gòu)成要素，省略關(guān)于一般構(gòu)成要素的記載。另外，圖12與第I實施方式的框圖即圖2對應(yīng)。因此，對兩者相同的構(gòu)成要素標(biāo)注同一標(biāo)號。另外，以下有時簡化地說明或省略兩者共同之處。
[0158]在第2實施方式中，將力傳感器33的測量值向控制裝置10發(fā)送并存儲到力條件文件12a，然后由PC20讀出，并應(yīng)用于PC20的力條件調(diào)整處理以及動作條件調(diào)整處理中。
[0159]編程器40作為通過向控制裝置10輸出由示教人員輸入的各種參數(shù)來對機器人30示教各種動作方式的示教裝置發(fā)揮作用?？刂蒲b置10根據(jù)從編程器40輸入的各種參數(shù)等生成任務(wù)，并向機器人30輸出使機器人30執(zhí)行所生成的任務(wù)的動作指示，由此控制機器人30的動作。
[0160]PC20作為機器人示教輔助裝置發(fā)揮作用，該機器人示教輔助裝置通過向示教人員提供與各種參數(shù)在編程器40中的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息，輔助示教人員對機器人30示教動作方式。
[0161]該PC20受理用于定義包含根據(jù)力傳感器33的測量值修正機器人30的動作方式的內(nèi)容在內(nèi)的任務(wù)(動作指令)的指定值的輸入操作。接著，PC20根據(jù)所輸入的指定值和力傳感器33的測量值來調(diào)整用于修正機器人30的動作方式的參數(shù)。
[0162]此外，PC20還通過生成并顯示包含與所調(diào)整的參數(shù)在編程器40中的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息的示教操作畫面，向示教人員引導(dǎo)編程器40的操作步驟等。
[0163]由此，示教人員根據(jù)PC20所提供的引導(dǎo)信息向編程器40輸入各種參數(shù)，由此能夠與熟練度無關(guān)地對機器人30進行錯誤少、精度聞的不教。
[0164]更具體地說明第2實施方式。如圖12所示，控制裝置10具備控制部11和存儲部
12?？刂撇?1還具備動作指示部Ilb和任務(wù)生成部lid。存儲部12存儲力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b和任務(wù)信息12c。動作指示部Ilb和任務(wù)生成部Ild是通過向控制部11載入預(yù)先生成的程序并執(zhí)行來實現(xiàn)的。
[0165]這里，在力條件文件12a中包含有使機器人30執(zhí)行力條件調(diào)整處理用的動作而所需的各種參數(shù)等。在該力條件文件12a中，在初始狀態(tài)下寫入了既定值。
[0166]另外，示教人員操作編程器40輸入期望的參數(shù)，覆蓋到力條件文件12a中，由此能夠修正機器人30的力條件調(diào)整處理用的動作方式。
[0167]此外，在力條件文件12a中還寫入當(dāng)機器人30進行動作時由力傳感器33測量的測量值或、由設(shè)置于機器人30上的其它傳感器(省略圖示)測量的測量值的反饋值等。此外，這里的其它傳感器例如是檢測驅(qū)動臂31、手32的伺服電機的旋轉(zhuǎn)位置的位置傳感器等。
[0168]另外，在動作條件參數(shù)12b中包含使機器人30執(zhí)行接觸動作、探查動作以及插入動作這樣的動作條件調(diào)整處理用的動作而所需的各種參數(shù)等。另外，示教人員操作編程器40輸入期望的參數(shù)，覆蓋到該動作條件參數(shù)12b中，由此能夠修正機器人30的動作條件調(diào)整處理用的動作方式。
[0169]任務(wù)生成部Ild根據(jù)力條件文件12a所包含的各種參數(shù)，生成定義了用于使機器人30執(zhí)行力條件調(diào)整處理用的動作的任務(wù)的任務(wù)信息12c并存儲到存儲部12中。
[0170]另外，任務(wù)生成部Ild根據(jù)力條件文件12a所包含的各種參數(shù)以及動作條件參數(shù)12b，生成定義了用于使機器人30執(zhí)行動作條件調(diào)整處理用的動作的任務(wù)的任務(wù)信息12c并存儲到存儲部12中。
[0171]動作指示部Ilb在從編程器40輸入了使與示教人員的操作相應(yīng)的規(guī)定動作開始的控制信號時，經(jīng)由任務(wù)生成部Ild從存儲部12讀出任務(wù)信息12c。[0172]然后，動作指示部Ilb解釋所讀出的任務(wù)信息12c，生成針對機器人30的各個關(guān)節(jié)(伺服電機)的動作指令并向機器人30輸出，由此使機器人30執(zhí)行力條件調(diào)整處理用的動作、動作條件調(diào)整處理用的動作等。
[0173]編程器40是供示教人員對機器人30進行動作方式的示教、動作方式的修正以及動作的開始而操作的終端裝置。示教人員操作該編程器40輸入上述的各種參數(shù)等，由此能夠?qū)C器人30進行動作方式的示教、修正等。
[0174]但是，操作編程器40的示教人員需要一定的熟練度。即，編程器40不是誰都能夠簡單地進行與機器人30的動作方式的示教、修正相關(guān)的操作。
[0175]因此，在機器人示教系統(tǒng)I’中，由PC20進行編程器40的操作方法的引導(dǎo)或應(yīng)該向編程器40輸入的適當(dāng)參數(shù)的建議，來輔助示教人員對編程器40的操作。
[0176]PC20向示教人員建議應(yīng)該向編程器40輸入的項目或指定值等，提示示教人員向PC20以及編程器40輸入例如參數(shù)的既定值等。然后，PC20提示示教人員通過編程器40的操作來開始機器人30的動作。
[0177]然后，PC20根據(jù)該機器人30進行動作而得到的力傳感器33的測量值、由設(shè)置于機器人30上的其它傳感器(省略圖示)測量的測量值的反饋值進行各種參數(shù)的調(diào)整。
[0178]并且，PC20反復(fù)如下這樣的動作:由示教人員向PC20以及編程器40輸入調(diào)整后的參數(shù)，再次通過編程器40的操作使機器人30動作，進行基于動作結(jié)果的參數(shù)的調(diào)整。
[0179]如圖12所示，該PC20具備控制部21、存儲部22、操作部23和顯示部24。存儲部22存儲引導(dǎo)信息22a和調(diào)整結(jié)果信息22b。
[0180]操作部23受理示教人員的操作，將其內(nèi)容輸出到控制部21。例如，操作部23受理用于定義包含根據(jù)力傳感器33的測量值來修正機器人30的動作方式的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令的指定值等的輸入操作，將其內(nèi)容輸出到控制部21。
[0181]控制部21是進行PC20的整體控制的處理部，具備力條件調(diào)整部21d、動作條件調(diào)整部21e和畫面生成部21b。力條件調(diào)整部21d、動作條件調(diào)整部21e和畫面生成部21b是通過向控制部21載入預(yù)先生成的程序并執(zhí)行來實現(xiàn)的。
[0182]此外，力條件調(diào)整部21d是第2實施方式中的第I調(diào)整部的一例。另外，動作條件調(diào)整部21e是第2實施方式中的第2調(diào)整部的一例。
[0183]力條件調(diào)整部21d進行根據(jù)從操作部23輸入的操作內(nèi)容、從控制裝置10的存儲部12讀出的條件文件12a中的力控制參數(shù)、上述反饋值來調(diào)整力控制參數(shù)的力條件調(diào)整處理。此外，因為已經(jīng)使用圖5A?圖敘述了力條件調(diào)整處理的內(nèi)容，所以省略這里的說明。
[0184]然后，力條件調(diào)整部21d向動作條件調(diào)整部21e以及畫面生成部21b輸出調(diào)整后的力控制參數(shù)。
[0185]動作條件調(diào)整部21e進行根據(jù)從操作部23輸入的操作內(nèi)容、調(diào)整后的力控制參數(shù)、從控制裝置10的存儲部12讀出的動作條件參數(shù)12b、上述的反饋值來調(diào)整動作條件參數(shù)12b的動作條件調(diào)整處理。這里調(diào)整的動作條件參數(shù)12b是規(guī)定嵌合作業(yè)中的“接觸動作”、“探查動作”、“插入動作”的動作條件的參數(shù)。
[0186]此外，因為已經(jīng)使用圖3A?圖3C敘述了“接觸動作”、“探查動作”、“插入動作”的內(nèi)容，所以省略這里的說明。另外，因為已經(jīng)使用圖7A?圖7C敘述了動作條件調(diào)整處理的內(nèi)容，所以省略這里的說明。[0187]并且，力條件調(diào)整部21d向畫面生成部21b輸出調(diào)整后的動作條件參數(shù)12b。
[0188]畫面生成部21b根據(jù)從力條件調(diào)整部21d以及動作條件調(diào)整部21e輸入的各種參數(shù)和從存儲部22讀出的引導(dǎo)信息22a，生成輔助編程器40的操作的顯示畫面，向顯示部24輸出。
[0189]此時，畫面生成部21b生成已適當(dāng)反映了力條件文件12a及動作條件參數(shù)12b的最近狀況、引導(dǎo)信息22a所包含的面向示教人員的引導(dǎo)消息等的顯示畫面，向顯示部24輸出。顯示部24是顯示器等顯示設(shè)備,顯示從畫面生成部21b輸入的顯示畫面。
[0190]另外，畫面生成部21b將力條件調(diào)整部21d結(jié)束力條件調(diào)整處理時的顯示畫面以及動作條件調(diào)整部21e結(jié)束動作條件調(diào)整處理時的顯示畫面作為調(diào)整結(jié)果信息22b存儲到存儲部22內(nèi)。
[0191]由此，例如在下次由其它示教人員使用機器人示教系統(tǒng)I’時，PC20使顯示部24顯示調(diào)整結(jié)果信息22b，由此能夠最初向示教人員建議已調(diào)整的適當(dāng)參數(shù)。
[0192]然后，在機器人示教系統(tǒng)I’中，通過由示教人員操作編程器40，使機器人30進行“接觸動作”、“探查動作”以及“插入動作”，從力傳感器33取得由此得到的力反饋值。
[0193]此外，在動作條件參數(shù)12b中預(yù)先包含“接觸動作”、“探查動作”以及“插入動作”各自的既定動作條件作為既定參數(shù)。然后，PC20最先提示示教人員從編程器40輸入該既定參數(shù)，利用動作指示部Ilb使機器人30進行動作。
[0194]接著，PC20根據(jù)所取得的力反饋值來調(diào)整動作條件參數(shù)12b。此時，由PC20的顯示部24逐次顯示所取得的力反饋值、狀態(tài)轉(zhuǎn)變的狀況。
[0195]示教人員可根據(jù)該PC20的顯示來輸入重新調(diào)整值，PC20在由示教人員輸入了重新調(diào)整值時，提示向編程器40輸入所輸入的重新調(diào)整值，使機器人30進行動作。
[0196]然后，PC20根據(jù)作為結(jié)果而取得的反饋值，重新調(diào)整動作條件參數(shù)12b。通過其反復(fù)，優(yōu)化動作條件參數(shù)12b。
[0197]接著，說明本實施方式中的力條件調(diào)整處理的具體操作步驟的一例。這里，使用已經(jīng)示出的圖6A以及圖6B進行與本實施方式相應(yīng)的說明。
[0198]例如，通過示教人員根據(jù)圖6A所示的在PC20的顯示部24上顯示的力條件調(diào)整畫面，操作PC20以及編程器40來實現(xiàn)本實施方式中的力條件調(diào)整處理。
[0199]另外，與此前相同，在以下說明中使用的全部顯示畫面例有時總稱為“示教操作畫面”。另外，與此前相同，示教人員根據(jù)該“示教操作畫面”向PC20以及編程器40輸入的輸入值有時總稱為“指定值”。
[0200]如圖6A所示，力條件調(diào)整畫面構(gòu)成為包含引導(dǎo)畫面。引導(dǎo)畫面是輸出面向示教人員的示教輔助信息的區(qū)域，例如，如圖6A所示，顯示“ 1.請選擇機器人。”這樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。
[0201]另外，如圖6A所示，可與引導(dǎo)畫面一并顯示用于輔助示教人員理解的引導(dǎo)圖。作為一例，在圖6A中示出顯示了作為示教對象的機器人的機器人名稱、坐標(biāo)系名稱的例子。
[0202]示教人員一邊參考該引導(dǎo)畫面以及引導(dǎo)圖，一邊對PC20以及編程器40進行力控制參數(shù)的調(diào)整所需的操作，由此能夠與熟練度無關(guān)地進行錯誤少、精度高的示教。
[0203]例如，在圖6A的力條件調(diào)整畫面中，在右側(cè)上部的區(qū)域內(nèi)設(shè)置有輸入項目。然后，示教人員以引導(dǎo)畫面為參考來操作PC20，當(dāng)輸入力條件文件12a的“文件編號”、作為示教對象的“機器人”、“坐標(biāo)系”、“工具編號”、“嵌合方向”等的指定值時，在輸入項目內(nèi)顯示輸入結(jié)果。
[0204]此外，圖6A所示的“調(diào)整對象參數(shù)”即粘性系數(shù)D的“X”、“Y”、“Z”是并進的3軸，“Rx”、“Ry”、“Rz”是旋轉(zhuǎn)的3軸。并且，它們在調(diào)整之前依次為“&”、“13”、“(3”、“(1”、“6”、“廣’。
[0205]另外，在力條件調(diào)整畫面的右側(cè)下部的區(qū)域內(nèi)顯示構(gòu)成調(diào)整對象的力控制參數(shù)來作為“調(diào)整對象參數(shù)”，示教人員能夠通過該顯示知曉力控制參數(shù)的當(dāng)前值。
[0206]示教人員一邊參照PC20的顯示部24所顯示的該力條件調(diào)整畫面，一邊操作編程器40輸入調(diào)整前的粘性系數(shù)D，操作編程器40的“開始”按鈕，使機器人30執(zhí)行力條件調(diào)整處理用的動作。
[0207]然后，在機器人30的力條件調(diào)整處理用的動作時，向控制裝置10發(fā)送由力傳感器33測量的測量值，記錄在力條件文件12a內(nèi)。在PC20的力條件調(diào)整部21d的力條件調(diào)整處
理中使用該測量值。
[0208]然后，示教人員通過按下配置在力條件調(diào)整畫面的右側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，來執(zhí)行力條件調(diào)整處理。在緊接著的圖6B中，示出按下圖6A的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕而執(zhí)行一次力條件調(diào)整處理后的力條件調(diào)整畫面的一例。
[0209]如圖6B所示，即使在處理執(zhí)行后的力條件調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。在本實施方式中，作為一例，例如進行“確認監(jiān)視，如果是警告則請從PP重新進行調(diào)整。如果是錯誤，請取消處理?！边@樣的引導(dǎo)顯示。
[0210]如該引導(dǎo)顯示那樣，在處理執(zhí)行后的力條件調(diào)整畫面上例如可顯示用“正?！?、“警告”、“錯誤”表示的狀態(tài)監(jiān)視。此外，這里例示了點亮燈狀的狀態(tài)監(jiān)視，但不限于此。示教人員可根據(jù)引導(dǎo)畫面和該狀態(tài)監(jiān)視的顯示內(nèi)容來選擇下一次操作。
[0211]另外，例如，如圖6B所示，可顯示基于力傳感器33的測量值的力波形作為波形監(jiān)視。通過進行這些狀態(tài)監(jiān)視或波形監(jiān)視這樣的監(jiān)視顯示，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。
[0212]此外，在處理執(zhí)行后的力條件調(diào)整畫面中，在下部右側(cè)的區(qū)域內(nèi)顯示調(diào)整結(jié)果。這里示出將與先前輸入的“坐標(biāo)系”、“嵌合方向”、“指令值”等輸入項目對應(yīng)的粘性系數(shù)D從上到下依次調(diào)整為“a’ ”、“b’ ”、“c’ “d’ ”、“e’ “f ’ ”的例子(參照圖中的閉合曲線601)。
[0213]示教人員一邊參照該調(diào)整結(jié)果一邊操作編程器40來輸入調(diào)整后的粘性系數(shù)D，并操作編程器40的“開始”按鈕，使機器人30執(zhí)行力條件調(diào)整處理用的動作。
[0214]然后，示教人員通過按下配置在力條件調(diào)整畫面的下部左側(cè)的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，再次執(zhí)行力條件調(diào)整處理。并且，如圖6B所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正?！秉c亮?xí)r，示教人員確認調(diào)整結(jié)果并按下“結(jié)束”，將調(diào)整結(jié)果保存在PC20內(nèi)。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕來取消力條件調(diào)整處理。
[0215]接著，說明本實施方式中的動作條件調(diào)整處理的具體操作步驟的一例。這里，使用已經(jīng)示出的圖8A?圖1OB進行與本實施方式相應(yīng)的說明。
[0216]首先，從接觸動作的情況開始說明。如圖8A所示，接觸動作調(diào)整畫面與力條件調(diào)整畫面(圖6A以及圖6B)同樣地構(gòu)成為包含引導(dǎo)畫面。
[0217]這里，在引導(dǎo)畫面上例如如圖8A所示那樣顯示“1.請利用PP示教嵌合開始位置Pl (與孔相距幾mm的正上方)?！?、“2.請利用PP示教在水平方向與Pl偏離幾mm的位置P2(不進入孔的位置)?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。
[0218]另外，如圖8A所示，可在引導(dǎo)畫面上一并顯示與該引導(dǎo)消息相應(yīng)的引導(dǎo)圖。
[0219]由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。并且，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容進行與接觸動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b的調(diào)整所需的操作。
[0220]例如，圖8A的接觸動作調(diào)整畫面在左側(cè)下部的區(qū)域具有操作畫面，示教人員在該操作畫面的輸入項目內(nèi)例如輸入“接觸距離”等指令值。此外，在示教人員的輸入操作之前，在操作畫面的輸入項目內(nèi)顯示動作條件參數(shù)12b所包含的既定值。
[0221]另外，例如，在接觸動作調(diào)整畫面的右側(cè)設(shè)置有與力條件調(diào)整畫面(參照圖6B)同樣的狀態(tài)監(jiān)視或波形監(jiān)視這樣的監(jiān)視顯示區(qū)域。
[0222]在該監(jiān)視顯示區(qū)域內(nèi)，顯示有在接觸動作調(diào)整處理中通過使機器人30進行接觸動作而獲得的力波形(參照圖中的波形監(jiān)視(力))、狀態(tài)轉(zhuǎn)變波形(參照圖中的波形監(jiān)視(狀態(tài)轉(zhuǎn)變))、位置波形(參照圖中的波形監(jiān)視(位置))等。
[0223]示教人員根據(jù)引導(dǎo)消息來操作PC20輸入“接觸距離”等指令值，此外，還操作編程器40輸入“接觸距離”等指令值，由此對機器人30進行動作方式的示教。然后，當(dāng)示教人員操作編程器40的“開始”按鈕時，機器人30開始接觸動作。
[0224]將機器人30進行接觸動作時由力傳感器33測量的測量值以及來自機器人30(各伺服電機)的位置反饋值向控制裝置10發(fā)送，并記錄到力條件文件12a內(nèi)。在PC20的動作條件調(diào)整部21e的接觸動作調(diào)整處理中使用該測量值以及來自機器人30(各伺服電機的位置傳感器)的位置反饋值。
[0225]然后，示教人員通過按下配置在接觸動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行接觸動作調(diào)整處理。在緊接著的圖8B中，示出按下圖8A的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕并執(zhí)行一次接觸動作調(diào)整處理后的接觸動作調(diào)整畫面的一例。如圖8B所示，即使在處理執(zhí)行后的接觸動作調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。
[0226]在本實施方式中，作為一例，例如進行“確認監(jiān)視，如果是警告，請從PP重新進行調(diào)整。如果是錯誤，請取消處理?！边@樣的引導(dǎo)顯示。
[0227]另外，例如，在引導(dǎo)畫面的下部顯示作為測量結(jié)果的接觸距離(參照圖中的閉合曲線801)。示教人員可根據(jù)該測量結(jié)果確認測量值。
[0228]并且，例如在處理執(zhí)行后的接觸動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部區(qū)域內(nèi)顯示“接觸距離”等指令值的調(diào)整結(jié)果。按照圖8B所示的引導(dǎo)畫面的指示，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員操作編程器40來輸入調(diào)整后的指令值，由此能夠?qū)C器人30進行接觸動作的重新示教。
[0229]并且，當(dāng)示教人員操作編程器40的“開始”按鈕時，機器人30再次開始接觸動作。然后，示教人員通過按下配置在接觸動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行接觸動作調(diào)整處理。
[0230]另外，如圖8B所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正?！秉c亮?xí)r，示教人員確認各個波形監(jiān)視或測量結(jié)果，按下“結(jié)束”按鈕，將調(diào)整結(jié)果保存到PC20內(nèi)。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕，取消接觸動作調(diào)整處理。
[0231]接著，說明探查動作的情況。如圖9A所示，探查動作調(diào)整畫面基本上按照與接觸動作調(diào)整畫面(圖8A以及圖8B)同樣的畫面布局構(gòu)成。[0232]S卩，在引導(dǎo)畫面上例如如圖9A所示那樣顯示“1.請利用PP示教在水平方向與Pl偏移的位置P3 (2mm以內(nèi))?！?、“2.移動結(jié)束后請按壓執(zhí)行調(diào)整按鈕?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。
[0233]另外，在引導(dǎo)畫面上一并顯示與該引導(dǎo)消息相應(yīng)的引導(dǎo)圖。
[0234]由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。并且，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容進行與探查動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b的調(diào)整所需的操作。
[0235]例如，示教人員從左側(cè)下部的操作畫面的輸入項目輸入“探查周期”、位置P3的“指令值”等。這里輸入的“探查周期”、“指令值”也是由示教人員輸入的指定值的一種。此夕卜，在示教人員的輸入操作前，在操作畫面的輸入項目內(nèi)顯示動作條件參數(shù)12b所包含的既定值、從前一工序傳遞的當(dāng)前值。
[0236]另外，示教人員操作編程器40 (PP)，輸入“探查周期”等對機器人30進行探查動作的示教。此外，當(dāng)示教人員按下編程器40的“開始”按鈕時，機器人30開始探查動作。
[0237]將在機器人30進行探查動作時由力傳感器33測量的測量值以及來自機器人30(各伺服電機的位置傳感器)的位置反饋值向控制裝置10發(fā)送，記錄在力條件文件12a內(nèi)。在PC20的動作條件調(diào)整部21e的探查動作調(diào)整處理中使用該測量值以及來自機器人30(各伺服電機的位置傳感器)的位置反饋值。
[0238]然后，示教人員通過按下配置在探查動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行探查動作調(diào)整處理。在緊接著的圖9B中示出按下圖9A的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕而執(zhí)行一次探查動作調(diào)整處理后的探查動作調(diào)整畫面的一例。如圖9B所示，即使在處理執(zhí)行后的探查動作調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。
[0239]在本實施方式中，作為一例，例如進行“確認監(jiān)視如果是警告請從PP重新調(diào)整探查周期，以適當(dāng)?shù)剡M入孔。如果是錯誤，請取消處理?！边@樣的引導(dǎo)顯示。
[0240]并且，例如，在處理執(zhí)行后的探查動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部區(qū)域內(nèi)顯示“探查周期”等的調(diào)整結(jié)果。按照圖9B所示的引導(dǎo)畫面的指示，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員操作編程器40輸入調(diào)整后的探查周期，由此能夠?qū)C器人30進行探查動作的重新示教。
[0241]并且，當(dāng)示教人員按下編程器40的“開始”按鈕時，機器人30再次開始探查動作。然后，示教人員通過按下配置在探查動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行探查動作調(diào)整處理。
[0242]并且，在如圖9B所示那樣狀態(tài)監(jiān)視的“正?！秉c亮?xí)r，示教人員確認各個波形監(jiān)視、測量結(jié)果，按下“結(jié)束”按鈕，將調(diào)整結(jié)果保存到PC20內(nèi)。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕，取消探查動作調(diào)整處理。
[0243]接著，說明插入動作的情況。如圖1OA所示，插入動作調(diào)整畫面基本上按照與接觸動作調(diào)整畫面(圖8A以及圖8B)同樣的畫面布局構(gòu)成。
[0244]S卩，在引導(dǎo)畫面上例如如圖1OA所示那樣顯示“1.在向位置P3移動之后請按壓執(zhí)行調(diào)整按鈕。”、“2.請確認插入孔底并測量插入量的情況?！边@樣的表示操作步驟的引導(dǎo)消息。另外，在引導(dǎo)畫面上一并顯示與該引導(dǎo)消息相應(yīng)的引導(dǎo)圖。
[0245]由此，能夠與示教人員的熟練度無關(guān)地輔助示教人員進行錯誤少、精度高的示教。并且，示教人員根據(jù)該引導(dǎo)畫面的內(nèi)容進行與插入動作相關(guān)的動作條件參數(shù)12b的調(diào)整所需的操作。
[0246]例如，示教人員從左側(cè)下部的操作畫面的輸入項目輸入“閾值1”、“閾值2”、“插入量”、位置P3的“指令值”等。這里，所輸入的“閾值1”、“閾值2”或“指令值”等也是由示教人員輸入的指定值的一種。在示教人員的輸入操作之前，在操作畫面的輸入項目內(nèi)顯示動作條件參數(shù)12b所包含的既定值或從前一工序傳遞的當(dāng)前值。
[0247]并且，示教人員操作編程器40 (PP)，輸入“閾值1”、“閾值2”、“插入量”、位置P3的“指令值”等對機器人30進行插入動作的示教。此外，當(dāng)示教人員按下編程器40的“開始”按鈕時，機器人30開始插入動作。
[0248]將在機器人30進行插入動作時由力傳感器33測量的測量值以及來自機器人30(各伺服電機的位置傳感器)的位置反饋值向控制裝置10發(fā)送，記錄到力條件文件12a中。在PC20的動作條件調(diào)整部21e的插入動作調(diào)整處理中使用該測量值以及來自機器人30(各伺服電機的位置傳感器)的位置反饋值。
[0249]然后，示教人員通過按下配置在插入動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行插入動作調(diào)整處理。在緊接著的圖1OB中示出按下圖1OA的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕而執(zhí)行一次插入動作調(diào)整處理后的插入動作調(diào)整畫面的一例。如圖1OB所示，在處理執(zhí)行后的插入動作調(diào)整畫面中也顯示引導(dǎo)畫面，輔助示教人員的下一次操作。
[0250]在本實施方式中，作為一例，例如進行“確認監(jiān)視，如果是警告，則請從PP調(diào)整閾值1、2，使插入量收斂于閾值1、2的范圍內(nèi)。如果是錯誤，請取消處理?！边@樣的引導(dǎo)顯示。
[0251]并且，例如在處理執(zhí)行后的插入動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部區(qū)域內(nèi)顯示“插入量”的測量值、“指令值”、調(diào)整處理后的“閾值I”以及“閾值2”。
[0252]按照圖9B所示的引導(dǎo)畫面的指示，當(dāng)狀態(tài)監(jiān)視是“警告”時，示教人員操作編程器40來重新輸入“閾值I”或“閾值2”，由此能夠?qū)C器人30進行插入動作的重新示教。
[0253]并且，當(dāng)示教人員操作編程器40的“開始”按鈕時，機器人30再次開始插入動作。然后，示教人員通過按下配置在插入動作調(diào)整畫面的左側(cè)下部的“執(zhí)行調(diào)整”按鈕，執(zhí)行插入動作調(diào)整處理。
[0254]另外，如圖1OB所示，在狀態(tài)監(jiān)視的“正?！秉c亮?xí)r，示教人員確認各個波形監(jiān)視或測量結(jié)果，按下“結(jié)束”按鈕，將調(diào)整結(jié)果保存在PC20內(nèi)。另外，在狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”時，按下“取消”按鈕，取消插入動作調(diào)整處理。
[0255]接著，使用圖13說明本實施方式的PC20執(zhí)行的處理步驟。圖13是示出第2實施方式的PC20執(zhí)行的處理步驟的流程圖。PC20與控制裝置10連接，在受理了示教人員進行力條件調(diào)整處理或動作條件調(diào)整處理的操作時，執(zhí)行圖13的流程圖所示的處理。
[0256]具體地說，PC20如圖13所示通過顯示部24顯示示教操作畫面(步驟S201)。此時，PC20根據(jù)示教人員的操作，顯示力條件調(diào)整畫面、接觸動作調(diào)整畫面、探查動作調(diào)整畫面、插入動作調(diào)整畫面中的任意一個示教操作畫面。
[0257]接著，PC20判定示教人員是否輸入了參數(shù)(步驟S202)。這里，在沒有輸入?yún)?shù)的情況下(步驟S202:否)，PC20反復(fù)步驟S202的判定處理直到輸入?yún)?shù)為止。然后，在輸入?yún)?shù)后(步驟S202:是)，PC20從控制裝置10取得與機器人30的動作相伴的反饋值(步驟S203)。
[0258]接著，PC20判定是否出現(xiàn)調(diào)整執(zhí)行操作(步驟S204)。這里，在沒出現(xiàn)調(diào)整執(zhí)行操作的情況下(步驟S204:否)，PC20反復(fù)步驟S204的判定處理直到出現(xiàn)調(diào)整執(zhí)行操作為止。然后，在出現(xiàn)調(diào)整執(zhí)行操作的情況下(步驟S204:是)，PC20進行參數(shù)的調(diào)整，使顯示部24顯示調(diào)整結(jié)果(步驟S205)。
[0259]接著，PC20判定示教操作畫面的狀態(tài)監(jiān)視是否為“正?！?步驟S206)，在狀態(tài)監(jiān)視為“正?！钡那闆r下(步驟S206:是)，判定是否出現(xiàn)結(jié)束操作(步驟S207)。這里，在沒出現(xiàn)結(jié)束操作的情況下(步驟S207:否)，PC20反復(fù)步驟S207的判定處理直到出現(xiàn)結(jié)束操作為止。然后，PC20在出現(xiàn)結(jié)束操作的情況下(步驟S207:是)，存儲調(diào)整結(jié)果信息22b (步驟S208)，
結(jié)束處理。
[0260]另一方面，在步驟S206中，在狀態(tài)監(jiān)視不是“正常”的情況下(步驟S206:否)，PC20判定狀態(tài)監(jiān)視是否為“警告”(步驟S209)。然后，在狀態(tài)監(jiān)視是“警告”的情況下(步驟S209:是)，PC20使處理轉(zhuǎn)移到步驟S202。
[0261]另一方面，在狀態(tài)監(jiān)視不是“警告”的情況下(步驟S209:否)，PC20判斷為狀態(tài)監(jiān)視是“錯誤”，判定是否出現(xiàn)取消操作(步驟S210)。這里，在沒出現(xiàn)取消操作的情況下(步驟S210:否)，PC20反復(fù)步驟S210的判定處理直到出現(xiàn)取消操作為止。然后，PC20在出現(xiàn)取消操作的情況下(步驟S210:是)，結(jié)束處理。
[0262]如上所述，在第2實施方式的機器人示教系統(tǒng)中，作為機器人示教輔助裝置發(fā)揮作用的PC具備操作部、調(diào)整部和畫面生成部。該PC的操作部受理用于定義包含根據(jù)傳感器的測量值來修正機器人的動作方式的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令的指定值的輸入操作。
[0263]并且，PC的調(diào)整部根據(jù)所輸入的指定值以及傳感器的測量值來調(diào)整用于修正機器人的動作方式的參數(shù)。此外，PC的畫面生成部還生成示教操作畫面，該示教操作畫面包含與向示教裝置進行參數(shù)的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息，該示教裝置向機器人示教動作方式。
[0264]因此，根據(jù)第2實施方式的機器人示教系統(tǒng)，示教人員基于示教操作畫面的引導(dǎo)信息來執(zhí)操作編程器，由此能夠與熟練度無關(guān)地利用簡易的操作進行高效且高精度的示教。
[0265]在上述各個實施方式中，舉出了生成一次嵌合作業(yè)的任務(wù)的情況的例子，在嵌合作業(yè)中，例如各個動作條件根據(jù)機器人的類別、工件的類別、機器人姿勢的差異等而不同。另外，還可以認為即使是同一種嵌合作業(yè)，動作條件也由于作業(yè)環(huán)境的不同等而存在差異。
[0266]因此，這些動作條件需要分別進行示教，但如果每次都從最初進行，則效率較低。因此，作為其它實施方式說明共享地利用各個示教的例子。
[0267](其它實施方式)
[0268]圖14是示出其它實施方式的機器人示教系統(tǒng)I’’的結(jié)構(gòu)的示意圖。在圖14中僅簡略地示出說明所需的構(gòu)成要素。
[0269]如圖14所示，已經(jīng)說明了依次調(diào)整控制裝置10的力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b并基于此來生成任務(wù)信息12c的過程。因此，可將該過程(參照圖中的閉合曲線1201)的歷史作為追溯信息12d進行記錄。
[0270]在此情況下，在進行下次的示教時，可通過參照該追溯信息12d來實現(xiàn)示教的效率化。例如，只要是大致同種的嵌合作業(yè)，就能夠通過追蹤該追溯信息12d來大致自動地進行示教，而不用進行手工輸入等。
[0271]另外，即使不是同種的嵌合作業(yè)，只要是同一作業(yè)環(huán)境(例如，同一工場)，就能夠從該追溯信息12d中將更實際的參數(shù)作為既定值取出并利用。因此，能夠有助于示教的效率化。
[0272]另外，同樣如圖14所示，機器人示教系統(tǒng)I’’可具備學(xué)習(xí)裝置50。學(xué)習(xí)裝置50是使通過在控制裝置10等中執(zhí)行的示教進行調(diào)整和生成的力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b、任務(wù)信息12c系統(tǒng)地進行數(shù)據(jù)庫化的裝置。
[0273]例如，在圖14中示出構(gòu)建按照機器人種類、工件種類或姿勢種類這樣的分類進行系統(tǒng)化的學(xué)習(xí)DB (數(shù)據(jù)庫)的例子。由此，在進行I次的示教時，可預(yù)先從學(xué)習(xí)裝置50的各個學(xué)習(xí)DB中提取與本次示教的條件接近的力條件文件12a、動作條件參數(shù)12b、任務(wù)信息12c而利用。因此，能夠非常有效地進行本次的示教。
[0274]另外，在圖14中，如作為工場A、工場B以及工場C所示，這些學(xué)習(xí)DB例如可在工場之間經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)進行共享。在此情況下，例如，如果是在工場A進行示教的內(nèi)容，則在工場B或工場C不需要從最初進行示教，所以能夠非常有助于企業(yè)整體內(nèi)的機器人示教的效率化。
[0275]此外，在圖14中與控制裝置10分體地構(gòu)成追溯信息12d、學(xué)習(xí)裝置50，但是，追溯信息12d、學(xué)習(xí)裝置50也可包含在控制裝置10內(nèi)。
[0276]另外，在上述各個實施方式中，雖然以嵌合作業(yè)為例，但只要是與工件接觸的規(guī)定的作業(yè)，則不限定作業(yè)的類別。
[0277]例如，可以是沿著工件的效仿動作。在該效仿動作的情況下，將動作分割為“接觸”和“跟隨”，然后，按照該“接觸”以及“跟隨”來調(diào)整動作條件參數(shù)。另外，也可應(yīng)用于僅進行接觸的作業(yè)。
[0278]另外，在上述各個實施方式中，雖然分體地構(gòu)成了操作部和顯示部，但是，例如也可以是利用支持多接觸的觸摸面板等使操作部和顯示部一體化的結(jié)構(gòu)。
[0279]另外，在上述各個實施方式中，舉例說明了機器人是具有臂的所謂人型機器人的情況，但機器人也可以不是人型的。
[0280]另外，上述控制裝置例如可由計算機構(gòu)成。在此情況下，控制部是CPU (CentralProcessing Unit:中央處理器),存儲部是存儲器。另外,控制部的各個功能可通過向控制部載入預(yù)先生成的程序并執(zhí)行來實現(xiàn)。
[0281]此外，該程序記錄在非臨時的且計算機可判讀的記錄介質(zhì)內(nèi)，該記錄介質(zhì)記錄有可由計算機執(zhí)行的多個命令，也可以是從該記錄介質(zhì)安裝到控制裝置的存儲部內(nèi)的程序。此外，作為計算機可判讀的記錄介質(zhì)，例如有硬盤(HD)、軟盤(FD)、光盤(⑶)、磁光盤(MO)、存儲卡等。
[0282]另外，例如在上述各個實施方式中構(gòu)成PC和編程器作為分體的裝置，但也可以在用于使機器人動作的編程器中附加PC的功能而構(gòu)成為一體的裝置。另外，也可在PC中附加編程器的功能而構(gòu)成為一體的裝置。
[0283]關(guān)于上述實施方式，進一步公開以下的方式。
[0284](I) 一種機器人不教系統(tǒng),具備:
[0285]機器人，其具有末端執(zhí)行器；
[0286]力傳感器，其設(shè)置在上述機器人上，測量對上述末端執(zhí)行器施加的力；
[0287]畫面生成部，其生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面；[0288]調(diào)整部，其根據(jù)在上述示教操作畫面輸入的上述示教人員的指定值以及上述力傳感器的測量值，調(diào)整用于生成任務(wù)的參數(shù)，上述任務(wù)定義了進行包含修正上述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的規(guī)定的作業(yè)時的動作指令；和
[0289]任務(wù)生成部，其生成反映了由上述調(diào)整部調(diào)整后的上述參數(shù)的上述任務(wù)。
[0290](2)根據(jù)(I)所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0291]上述參數(shù)是與上述機器人的力控制相關(guān)的力控制參數(shù)以及與上述機器人的動作條件相關(guān)的動作條件參數(shù)，
[0292]上述調(diào)整部具備:
[0293]第I調(diào)整部，其調(diào)整上述力控制參數(shù)；和
[0294]第2調(diào)整部，其調(diào)整上述動作條件參數(shù)。
[0295](3)根據(jù)(2)所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0296]上述第2調(diào)整部在將上述規(guī)定的作業(yè)分割為上述機器人進行的多個動作后，調(diào)整該多個動作中的上述動作條件參數(shù)。
[0297](4)根據(jù)(3)所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0298]上述規(guī)定的作業(yè)是使第I工件嵌合到第2工件的嵌合作業(yè)，
[0299]上述第2調(diào)整部將上述嵌合作業(yè)分割為使上述第I工件與上述第2工件接觸的接觸動作、利用上述第I工件來探查上述第2工件的形狀的探查動作和向上述第2工件插入上述第I工件的插入動作，然后，調(diào)整該接觸動作、該探查動作以及該插入動作中的上述動作條件參數(shù)。
[0300](5)根據(jù)(4)所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0301]上述第2調(diào)整部分別調(diào)整上述接觸動作、上述探查動作以及上述插入動作各自的上述動作條件參數(shù)。
[0302](6)根據(jù)(4)所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0303]上述第2調(diào)整部從上述接觸動作向上述探查動作、從該探查動作向上述插入動作依次傳遞上述動作條件參數(shù)，并且連續(xù)地調(diào)整上述動作條件參數(shù)。
[0304](7)根據(jù)(I)?(6)中任意一個所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0305]上述畫面生成部生成包含表示上述示教人員的操作步驟的引導(dǎo)消息和與該引導(dǎo)消息的內(nèi)容對應(yīng)的引導(dǎo)圖作為上述引導(dǎo)信息的上述示教操作畫面。
[0306](8)根據(jù)(I)?(7)中任意一個所述的機器人示教系統(tǒng)，其中，
[0307]上述畫面生成部在上述調(diào)整部進行了上述參數(shù)調(diào)整時，生成包含表示該調(diào)整的狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)視和基于上述力傳感器的測量值的波形監(jiān)視的上述示教操作畫面。
[0308](9) 一種機器人示教方法，其包括以下步驟:
[0309]測量對機器人的末端執(zhí)行器施加的力；
[0310]生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面；
[0311]根據(jù)在上述示教操作畫面輸入的上述示教人員的指定值以及上述測量值，調(diào)整用于生成任務(wù)的參數(shù)，上述任務(wù)定義了進行包含修正上述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的規(guī)定的作業(yè)時的動作指令；以及
[0312]生成反映了調(diào)整后的上述參數(shù)的上述任務(wù)。
[0313](10)—種機器人示教輔助裝置，具備:[0314]操作部，其受理指定值的輸入操作，該指定值用于定義包含根據(jù)傳感器的測量值來修正機器人的動作方式的內(nèi)容在內(nèi)的動作命令；
[0315]調(diào)整部，其根據(jù)所輸入的上述指定值以及上述傳感器的測量值來調(diào)整修正上述機器人的動作方式的參數(shù)；以及
[0316]畫面生成部，其生成示教操作畫面，該示教操作畫面包含與向示教裝置進行上述參數(shù)的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息，該示教裝置向上述機器人示教動作方式。
[0317]( 11)根據(jù)(10 )所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0318]上述傳感器是測量對上述機器人施加的力的力傳感器。
[0319](12)根據(jù)(10)或(11)所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0320]上述機器人具有作業(yè)中使用的末端執(zhí)行器，
[0321]上述傳感器是測量對上述末端執(zhí)行器施加的力的力傳感器。
[0322](13)根據(jù)(11)或(12)所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0323]上述參數(shù)是與上述機器人的力控制相關(guān)的力控制參數(shù)以及與上述機器人的動作條件相關(guān)的動作條件參數(shù)，
[0324]上述調(diào)整部具備:
[0325]第I調(diào)整部，其調(diào)整上述力控制參數(shù)；和
[0326]第2調(diào)整部，其調(diào)整上述動作條件參數(shù)。
[0327]( 14)根據(jù)(13)所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0328]上述第2調(diào)整部在將上述動作方式分割為上述機器人進行的多個動作后，調(diào)整該多個動作中的上述動作條件參數(shù)。
[0329]( 15)根據(jù)(14)所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0330]由上述動作方式進行的作業(yè)是使第I工件嵌合到第2工件的嵌合作業(yè)，
[0331]上述第2調(diào)整部將上述嵌合作業(yè)分割為使上述第I工件與上述第2工件接觸的接觸動作、利用上述第I工件來探查上述第2工件的形狀的探查動作、向上述第2工件插入上述第I工件的插入動作，然后，調(diào)整該接觸動作、該探查動作以及該插入動作中的上述動作條件參數(shù)。
[0332]( 16)根據(jù)(15)所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0333]上述第2調(diào)整部分別調(diào)整上述接觸動作、上述探查動作以及上述插入動作各自的上述動作條件參數(shù)。
[0334](17)根據(jù)(10)?(16)中任意一個所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0335]上述畫面生成部生成包含表示上述示教裝置的操作步驟的引導(dǎo)消息和與該引導(dǎo)消息的內(nèi)容對應(yīng)的引導(dǎo)圖作為上述引導(dǎo)信息的上述示教操作畫面。
[0336](18)根據(jù)(10)?(17)中任意一個所述的機器人示教輔助裝置，其中，
[0337]上述畫面生成部在上述調(diào)整部進行了上述參數(shù)調(diào)整時，生成包含表示該調(diào)整狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)視和基于上述力傳感器的測量值的波形監(jiān)視的上述示教操作畫面。
[0338](19) 一種機器人系統(tǒng)，其包含:
[0339]機器人；
[0340]示教裝置，其向上述機器人示教動作方式；以及
[0341]機器人示教輔助裝置，其進行上述示教裝置的示教輔助，[0342]上述機器人示教輔助裝置具備:
[0343]操作部，其受理指定值的輸入操作，該指定值用于定義包含根據(jù)傳感器的測量值來修正機器人的動作方式的內(nèi)容在內(nèi)的動作命令；
[0344]調(diào)整部，其根據(jù)所輸入的上述指定值以及上述傳感器的測量值來調(diào)整用于修正上述機器人的動作方式的參數(shù)；以及
[0345]畫面生成部，其生成包含與上述參數(shù)在上述示教裝置中的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息的示教操作畫面。
[0346](20) 一種機器人示教方法，其包括以下步驟:
[0347]由操作部受理指定值的輸入操作，該指定值用于定義包含根據(jù)傳感器的測量值來修正機器人的動作方式的內(nèi)容在內(nèi)的動作命令；
[0348]由調(diào)整部根據(jù)所輸入的上述指定值以及上述傳感器的測量值來調(diào)整用于修正上述機器人的動作方式的參數(shù)；以及
[0349]由畫面生成部生成示教操作畫面，該示教操作畫面包含與向示教裝置進行上述參數(shù)的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息，該示教裝置向上述機器人示教動作方式。
【權(quán)利要求】
1.一種機器人不教系統(tǒng),該機器人不教系統(tǒng)具備: 機器人； 傳感器，其測量與所述機器人的動作相關(guān)的測量值； 畫面生成部，其生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面； 調(diào)整部，其根據(jù)在所述示教操作畫面中輸入的與所述機器人的動作相關(guān)的指定值以及與所述指定值相應(yīng)的所述傳感器的測量值，調(diào)整用于生成任務(wù)的參數(shù)，所述任務(wù)定義了包含修正所述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令；以及 任務(wù)生成部，其生成反映了由所述調(diào)整部調(diào)整后的所述參數(shù)的所述任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述傳感器包含測量對所述機器人的末端執(zhí)行器施加的力的力傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述參數(shù)包含與所述機器人的力控制相關(guān)的力控制參數(shù)以及與所述機器人的動作條件相關(guān)的動作條件參數(shù)， 所述調(diào)整部具備: 第I調(diào)整部，其調(diào)整所述力控制參數(shù)；以及 第2調(diào)整部，其調(diào)整所述動作條件參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述第2調(diào)整部在將規(guī)定的作業(yè)分割為所述機器人進行的多個動作后，調(diào)整該多個動作中的所述動作條件參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述規(guī)定的作業(yè)包含使第I工件嵌合到第2工件的嵌合作業(yè)， 所述第2調(diào)整部將所述嵌合作業(yè)分割為使所述第I工件與所述第2工件接觸的接觸動作、利用所述第I工件探查所述第2工件的形狀的探查動作、和向所述第2工件插入所述第I工件的插入動作，然后，調(diào)整該接觸動作、該探查動作以及該插入動作中的所述動作條件參數(shù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述第2調(diào)整部分別調(diào)整所述接觸動作、所述探查動作以及所述插入動作各自的所述動作條件參數(shù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述第2調(diào)整部從所述接觸動作向所述探查動作、從該探查動作向所述插入動作依次傳遞所述動作條件參數(shù)，并且連續(xù)地調(diào)整所述動作條件參數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述畫面生成部生成包含表示所述示教人員的操作步驟的引導(dǎo)消息和與該引導(dǎo)消息的內(nèi)容對應(yīng)的引導(dǎo)圖作為所述引導(dǎo)信息的所述示教操作畫面。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人示教系統(tǒng)，其中， 所述畫面生成部在所述調(diào)整部進行了所述參數(shù)的調(diào)整時，生成包含表示該調(diào)整的狀態(tài)的狀態(tài)監(jiān)視和基于所述力傳感器的測量值的波形監(jiān)視的所述示教操作畫面。
10.一種機器人示教輔助裝置，其根據(jù)傳感器的測量值修正機器人的動作方式，具備: 操作部，其受理用于定義動作指令的指定值的輸入操作；調(diào)整部，其根據(jù)所輸入的所述指定值以及與所述指定值相應(yīng)的所述傳感器的測量值，調(diào)整用于修正所述機器人的動作方式的參數(shù)；和 畫面生成部，其生成示教操作畫面，所述示教操作畫面包含與向示教裝置進行所述參數(shù)的輸入相關(guān)的引導(dǎo)信息，所述示教裝置向所述機器人示教動作方式。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機器人示教輔助裝置，其中， 所述傳感器包含測量對所述機器人的末端執(zhí)行器施加的力的力傳感器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機器人示教輔助裝置，其中， 所述參數(shù)包含與所述機器人的力控制相關(guān)的力控制參數(shù)以及與所述機器人的動作條件相關(guān)的動作條件參數(shù)， 所述調(diào)整部具備: 第I調(diào)整部，其調(diào)整所述力控制參數(shù)；和 第2調(diào)整部，其調(diào)整所述動作條件參數(shù)。
13.一種機器人示教方法，其包括以下步驟: 生成包含面向示教人員的引導(dǎo)信息的示教操作畫面； 經(jīng)由所述示教操作畫面輸入與機器人的動作相關(guān)的指定值； 測量關(guān)于與所述指定值相應(yīng)的所述機器人的動作的測量值， 根據(jù)所述指定值以及所述測量值，調(diào)整用于生成任務(wù)的參數(shù)，所述任務(wù)定義了包含修正所述機器人的動作的內(nèi)容在內(nèi)的動作指令， 生成反映了調(diào)整后的所述參數(shù)的所述任務(wù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機器人示教方法，其中， 測量所述測量值的步驟包含測量對所述機器人的末端執(zhí)行器施加的力的步驟。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的機器人示教方法，其中， 調(diào)整所述參數(shù)的步驟包括以下步驟: 調(diào)整與所述機器人 的力控制相關(guān)的力控制參數(shù)；以及 調(diào)整與所述機器人的動作條件相關(guān)的動作條件參數(shù)。
【文檔編號】B25J9/22GK103909516SQ201310739513
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2012年12月28日
【發(fā)明者】永井亮一, 橋口幸男, 泉哲郎 申請人:株式會社安川電機