自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括：吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于吸盤本體上并位于吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動(dòng)件，連接于驅(qū)動(dòng)件并用于控制限位組件動(dòng)作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被大號抓手抓取的感應(yīng)器；限位組件組成有：旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體的大號抓手組件，滑動(dòng)于大號抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。本發(fā)明能自動(dòng)識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動(dòng)切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動(dòng)化。
【專利說明】自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]一種機(jī)械手，特別是一種自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手為按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。但是不同的零件，粗重的零件和精細(xì)的零件需要使用不同的機(jī)械手，應(yīng)用范圍窄，對于較為精細(xì)的零件機(jī)械手無法確定準(zhǔn)確的位置，現(xiàn)有技術(shù)還未解決這樣的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于能自動(dòng)識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動(dòng)切換機(jī)械手。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目標(biāo)，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案:
自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括:吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于吸盤本體上并位于吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動(dòng)件，連接于驅(qū)動(dòng)件并用于控制限位組件動(dòng)作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被大號抓手抓取的感應(yīng)器；限位組件組成有:旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體的大號抓手組件，滑動(dòng)于大號抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。
[0005]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，放置槽內(nèi)設(shè)有連接于精細(xì)抓手組件的移動(dòng)組件。
[0006]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，移動(dòng)組件組成有:固定于放置槽內(nèi)的導(dǎo)軌，固定于精細(xì)抓手組件頂端的滑塊。
[0007]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，精細(xì)抓手組件組成有:固定與滑塊的精細(xì)連接臂，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于精細(xì)連接臂的精細(xì)抓手，連接于精細(xì)連接臂、精細(xì)抓手的精細(xì)轉(zhuǎn)軸。
[0008]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，大號抓手組件組成有:轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤本體的大號抓手，連接大號抓手、吸盤本體的大號轉(zhuǎn)軸。
[0009]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，大號抓手的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有防滑件。
[0010]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，感應(yīng)器為兩個(gè)并設(shè)置于防滑件的凹槽內(nèi)。
[0011]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)。
[0012]前述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，控制件為中央控制器。
[0013]本發(fā)明的有益之處在于:本發(fā)明能自動(dòng)識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動(dòng)切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動(dòng)化。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施例的透視圖； 圖中附圖標(biāo)記的含義:
I吸盤本體，2吸嘴，3感應(yīng)器，4大號抓手，401放置槽402導(dǎo)軌，5大號轉(zhuǎn)軸，6精細(xì)連接臂，7精細(xì)抓手，8精細(xì)轉(zhuǎn)軸，9橡膠片，10支撐架。
【具體實(shí)施方式】
[0015]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作具體的介紹。
[0016]自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，包括:可上下移動(dòng)于支撐架10上的吸盤本體1，置于吸盤本體I下的吸嘴2，置于吸盤本體I上并位于吸嘴2的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于吸盤本體I內(nèi)連接于限位組件的驅(qū)動(dòng)件，連接于驅(qū)動(dòng)件并用于控制限位組件動(dòng)作的控制件，連接于控制件并用于感應(yīng)零件是否被大號抓手4抓取的感應(yīng)器3 ;限位組件組成有:旋轉(zhuǎn)連接于吸盤本體I的大號抓手4組件，滑動(dòng)于大號抓手4內(nèi)部的放置槽401的精細(xì)抓手7組件；作為一種優(yōu)選，驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)，控制件為中央控制器。需要說明的是，感應(yīng)器3感應(yīng)大號抓手4是否將零件抓起，若未抓起即為較為精細(xì)的零件，此時(shí)中央控制器控制電機(jī)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)組件將精細(xì)抓手7組件從放置槽401內(nèi)部移動(dòng)出來，完成動(dòng)作后再移動(dòng)回放置槽401。
[0017]放置槽401內(nèi)設(shè)有連接于精細(xì)抓手7組件的移動(dòng)組件。移動(dòng)組件組成有:固定于放置槽401內(nèi)的導(dǎo)軌402，固定于精細(xì)抓手7組件頂端的滑塊。精細(xì)抓手7組件組成有:固定與滑塊的精細(xì)連接臂6，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于精細(xì)連接臂6的精細(xì)抓手7，連接于精細(xì)連接臂6、精細(xì)抓手7的精細(xì)轉(zhuǎn)軸8。需要說明的是，精細(xì)抓手7的尺寸從靠近精細(xì)連接臂6到遠(yuǎn)離精細(xì)連接臂6漸變小。需要說明的是:這樣的設(shè)計(jì)在于對于拿取精細(xì)零件，精細(xì)抓手7的尺寸在端部小更適宜精細(xì)零件。大號抓手4組件組成有:轉(zhuǎn)動(dòng)連接于吸盤本體I的大號抓手4，連接大號抓手4、吸盤本體I的大號轉(zhuǎn)軸5。
[0018]大號抓手4的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有防滑件，精細(xì)抓手7的底端設(shè)有防滑件，作為一種優(yōu)選，防滑件為橡膠片9 ;橡膠片9能增加零件與限位組件的靜摩擦力，從而避免零件在運(yùn)輸過程中移位或滑落。。
[0019]為了避免零件磨損感應(yīng)器3，降低感應(yīng)器3的使用壽命，將感應(yīng)器3為兩個(gè)并設(shè)置于防滑件的凹槽內(nèi)。
[0020]本發(fā)明能自動(dòng)識別拿取的零件是粗重的類型還是精細(xì)的類型，自動(dòng)切換機(jī)械手，應(yīng)用范圍廣，不用頻繁換機(jī)械手，效率高，節(jié)省人力，做到真正智能自動(dòng)化。
[0021]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，上述實(shí)施例不以任何形式限制本發(fā)明，凡采用等同替換或等效變換的方式所獲得的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，包括:吸盤本體，置于吸盤本體下的吸嘴，置于上述吸盤本體上并位于上述吸嘴的兩側(cè)的可旋轉(zhuǎn)的限位組件，置于上述吸盤本體內(nèi)連接于上述限位組件的驅(qū)動(dòng)件，連接于上述驅(qū)動(dòng)件并用于控制限位組件動(dòng)作的控制件，連接于上述控制件并用于感應(yīng)零件是否被上述大號抓手抓取的感應(yīng)器；上述限位組件組成有:旋轉(zhuǎn)連接于上述吸盤本體的大號抓手組件，滑動(dòng)于上述大號抓手內(nèi)部的放置槽的精細(xì)抓手組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述放置槽內(nèi)設(shè)有連接于上述精細(xì)抓手組件的移動(dòng)組件。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述移動(dòng)組件組成有:固定于上述放置槽內(nèi)的導(dǎo)軌，固定于上述精細(xì)抓手組件頂端的滑塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述精細(xì)抓手組件組成有:固定與上述滑塊的精細(xì)連接臂，轉(zhuǎn)動(dòng)連接于上述精細(xì)連接臂的精細(xì)抓手，連接于上述精細(xì)連接臂、精細(xì)抓手的精細(xì)轉(zhuǎn)軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述大號抓手組件組成有:轉(zhuǎn)動(dòng)連接于上述吸盤本體的大號抓手，連接上述大號抓手、吸盤本體的大號轉(zhuǎn)軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述大號抓手的內(nèi)側(cè)壁設(shè)有防滑件。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述感應(yīng)器為兩個(gè)并設(shè)置于上述防滑件的凹槽內(nèi)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述驅(qū)動(dòng)件為電機(jī)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)轉(zhuǎn)換抓手的機(jī)械手，其特征在于，上述控制件為中央控制器。
【文檔編號】B25J15/08GK103538076SQ201310453752
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2013年9月29日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月29日
【發(fā)明者】閆士良, 姚葉 申請人:昆山中士設(shè)備工業(yè)有限公司