自行機(jī)器人和自行臺(tái)車(chē)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】一種自行機(jī)器人（100），設(shè)置有：臺(tái)車(chē)（1），其能夠借助伺服控制行進(jìn)；機(jī)器人臂（22），其安裝在所述臺(tái)車(chē)上；控制器（9），其伺服控制所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)。所述控制器將所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成用于使所述機(jī)器人臂進(jìn)行動(dòng)作的增益。
【專(zhuān)利說(shuō)明】自行機(jī)器人和自行臺(tái)車(chē)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自行機(jī)器人和自行臺(tái)車(chē)，更具體地，本發(fā)明涉及均包括安裝有機(jī)器人臂的臺(tái)車(chē)的自行機(jī)器人和自行臺(tái)車(chē)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，已知包括安裝有機(jī)器人臂的臺(tái)車(chē)的自行機(jī)器人。這種自行機(jī)器人被配置成在通過(guò)使臺(tái)車(chē)行進(jìn)而將機(jī)器人臂移動(dòng)到規(guī)定的作業(yè)位置之后，在規(guī)定的作業(yè)位置用機(jī)器人臂執(zhí)行作業(yè)。
[0003]然而，在傳統(tǒng)的自行機(jī)器人中，存在的不便是，由于機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作所產(chǎn)生的反作用力，導(dǎo)致臺(tái)車(chē)從規(guī)定的作業(yè)位置擺動(dòng)，并且當(dāng)用機(jī)器人臂執(zhí)行作業(yè)時(shí)不能精確地用機(jī)器人臂執(zhí)行作業(yè)。
[0004]通常，因此例如在日本專(zhuān)利特開(kāi)2000-71183號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了能夠抑制由機(jī)器人臂作業(yè)期間機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)擺動(dòng)的自行機(jī)器人。
[0005]在根據(jù)上述的日本專(zhuān)利特開(kāi)2000-71183號(hào)公報(bào)的自行機(jī)器人中，在搬送臺(tái)車(chē)(自行臺(tái)車(chē))中設(shè)置了真空機(jī)構(gòu)并且該真空機(jī)構(gòu)在機(jī)器人臂作業(yè)期間吸住地面，由此，可抑制由機(jī)器人臂的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)作等產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的搬送臺(tái)車(chē)擺動(dòng)。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)
[0007]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0008]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本專(zhuān)利特開(kāi)2000-71183號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0010]然而，在根據(jù)上述的日本專(zhuān)利特開(kāi)2000-71183號(hào)公報(bào)的移動(dòng)機(jī)器人(自行機(jī)器人)中，必須在搬送臺(tái)車(chē)中單獨(dú)地設(shè)置真空機(jī)構(gòu)，以抑制搬送臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)，因此存在搬送臺(tái)車(chē)的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜這樣的問(wèn)題。
[0011]提出本發(fā)明是為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種自行機(jī)器人和自行臺(tái)車(chē)，它們都能夠抑制在機(jī)器人臂作業(yè)期間由機(jī)器人臂的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)，同時(shí)抑制臺(tái)車(chē)的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。
[0012]解決問(wèn)題的手段
[0013]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)第一方面的一種自行機(jī)器人包括:臺(tái)車(chē)，其能夠通過(guò)伺服控制而行進(jìn)；機(jī)器人臂，其安裝在所述臺(tái)車(chē)上；以及控制部，其對(duì)所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)進(jìn)行伺服控制，其中所述控制部被配置成在所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)用增益，并且在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
[0014]在根據(jù)第一方面的自行機(jī)器人中，如上所述，控制部被配置成在機(jī)器人臂動(dòng)作期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益，由此通過(guò)根據(jù)機(jī)器人臂作業(yè)期間的狀態(tài)將針對(duì)臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成適于機(jī)器人臂動(dòng)作的伺服增益，可抑制由機(jī)器人臂的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)。因此，不需要為了抑制臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)在臺(tái)車(chē)中單獨(dú)設(shè)置諸如真空機(jī)構(gòu)的專(zhuān)用機(jī)構(gòu)，因此可抑制臺(tái)車(chē)的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。此外，可抑制在機(jī)器人臂作業(yè)期間臺(tái)車(chē)擺動(dòng)，因此操作者不需要臺(tái)車(chē)一旦擺動(dòng)后等待通過(guò)伺服控制將臺(tái)車(chē)返回到原始位置，或者可縮短等待時(shí)間。因此，可減少作業(yè)時(shí)間的損失。另外，在臺(tái)車(chē)行進(jìn)期間，控制部將針對(duì)臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)用增益，由此可通過(guò)將行進(jìn)期間的伺服增益設(shè)置成適于臺(tái)車(chē)行進(jìn)的伺服增益來(lái)進(jìn)一步穩(wěn)定行進(jìn)期間臺(tái)車(chē)的行為。
[0015]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)第二方面的一種自行臺(tái)車(chē)包括:臺(tái)車(chē)，其安裝有機(jī)器人臂并且能夠通過(guò)伺服控制而行進(jìn)；控制部，其對(duì)所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)進(jìn)行伺服控制，其中所述控制部被配置成在所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)用增益，并且在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
[0016]在根據(jù)第二方面的自行臺(tái)車(chē)中，如上所述，控制部被配置成在機(jī)器人臂動(dòng)作期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益，由此通過(guò)根據(jù)機(jī)器人臂作業(yè)期間的狀態(tài)將針對(duì)臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成適于機(jī)器人臂動(dòng)作的伺服增益，可抑制由機(jī)器人臂的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)。因此，不需要為了抑制臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)在臺(tái)車(chē)中單獨(dú)設(shè)置諸如真空機(jī)構(gòu)的專(zhuān)用機(jī)構(gòu)，因此可抑制臺(tái)車(chē)的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。此外，可抑制在機(jī)器人臂作業(yè)期間臺(tái)車(chē)擺動(dòng)，因此操作者不需要臺(tái)車(chē)一旦擺動(dòng)后等待通過(guò)伺服控制將臺(tái)車(chē)返回到原始位置，或者可縮短等待時(shí)間。因此，可減少作業(yè)時(shí)間的損失。另外，在臺(tái)車(chē)行進(jìn)期間，控制部將針對(duì)臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)用增益，由此可通過(guò)將行進(jìn)期間的伺服增益設(shè)置成適于臺(tái)車(chē)行進(jìn)的伺服增益來(lái)進(jìn)一步穩(wěn)定行進(jìn)期間臺(tái)車(chē)的行為。
[0017]發(fā)明效果
[0018]根據(jù)上述的自行機(jī)器人和自行臺(tái)車(chē)，可抑制機(jī)器人臂作業(yè)期間由機(jī)器人臂的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)，同時(shí)抑制臺(tái)車(chē)的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0019][圖1]示出根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖。
[0020][圖2]示出根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的平面圖。
[0021][圖3]示意性示出根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的作業(yè)區(qū)的平面圖。
[0022][圖4]示出根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023][圖5]用于示出根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的臺(tái)車(chē)的伺服控制的示圖。
[0024][圖6]示出根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的基本姿勢(shì)的平面圖。
[0025][圖7]示出其中根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的機(jī)器人本體轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定量的狀態(tài)的平面圖。
[0026][圖8]示出其中臺(tái)車(chē)由于根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的機(jī)器人本體的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反作用力而擺動(dòng)的狀態(tài)的平面圖。
[0027][圖9]用于示出當(dāng)根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人的控制部接收動(dòng)作命令時(shí)控制部執(zhí)行的處理的流程圖。
[0028][圖10]示出根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖。[0029][圖11]示出根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的平面圖。
[0030][圖12]示出根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的車(chē)輪的立體圖。
[0031][圖13]用于示出根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的移動(dòng)的平面圖。
[0032][圖14]示出根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0033][圖15]用于示出當(dāng)根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的控制部接收動(dòng)作命令時(shí)控制部執(zhí)行的處理的流程圖。
[0034][圖16]用于示出通過(guò)根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人的車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力的平面圖。
[0035][圖17]示出根據(jù)第二實(shí)施方式的變型例的自行機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)的側(cè)面圖。
[0036][圖18]用于示出當(dāng)根據(jù)第二實(shí)施方式的變型例的自行機(jī)器人的控制部接收動(dòng)作命令時(shí)控制部執(zhí)行的處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0037]下文中，基于附圖描述實(shí)施方式。
[0038](第一實(shí)施方式)
[0039]參照?qǐng)D1至圖8描述根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人100的結(jié)構(gòu)。
[0040]根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人100包括能夠通過(guò)伺服控制而行進(jìn)的臺(tái)車(chē)I和安裝在臺(tái)車(chē)I上的機(jī)器人本體2，如圖1和圖2中所示。自行機(jī)器人100被配置成由臺(tái)車(chē)I移動(dòng)到與規(guī)定的處理裝置110對(duì)應(yīng)的作業(yè)位置并且由機(jī)器人本體2在作業(yè)位置(目的地)根據(jù)對(duì)應(yīng)的處理裝置110執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作，如圖3中所示。臺(tái)車(chē)I是“臺(tái)車(chē)”或“自行臺(tái)車(chē)”的示例。
[0041]臺(tái)車(chē)I包括:臺(tái)車(chē)本體11 ;右驅(qū)動(dòng)車(chē)輪12和左驅(qū)動(dòng)車(chē)輪13，其設(shè)置在臺(tái)車(chē)本體11的前部；兩個(gè)從動(dòng)車(chē)輪(腳輪)，其設(shè)置在臺(tái)車(chē)本體11的后部，如圖1和圖2中所示。右驅(qū)動(dòng)車(chē)輪12和左驅(qū)動(dòng)車(chē)輪13被配置成分別被右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131 (參見(jiàn)圖4)驅(qū)動(dòng)。臺(tái)車(chē)I是差動(dòng)兩輪驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(chē)，其中，行進(jìn)方向根據(jù)右驅(qū)動(dòng)車(chē)輪12的旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)量)和左驅(qū)動(dòng)車(chē)輪13的旋轉(zhuǎn)(旋轉(zhuǎn)量)之間的差而變化。右驅(qū)動(dòng)車(chē)輪12和左驅(qū)動(dòng)車(chē)輪13是“車(chē)輪”的示例。右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131是“伺服電機(jī)”的示例。
[0042]機(jī)器人本體2被配置成在與多個(gè)處理裝置110對(duì)應(yīng)的多個(gè)作業(yè)位置處根據(jù)多個(gè)處理裝置110中的每個(gè)執(zhí)行不同動(dòng)作。機(jī)器人本體2安裝在臺(tái)車(chē)本體11上，如圖1和圖2中所示。機(jī)器人本體2是雙臂機(jī)器人，包括主體部分21和安裝在主體部分21上的右臂22和左臂23。主體部分21被配置成繞著在垂直方向上延伸的軸線(xiàn)LI相對(duì)于臺(tái)車(chē)I能旋轉(zhuǎn)(能轉(zhuǎn)動(dòng))。右臂22具有包括多個(gè)關(guān)節(jié)的多關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。右臂22是“機(jī)器人臂”或“臂部”的示例。右臂22被配置成能夠用設(shè)置在頂端的手部22a抓握對(duì)象110a。主體部分21、右臂22和左臂23被配置成被機(jī)器人本體伺服電機(jī)24 (參見(jiàn)圖4)驅(qū)動(dòng)。圖4只示出一個(gè)機(jī)器人本體伺服電機(jī)24，但實(shí)際上為了主體部分21的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作、右臂22和左臂23中的每個(gè)的伸縮等，設(shè)置了多個(gè)伺服電機(jī)。由于這個(gè)結(jié)構(gòu)，機(jī)器人本體2可通過(guò)組合主體部分21的旋轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)動(dòng))動(dòng)作、右臂22的旋轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)動(dòng))動(dòng)作及伸縮動(dòng)作等,將通過(guò)手部22a抓握的對(duì)象IlOa移動(dòng)到任意位置。
[0043]自行機(jī)器人100設(shè)置有顯示器3、磁帶檢測(cè)部4、停止標(biāo)記檢測(cè)部5、地址標(biāo)記檢測(cè)部6、紅外傳感器7、電源部8和控制部9，如圖4中所示。顯示器3被配置成能夠顯示自行機(jī)器人100的狀態(tài)信息、錯(cuò)誤信息等。磁帶檢測(cè)部4被設(shè)置成檢測(cè)事先沿著自行機(jī)器人100的行進(jìn)路線(xiàn)鋪設(shè)在作業(yè)區(qū)的地面120上的磁帶120a。自行機(jī)器人100被配置成在用磁帶檢測(cè)部4檢測(cè)磁帶120a的同時(shí)沿著規(guī)定的行進(jìn)路線(xiàn)行進(jìn)。停止標(biāo)記檢測(cè)部5被設(shè)置成檢測(cè)對(duì)應(yīng)于各處理裝置110的作業(yè)位置而設(shè)置的停止標(biāo)記120b。自行機(jī)器人100被配置成基于停止標(biāo)記檢測(cè)部5得到的檢測(cè)結(jié)果停在規(guī)定的作業(yè)位置。停止標(biāo)記檢測(cè)部5是“停止位置檢測(cè)部”的示例。地址標(biāo)記檢測(cè)部6被設(shè)置成檢測(cè)對(duì)應(yīng)于行進(jìn)路線(xiàn)的分支點(diǎn)而設(shè)置的地址標(biāo)記120c。地址標(biāo)記120c具有用條形碼等表現(xiàn)的獨(dú)特識(shí)別信息(地址信息)。因此，自行機(jī)器人100能行進(jìn)，同時(shí)基于地址標(biāo)記檢測(cè)部6得到的檢測(cè)結(jié)果確認(rèn)它在行進(jìn)路線(xiàn)上行進(jìn)的位置。
[0044]紅外傳感器7被設(shè)置成檢測(cè)行進(jìn)路線(xiàn)上的障礙物。自行機(jī)器人100被配置成基于紅外傳感器7得到的檢測(cè)結(jié)果避免與障礙物碰撞。電源部8包括可再充電電池并且具有向自行機(jī)器人100的各部分供電的功能。自行機(jī)器人100可移動(dòng)到與設(shè)置在作業(yè)區(qū)中的充電裝置120d對(duì)應(yīng)的位置并且從充電裝置120d為電源部8充電。
[0045]控制部9被配置成能夠控制自行機(jī)器人100的整體動(dòng)作?？刂撇?被配置成對(duì)臺(tái)車(chē)I的行進(jìn)和機(jī)器人本體2的動(dòng)作進(jìn)行伺服控制。控制部9被配置成能夠通過(guò)無(wú)線(xiàn)電和與自行機(jī)器人100分開(kāi)設(shè)置的總體控制器200通信并且被配置成基于從總體控制器200發(fā)送的動(dòng)作命令控制自行機(jī)器人100的動(dòng)作。具體地講，控制部9設(shè)置有存儲(chǔ)器9a，存儲(chǔ)器9a存儲(chǔ)以將停止標(biāo)記120b、地址標(biāo)記120c、分支方向、處理裝置110的信息等彼此關(guān)聯(lián)這樣的方式存儲(chǔ)的工作數(shù)據(jù)?？刂撇?被配置成基于工作數(shù)據(jù)和來(lái)自總體控制器200的動(dòng)作命令根據(jù)動(dòng)作命令確定行進(jìn)路線(xiàn)?？刂撇?對(duì)臺(tái)車(chē)I的行進(jìn)進(jìn)行伺服控制，使得臺(tái)車(chē)I沿著確定的行進(jìn)路線(xiàn)移動(dòng)到規(guī)定的作業(yè)位置?？刂撇?被配置成對(duì)機(jī)器人本體2進(jìn)行伺服控制，以在規(guī)定的作業(yè)位置執(zhí)行對(duì)應(yīng)于動(dòng)作命令的規(guī)定作業(yè)。此外，控制部9被配置成向總體控制器200順序地發(fā)送諸如紅外傳感器7得到的檢測(cè)結(jié)果和自行機(jī)器人100的動(dòng)作狀態(tài)的信肩、O
[0046]根據(jù)第一實(shí)施方式，控制部9被配置成能夠執(zhí)行改變針對(duì)臺(tái)車(chē)I的右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131的伺服控制的伺服增益的控制。伺服增益是控制參數(shù)。隨著伺服增益增大，伺服控制的響應(yīng)性提高，隨著伺服增益減小，伺服控制的響應(yīng)性降低。具體地，控制部9被配置成在臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間將針對(duì)右伺服電機(jī)121和左伺服電機(jī)131的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)時(shí)增益，并且在機(jī)器人本體2作業(yè)期間將針對(duì)右伺服電機(jī)121和左伺服電機(jī)131的伺服增益設(shè)置成比行進(jìn)時(shí)增益大的作業(yè)時(shí)增益(例如，是行進(jìn)時(shí)增益的十倍)。換句話(huà)講，在機(jī)器人本體2作業(yè)期間，控制部9被配置成使針對(duì)右伺服電機(jī)121和左伺服電機(jī)131的伺服增益大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的針對(duì)右伺服電機(jī)121和左伺服電機(jī)131的伺服增益。此外，控制部9被配置成當(dāng)臺(tái)車(chē)I停在規(guī)定的作業(yè)位置時(shí)將針對(duì)右伺服電機(jī)121和左伺服電機(jī)131的伺服增益從行進(jìn)時(shí)增益切換成作業(yè)時(shí)增益。行進(jìn)時(shí)增益是“行進(jìn)用增益”的示例，作業(yè)時(shí)增益是“機(jī)器人臂動(dòng)作用增益”的示例。
[0047]控制部9被配置成基于來(lái)自總體控制器200的動(dòng)作命令通過(guò)位置控制和速度控制來(lái)對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121 (左車(chē)輪伺服電機(jī)131)進(jìn)行伺服控制，如圖5中所示。具體地講，控制部9被配置成從右車(chē)輪伺服電機(jī)121 (左車(chē)輪伺服電機(jī)131)中設(shè)置的編碼器121a(131a)獲取信息并且執(zhí)行反饋控制。此外，在機(jī)器人本體2作業(yè)期間，控制部9被配置成使針對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121 (左車(chē)輪伺服電機(jī)131)的位置控制的伺服增益和速度控制的伺服增益都大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的針對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121 (左車(chē)輪伺服電機(jī)131)的位置控制的伺服增益和速度控制的伺服增益。換句話(huà)講，在機(jī)器人本體2作業(yè)期間，控制部9被配置成將針對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121 (左車(chē)輪伺服電機(jī)131)的位置控制回路和速度控制回路中的伺服增益從行進(jìn)時(shí)增益切換成作業(yè)時(shí)增益。
[0048]根據(jù)第一實(shí)施方式，控制部9被配置成在針對(duì)任一個(gè)處理裝置110進(jìn)行作業(yè)期間將伺服增益一致地設(shè)置成相同的作業(yè)時(shí)增益。在反作用力最大的作業(yè)位置機(jī)器人本體2作業(yè)期間臺(tái)車(chē)I不會(huì)由于機(jī)器人本體2的動(dòng)作而相對(duì)于地面120打滑的范圍內(nèi)，將作業(yè)時(shí)增益設(shè)置成比行進(jìn)時(shí)增益大的值。此外，作業(yè)時(shí)增益被設(shè)置成當(dāng)在反作用力最大的作業(yè)位置機(jī)器人本體2作業(yè)期間機(jī)器人本體2的右臂22從圖6中示出的基本姿勢(shì)的狀態(tài)如圖7中所示相對(duì)于臺(tái)車(chē)I轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定量(例如，α度)的情況下、使由于右臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)(參見(jiàn)圖8)在右臂22相對(duì)于臺(tái)車(chē)I的轉(zhuǎn)動(dòng)量達(dá)到規(guī)定量(例如，α度)之前的時(shí)間內(nèi)基本上恢復(fù)到零的值，并且所述值大于行進(jìn)時(shí)增益。
[0049]現(xiàn)在，參照?qǐng)D9描述當(dāng)根據(jù)第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人100的控制部9接收到動(dòng)作命令時(shí)控制部9執(zhí)行的處理。
[0050]首先，在步驟SI，控制部9確定是否已經(jīng)從總體控制器200接收了動(dòng)作命令。控制部9重復(fù)這個(gè)確定直到接收到動(dòng)作命令為止，并且當(dāng)接收到動(dòng)作命令時(shí)在步驟S2基于工作數(shù)據(jù)和接收到的動(dòng)作命令根據(jù)動(dòng)作命令確定行進(jìn)路線(xiàn)。然后，在步驟S3，控制部9將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)時(shí)增益。此后，在步驟S4，控制部9控制臺(tái)車(chē)I的行進(jìn)，使得臺(tái)車(chē)I沿著在步驟S2確定的行進(jìn)路線(xiàn)移動(dòng)到規(guī)定的作業(yè)位置。在步驟S5，控制部9確定停止標(biāo)記檢測(cè)部分5是否檢測(cè)到對(duì)應(yīng)于動(dòng)作命令的作業(yè)位置處的停止標(biāo)記120b，并且在停止標(biāo)記檢測(cè)部5檢測(cè)到停止標(biāo)記120b之前繼續(xù)針對(duì)臺(tái)車(chē)I的行進(jìn)控制。然后，在步驟S6，控制部9在當(dāng)停止標(biāo)記檢測(cè)部5檢測(cè)到停止標(biāo)記120b時(shí)確定臺(tái)車(chē)I已經(jīng)到達(dá)規(guī)定的作業(yè)位置并且通過(guò)停止右伺服電機(jī)121和左伺服電機(jī)131的驅(qū)動(dòng)來(lái)使臺(tái)車(chē)I停止。
[0051]在步驟S7，當(dāng)臺(tái)車(chē)I停在作業(yè)位置時(shí)，控制部9將針對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131的伺服控制的伺服增益設(shè)置(切換)成作業(yè)時(shí)增益。此后，在步驟S8，控制部9在使臺(tái)車(chē)I停在作業(yè)位置的同時(shí)通過(guò)控制機(jī)器人本體伺服電機(jī)24來(lái)允許機(jī)器人本體2執(zhí)行對(duì)應(yīng)于動(dòng)作命令的規(guī)定動(dòng)作。在步驟S9，控制部9確定作業(yè)是否已經(jīng)結(jié)束，并且重復(fù)這個(gè)確定直到作業(yè)結(jié)束為止。
[0052]當(dāng)作業(yè)結(jié)束時(shí)，在步驟S10，控制部9確定是否已經(jīng)執(zhí)行(完成)了從總體控制器200接收到的動(dòng)作命令的所有內(nèi)容。當(dāng)還沒(méi)有完成命令內(nèi)容時(shí)，控制部9返回到步驟S3并且將針對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)時(shí)增益。換句話(huà)講，在機(jī)器人本體2的作業(yè)結(jié)束之后，控制部9執(zhí)行將針對(duì)右車(chē)輪伺服電機(jī)121和左車(chē)輪伺服電機(jī)131的伺服增益恢復(fù)到行進(jìn)時(shí)增益的控制。此后，控制部9在步驟S4執(zhí)行使臺(tái)車(chē)I行進(jìn)到對(duì)應(yīng)于動(dòng)作命令的下一作業(yè)位置的控制。
[0053]根據(jù)第一實(shí)施方式，如以上描述的，控制部9被配置成在右臂22動(dòng)作期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益，由此，可通過(guò)在右臂22作業(yè)期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益設(shè)置成適于右臂22動(dòng)作的伺服增益，抑制由于右臂22的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力而導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)。因此，不需要為了抑制臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)而單獨(dú)地在臺(tái)車(chē)I中設(shè)置諸如真空機(jī)構(gòu)的專(zhuān)用機(jī)構(gòu)，因此可抑制臺(tái)車(chē)I的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。此外，可抑制右臂22作業(yè)期間臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)，因此，操作者不需要在臺(tái)車(chē)I 一旦擺動(dòng)后通過(guò)伺服控制將臺(tái)車(chē)I返回到原始位置，或者可縮短等待時(shí)間。因此，可降低作業(yè)時(shí)間的損失。另外，在臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間，控制部9將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)時(shí)增益，由此可通過(guò)將行進(jìn)期間的伺服增益設(shè)置成適于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)的伺服增益，來(lái)穩(wěn)定行進(jìn)期間臺(tái)車(chē)I的行為。
[0054]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，控制部9將作業(yè)時(shí)增益設(shè)置在其中在右臂22動(dòng)作期間臺(tái)車(chē)I不會(huì)由于右臂22的動(dòng)作而相對(duì)于地面120打滑的范圍內(nèi)，由此可抑制針對(duì)由機(jī)器人本體2作業(yè)期間右臂22的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的反饋控制的、臺(tái)車(chē)I的基準(zhǔn)位置的偏移。
[0055]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，控制部9將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益設(shè)置成當(dāng)在機(jī)器人本體2作業(yè)期間機(jī)器人本體2的右臂22相對(duì)于臺(tái)車(chē)I轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定量(例如，α度)導(dǎo)致臺(tái)車(chē)I因右臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反作用力而擺動(dòng)的情況下、使臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)在右臂22的轉(zhuǎn)動(dòng)量達(dá)到規(guī)定量(例如，α度)之前的時(shí)間內(nèi)基本上恢復(fù)到零的伺服增益，該伺服增益大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的伺服增益。因此，即使在當(dāng)機(jī)器人本體2的右臂22相對(duì)于臺(tái)車(chē)I轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定量(例如，α度)以執(zhí)行作業(yè)時(shí)臺(tái)車(chē)I由于右臂22轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反作用力而擺動(dòng)的情況下，也可抑制作業(yè)時(shí)間的損失。
[0056]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，在機(jī)器人本體作業(yè)期間，控制部9被配置成使針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益，由此機(jī)器人本體2作業(yè)期間針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的響應(yīng)性提高以增大伺服鎖定力，因此可抑制由機(jī)器人本體2的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)。此外，在機(jī)器人本體2作業(yè)期間，控制部9使針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益，由此，可在行進(jìn)期間降低伺服增益，同時(shí)在機(jī)器人本體2作業(yè)期間使伺服增益變大。因此，針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的響應(yīng)性可只在作業(yè)期間而非行進(jìn)期間增強(qiáng)，因此，在機(jī)器人本體2作業(yè)期間可抑制由機(jī)器人本體2的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)，同時(shí)抑制行進(jìn)期間由臺(tái)車(chē)I的靈敏行為導(dǎo)致的不穩(wěn)定性。
[0057]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，當(dāng)臺(tái)車(chē)I停在作業(yè)位置時(shí)，控制部9將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益從行進(jìn)時(shí)增益切換成大于行進(jìn)時(shí)增益的作業(yè)時(shí)增益。因此，通過(guò)當(dāng)臺(tái)車(chē)I停在作業(yè)位置時(shí)使針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益大于行進(jìn)期間的針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益，能可靠地抑制由機(jī)器人本體2的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)。
[0058]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，控制部9基于停止標(biāo)記檢測(cè)部5得到的檢測(cè)結(jié)果確定臺(tái)車(chē)I已到達(dá)作業(yè)位置。因此，控制部9可容易地確定臺(tái)車(chē)I已經(jīng)到達(dá)作業(yè)位置。
[0059]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，在右臂22動(dòng)作期間，控制部9使針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益，并且在右臂22的動(dòng)作結(jié)束之后，控制部9將針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益恢復(fù)成臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的針對(duì)臺(tái)車(chē)I的伺服控制的伺服增益。因此，即使在結(jié)束規(guī)定作業(yè)位置的作業(yè)之后機(jī)器人本體2移動(dòng)到另一個(gè)作業(yè)位置并且執(zhí)行另一個(gè)作業(yè)的情況下，由于在作業(yè)結(jié)束之后恢復(fù)到行進(jìn)時(shí)增益，所以可抑制由靈敏行進(jìn)行為造成的不穩(wěn)定性，因此臺(tái)車(chē)I可穩(wěn)定地行進(jìn)到下一個(gè)作業(yè)位置。
[0060]根據(jù)第一實(shí)施方式，如上所述，在機(jī)器人本體2作業(yè)期間，控制部9使位置控制的伺服增益和速度控制的伺服增益大于臺(tái)車(chē)I行進(jìn)期間的位置控制的伺服增益和速度控制的伺服增益。因此，通過(guò)在機(jī)器人本體2作業(yè)期間使位置控制的伺服增益和速度控制的伺服增益大，能可靠地抑制臺(tái)車(chē)I的擺動(dòng)。
[0061](第二實(shí)施方式)
[0062]現(xiàn)在，參照?qǐng)D10至圖16描述根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300的結(jié)構(gòu)。在第二實(shí)施方式中，與上述第一實(shí)施方式中的包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的自行機(jī)器人100不同，描述了包括四個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的自行機(jī)器人300。在第二實(shí)施方式中，附圖示出與上述第一實(shí)施方式中的結(jié)構(gòu)類(lèi)似的結(jié)構(gòu)，采用了相同的符號(hào)，并且省略了描述。
[0063]參照?qǐng)D10至圖16描述根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300的結(jié)構(gòu)。
[0064]臺(tái)車(chē)Ia包括臺(tái)車(chē)本體11a、設(shè)置在臺(tái)車(chē)本體Ila前部的右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302、設(shè)置在臺(tái)車(chē)本體Ila后部的右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304，如圖10和圖11中所示。右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302被配置成分別由右前車(chē)輪伺服電機(jī)311和左前車(chē)輪伺服電機(jī)312(參見(jiàn)圖14)驅(qū)動(dòng)。右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304被配置成分別由右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314 (參見(jiàn)圖14)驅(qū)動(dòng)。右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301、左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302、右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304被配置成能夠分別被右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314驅(qū)動(dòng)，使得其旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)速度彼此獨(dú)立。右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301、左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302、右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304是“車(chē)輪”的示例。右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314是“伺服電機(jī)”的示例。
[0065]右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301、左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302、右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304均包括麥克納姆(Mecanum)輪。具體地，右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301包括多個(gè)輥301a，各輥301a具有相對(duì)于車(chē)輪的旋轉(zhuǎn)軸傾斜45度的旋轉(zhuǎn)軸，如圖12中所示。輥301a被配置成能自由旋轉(zhuǎn)。左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302、右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304也分別包括與右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301的輥301a類(lèi)似的輥302a、303a和304a。因此，臺(tái)車(chē)Ia被配置成在前后方向上能移動(dòng)，在與前后方向交叉的方向上能移動(dòng)，并且能轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，所有車(chē)輪在前向方向上旋轉(zhuǎn)，由此臺(tái)車(chē)Ia在前向方向上移動(dòng)，并且所有車(chē)輪在后向方向上旋轉(zhuǎn)，由此臺(tái)車(chē)Ia在后向方向上移動(dòng)。右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304在后向方向上旋轉(zhuǎn)，左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302和右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303在前向方向上旋轉(zhuǎn)，由此臺(tái)車(chē)Ia在右向方向上移動(dòng)，如圖13中所示。此外，右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304不被驅(qū)動(dòng)，左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302和右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303在前向方向上旋轉(zhuǎn)，由此臺(tái)車(chē)Ia在右斜前方向上移動(dòng)。右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303在前向方向上旋轉(zhuǎn)，左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304在后向方向上旋轉(zhuǎn)，由此臺(tái)車(chē)Ia在逆時(shí)針?lè)较蛏限D(zhuǎn)動(dòng)。車(chē)輪旋轉(zhuǎn)方向的組合變化，由此臺(tái)車(chē)Ia能在其它方向上移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0066]根據(jù)第二實(shí)施方式，控制部309被配置成在臺(tái)車(chē)Ia行進(jìn)期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)時(shí)增益并且在右臂22動(dòng)作期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的伺服控制的伺服增益設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益?？刂撇?09被配置成驅(qū)動(dòng)右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力在右臂22動(dòng)作期間彼此平衡并且在針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的多個(gè)伺服電機(jī)311至314的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益的狀態(tài)下使右臂22進(jìn)行動(dòng)作。具體地，控制部309被配置成驅(qū)動(dòng)多個(gè)伺服電機(jī)311至314，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)前車(chē)輪產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)后車(chē)輪產(chǎn)生的力彼此平衡。如在圖16中示出的示例中，例如，控制部309向后驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302并且向前驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304。換句話(huà)講，伺服電機(jī)311至314被驅(qū)動(dòng)，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301產(chǎn)生的力F1、通過(guò)驅(qū)動(dòng)左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力F2、通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303產(chǎn)生的力F3和通過(guò)驅(qū)動(dòng)左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力F4彼此平衡。行進(jìn)時(shí)增益是“行進(jìn)用增益”的示例，作業(yè)時(shí)增益是“機(jī)器人臂動(dòng)作用增益”的示例。
[0067]控制部309被配置成驅(qū)動(dòng)多個(gè)伺服電機(jī)311至314，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力在右臂22動(dòng)作期間在其中車(chē)輪不會(huì)由于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪產(chǎn)生的力而相對(duì)于地面打滑(旋動(dòng))的范圍內(nèi)彼此平衡。換句話(huà)講，在這種情況下，通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力彼此抵消，由此車(chē)輪不旋轉(zhuǎn)。根據(jù)第二實(shí)施方式，針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的多個(gè)伺服電機(jī)311至314設(shè)置的作業(yè)時(shí)增益被設(shè)置成基本上等于行進(jìn)時(shí)增益的伺服增益。根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300的其余結(jié)構(gòu)與根據(jù)上述第一實(shí)施方式的自行機(jī)器人100類(lèi)似。
[0068]現(xiàn)在，參照?qǐng)D15和圖16描述當(dāng)根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300的控制部309接收到動(dòng)作命令時(shí)控制部309執(zhí)行的處理。
[0069]步驟SI至S6中的動(dòng)作與上述第一實(shí)施方式類(lèi)似。根據(jù)第二實(shí)施方式，在步驟S7，控制部309將針對(duì)右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314的伺服控制的伺服增益設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益，此后在步驟S21驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，使得通過(guò)組合通過(guò)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪產(chǎn)生的力而得到的合力變成零。具體地，控制部309驅(qū)動(dòng)右前車(chē)輪伺服電機(jī)311和左前車(chē)輪伺服電機(jī)312，以分別向后驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302，并且驅(qū)動(dòng)右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314，以分別向前驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304，如圖16中所示。此后，控制部309前進(jìn)至步驟S8。步驟S8和此后的動(dòng)作與上述第一實(shí)施方式類(lèi)似。
[0070]如上所述，另外，在根據(jù)第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300的結(jié)構(gòu)中，與上述第一實(shí)施方式類(lèi)似，控制部309被配置成在右臂22動(dòng)作期間將針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的伺服控制的伺服增益設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益，由此，可抑制右臂22作業(yè)期間由右臂22的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)Ia的擺動(dòng)，同時(shí)抑制臺(tái)車(chē)Ia的結(jié)構(gòu)變復(fù)雜。
[0071]根據(jù)第二實(shí)施方式，如上所述，控制部309驅(qū)動(dòng)右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力在右臂22動(dòng)作期間彼此平衡，并且在針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的多個(gè)伺服電機(jī)311至314的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益的狀態(tài)下使右臂22進(jìn)行動(dòng)作，由此，臺(tái)車(chē)Ia可在與驅(qū)動(dòng)車(chē)輪產(chǎn)生的力相抵的強(qiáng)力下停留，而不會(huì)因針對(duì)伺服電機(jī)311至314的伺服控制而過(guò)多增加伺服鎖定力。因此，即使在使作業(yè)期間針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的多個(gè)伺服電機(jī)311至314的伺服增益等于行進(jìn)期間的伺服增益的情況下，也可抑制由右臂22的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)Ia的擺動(dòng)。
[0072]根據(jù)第二實(shí)施方式，如上所述，控制部309驅(qū)動(dòng)右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力以及通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力彼此平衡，由此通過(guò)容易地使通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301和左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力彼此相抵，合力可被設(shè)置成零。
[0073]根據(jù)第二實(shí)施方式，如上所述，控制部309驅(qū)動(dòng)右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302產(chǎn)生的力、通過(guò)驅(qū)動(dòng)右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303產(chǎn)生的力、驅(qū)動(dòng)左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304產(chǎn)生的力在右臂22動(dòng)作期間在其中車(chē)輪不會(huì)由于通過(guò)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪產(chǎn)生的力而相對(duì)于地面打滑的范圍內(nèi)彼此平衡，由此可抑制針對(duì)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)力導(dǎo)致的反饋控制的、臺(tái)車(chē)Ia的基準(zhǔn)位置的偏移。
[0074]根據(jù)第二實(shí)施方式，如上所述，臺(tái)車(chē)Ia被配置成在前后方向上能移動(dòng)，在與前后方向交叉的方向上能移動(dòng)，并且能轉(zhuǎn)動(dòng)，由此即使在右臂22的作業(yè)期間臺(tái)車(chē)Ia擺動(dòng)的情況下，通過(guò)在前后方向上移動(dòng)、在與前后方向交叉的方向上移動(dòng)、并且轉(zhuǎn)動(dòng)，臺(tái)車(chē)Ia也可容易地返回原始位置。
[0075]根據(jù)第二實(shí)施方式，如上所述，使針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314設(shè)置的作業(yè)時(shí)增益基本上等于行進(jìn)時(shí)增益，由此，不必在臺(tái)車(chē)Ia的行進(jìn)和右臂22的動(dòng)作之間切換時(shí)改變伺服電機(jī)的伺服增益，因此可簡(jiǎn)化對(duì)伺服增益的控制。
[0076]第二實(shí)施方式的其余效果與上述第一實(shí)施方式類(lèi)似。
[0077](第二實(shí)施方式的變型例)
[0078]現(xiàn)在，描述第二實(shí)施方式的變型例。根據(jù)第二實(shí)施方式的這個(gè)變型例，在設(shè)置有臺(tái)車(chē)Ia的四個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的根據(jù)上述第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300的結(jié)構(gòu)中，在四個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的每個(gè)中進(jìn)一步設(shè)置待機(jī)狀態(tài)期間采用的盤(pán)式制動(dòng)器，如圖17中所示。
[0079]具體地，包括制動(dòng)轉(zhuǎn)子305a和制動(dòng)鉗305b的盤(pán)式制動(dòng)器設(shè)置在右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪301、左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪302、右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪303和左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪304中的每個(gè)中。盤(pán)式制動(dòng)器被配置成通過(guò)用制動(dòng)鉗305b保持制動(dòng)轉(zhuǎn)子305a來(lái)使與車(chē)輪一起旋轉(zhuǎn)的制動(dòng)轉(zhuǎn)子305a制動(dòng)。包括制動(dòng)轉(zhuǎn)子305a和制動(dòng)鉗305b的盤(pán)式制動(dòng)器是“機(jī)械制動(dòng)器”的示例。根據(jù)變型例的自行機(jī)器人400的其余結(jié)構(gòu)與根據(jù)上述第二實(shí)施方式的自行機(jī)器人300類(lèi)似。
[0080]現(xiàn)在，參照?qǐng)D18描述當(dāng)圖17中示出的根據(jù)第二實(shí)施方式的變型例的自行機(jī)器人400的控制部309接收到動(dòng)作命令時(shí)控制部309執(zhí)行的處理。步驟SI至S5的動(dòng)作與上述第二實(shí)施方式類(lèi)似。根據(jù)第二實(shí)施方式的變型例，在步驟S6，控制部309通過(guò)停止右前車(chē)輪伺服電機(jī)311、左前車(chē)輪伺服電機(jī)312、右后車(chē)輪伺服電機(jī)313和左后車(chē)輪伺服電機(jī)314的驅(qū)動(dòng)來(lái)使臺(tái)車(chē)Ia停止，此后在步驟S31，啟動(dòng)盤(pán)式制動(dòng)器。具體地，用制動(dòng)鉗305b保持每個(gè)車(chē)輪的制動(dòng)轉(zhuǎn)子305a，由此鎖定車(chē)輪。在步驟S32，控制部309將臺(tái)車(chē)Ia置于待機(jī)。此時(shí)，自行機(jī)器人400準(zhǔn)備由機(jī)器人本體2執(zhí)行的作業(yè)并且被充電。換句話(huà)講，根據(jù)第二實(shí)施方式的這個(gè)變型例，盤(pán)式制動(dòng)器不是在作業(yè)期間而是在待機(jī)狀態(tài)期間采用的。在步驟S33，控制部309釋放盤(pán)式制動(dòng)器。具體地，釋放用制動(dòng)鉗305b保持各車(chē)輪的制動(dòng)轉(zhuǎn)子305a，由此對(duì)車(chē)輪的鎖定被釋放。此后，控制部309前進(jìn)至步驟S7。步驟S7和此后的動(dòng)作與上述第二實(shí)施方式類(lèi)似。
[0081]根據(jù)第二實(shí)施方式的變型例，如上所述，控制部309在自行機(jī)器人400的待機(jī)狀態(tài)期間應(yīng)用盤(pán)式制動(dòng)器，在右臂22動(dòng)作期間釋放盤(pán)式制動(dòng)器，并且在針對(duì)臺(tái)車(chē)Ia的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成作業(yè)時(shí)增益的狀態(tài)下移動(dòng)右臂22，由此在右臂22動(dòng)作期間可通過(guò)伺服控制來(lái)抑制由右臂22的動(dòng)作產(chǎn)生的反作用力導(dǎo)致的臺(tái)車(chē)Ia的擺動(dòng)，同時(shí)通過(guò)在待機(jī)狀態(tài)期間停止伺服電機(jī)311至314的驅(qū)動(dòng)來(lái)抑制待機(jī)狀態(tài)期間的電力消耗增大。該變型例的其余效果與上述第二實(shí)施方式類(lèi)似。
[0082]此時(shí)公開(kāi)的實(shí)施方式必須被視為在所有方面都是示例性而非限制性的。本發(fā)明的范圍不是由以上對(duì)實(shí)施方式的描述表示的而是用專(zhuān)利的權(quán)利要求書(shū)的范圍表示的，進(jìn)一步包括了與專(zhuān)利的權(quán)利要求書(shū)的范圍等同的含義和范圍內(nèi)的所有變型例。
[0083]例如，雖然已經(jīng)將多關(guān)節(jié)型機(jī)器人臂表示為上述第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式中的每個(gè)中的機(jī)器人臂的示例，但可采用除了多關(guān)節(jié)型機(jī)器人臂之外的機(jī)器人臂。
[0084]雖然已經(jīng)將差動(dòng)兩輪驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(chē)表示為上述的第一實(shí)施方式中的臺(tái)車(chē)的示例，但可采用例如除了差動(dòng)兩輪驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(chē)之外的臺(tái)車(chē)，諸如，轉(zhuǎn)向臺(tái)車(chē)，只要它能被配置成能進(jìn)行伺服控制。
[0085]雖然在上述的第一 實(shí)施方式和第二實(shí)施方式中的每個(gè)中已經(jīng)示出了在針對(duì)任何處理裝置進(jìn)行作業(yè)期間將伺服增益一致地設(shè)置成相同的作業(yè)時(shí)增益(機(jī)器人臂動(dòng)作用增益)的示例，但可針對(duì)執(zhí)行彼此不同動(dòng)作的多個(gè)作業(yè)位置設(shè)置根據(jù)作業(yè)彼此不同的機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。在這種情況下，根據(jù)處理裝置的機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的信息可先前作為工作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在控制部的存儲(chǔ)器中。根據(jù)這個(gè)結(jié)構(gòu)，與在針對(duì)任何處理裝置進(jìn)行作業(yè)期間一致地采用相同的機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的情況不同，可抑制相對(duì)于針對(duì)處理裝置的各作業(yè)期
間產(chǎn)生的反作用力的機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的過(guò)度增大，因此可針對(duì)各作業(yè)設(shè)置更合適的增.、/
Mo
[0086]雖然在上述的第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式中的每個(gè)中已經(jīng)示出了單個(gè)控制部控制臺(tái)車(chē)的車(chē)輪伺服電機(jī)和機(jī)器人本體的伺服電機(jī)二者的示例，但彼此分開(kāi)的多個(gè)控制部可控制臺(tái)車(chē)的車(chē)輪伺服電機(jī)和機(jī)器人本體的伺服電機(jī)。
[0087]雖然在上述的第一實(shí)施方式中已經(jīng)示出了將作業(yè)時(shí)增益(機(jī)器人臂動(dòng)作用增益)設(shè)置成比行進(jìn)時(shí)增益(行進(jìn)用增益)大的值的示例并且在上述的第二實(shí)施方式中已經(jīng)示出了將作業(yè)時(shí)增益(機(jī)器人臂動(dòng)作用增益)設(shè)置與行進(jìn)時(shí)增益(行進(jìn)用增益)基本上相等的值的示例，但在其中地面光滑等情況下，機(jī)器人臂動(dòng)作用增益可被設(shè)置成小于行進(jìn)用增益的值。
[0088]雖然在上述的第二實(shí)施方式中已經(jīng)示出了其中驅(qū)動(dòng)車(chē)輪包括麥克納姆輪的示例，但驅(qū)動(dòng)車(chē)輪可不包括麥克納姆輪，只要臺(tái)車(chē)被配置成能在前后方向上移動(dòng)，能在與前后方向交叉的方向上移動(dòng)，并且能轉(zhuǎn)動(dòng)。例如，驅(qū)動(dòng)車(chē)輪可包括全向輪。
[0089]雖然在上述的第二實(shí)施方式中已經(jīng)示出了向后驅(qū)動(dòng)前車(chē)輪并且向前驅(qū)動(dòng)后車(chē)輪使得四個(gè)車(chē)輪產(chǎn)生的力彼此平衡的示例，但可向前驅(qū)動(dòng)前車(chē)輪并且可向后驅(qū)動(dòng)后車(chē)輪使得四個(gè)車(chē)輪產(chǎn)生的力彼此平衡。
[0090]雖然在上述的第二實(shí)施方式的變型例中已經(jīng)示出了在臺(tái)車(chē)中設(shè)置盤(pán)式制動(dòng)器(機(jī)械制動(dòng)器)的示例，但可在臺(tái)車(chē)中設(shè)置除盤(pán)式制動(dòng)器之外的機(jī)械制動(dòng)器。
[0091]雖然在上述的第二實(shí)施方式中已經(jīng)示出了為每個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪提供一個(gè)車(chē)輪伺服電機(jī)的示例，但可為每?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪提供一個(gè)車(chē)輪伺服電機(jī)，可為四個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪提供兩個(gè)車(chē)輪伺服電機(jī)。另選地，在具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪的結(jié)構(gòu)中，可為每個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪提供多個(gè)車(chē)輪伺服電機(jī)。另外，在這些情況下，如果控制多個(gè)車(chē)輪伺服電機(jī)使得多個(gè)車(chē)輪產(chǎn)生的力彼此平衡，則可得到與上述的第二實(shí)施方式的效果類(lèi)似的效果。
[0092]雖然在上述的第一實(shí)施方式和第二實(shí)施方式中的每個(gè)中為方便示出而使用按其中依照處理流次序執(zhí)行處理的流驅(qū)動(dòng)方式描述的流程圖描述了控制部執(zhí)行的處理，但控制部執(zhí)行的處理動(dòng)作可以按其中基于事件執(zhí)行處理的事件驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行。在這種情況下，控制部執(zhí)行的處理可以按完全事件驅(qū)動(dòng)方式執(zhí)行或者按事件驅(qū)動(dòng)方式和流驅(qū)動(dòng)方式的組合來(lái)執(zhí)行。
[0093]參考標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0094]1、Ia臺(tái)車(chē)(自行臺(tái)車(chē))
[0095]5 停止標(biāo)記檢測(cè)部(停止位置檢測(cè)部)
[0096]9、309 控制部
[0097]12 右驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(車(chē)輪)
[0098]13 左驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(車(chē)輪)
[0099]22 右臂(機(jī)器人臂、臂部)
[0100]100、300、400 自行機(jī)器人
[0101]121右車(chē)輪伺服電機(jī)(伺服電機(jī))
[0102]131左車(chē)輪伺服電機(jī)(伺服電機(jī))
[0103]301右前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(車(chē)輪)
[0104]302左前驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(車(chē)輪)
[0105]303右后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(車(chē)輪)
[0106]304左后驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(車(chē)輪)
[0107]305a制動(dòng)轉(zhuǎn)子(機(jī)械制動(dòng)器)
[0108]305b制動(dòng)鉗(機(jī)械制動(dòng)器)
[0109]311右前車(chē)輪伺服電機(jī)(伺服電機(jī))
[0110]312左前車(chē)輪伺服電機(jī)(伺服電機(jī))
[0111]313右后車(chē)輪伺服電機(jī)(伺服電機(jī))
[0112]314左后車(chē)輪伺服電機(jī)(伺服電機(jī))
【權(quán)利要求】
1.一種自行機(jī)器人，所述自行機(jī)器人包括: 臺(tái)車(chē)(l、la)，其能夠通過(guò)伺服控制而行進(jìn)； 機(jī)器人臂(22)，其安裝在所述臺(tái)車(chē)上；以及 控制部(9、309 )，其對(duì)所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)進(jìn)行伺服控制，其中 所述控制部被配置成在所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)用增益，并且在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間，在所述臺(tái)車(chē)不會(huì)由于所述機(jī)器人臂的動(dòng)作而相對(duì)于地面打滑的范圍內(nèi)設(shè)置所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述機(jī)器人臂被配置成在多個(gè)作業(yè)位置執(zhí)行彼此不同的動(dòng)作， 所述控制部被配置成針對(duì)執(zhí)行彼此不同的動(dòng)作的所述多個(gè)作業(yè)位置中的每個(gè)，將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成與各個(gè)動(dòng)作相應(yīng)的機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述臺(tái)車(chē)包括驅(qū)動(dòng)多個(gè)車(chē)輪(301、302、303、304)的多個(gè)伺服電機(jī)(311、312、313、314)，` 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間以由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力彼此平衡的方式驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)伺服電機(jī)，并且在針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的所述多個(gè)伺服電機(jī)的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的狀態(tài)下使所述機(jī)器人臂進(jìn)行動(dòng)作。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行機(jī)器人，其中 所述控制部被配置成驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)伺服電機(jī)，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)前車(chē)輪產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)后車(chē)輪產(chǎn)生的力彼此平衡。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行機(jī)器人，其中 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間，在不會(huì)由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力使所述車(chē)輪相對(duì)于地面打滑的范圍內(nèi)，以由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力彼此平衡的方式驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)伺服電機(jī)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行機(jī)器人，其中 所述臺(tái)車(chē)被配置成能在前后方向上移動(dòng)，能在與前后方向交叉的方向上移動(dòng)，并且能轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間以由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力彼此平衡的方式驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)伺服電機(jī)，并且在針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的所述多個(gè)伺服電機(jī)的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的狀態(tài)下使所述機(jī)器人臂進(jìn)行動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自行機(jī)器人，其中 針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的所述多個(gè)伺服電機(jī)設(shè)置的所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益基本上等于所述行進(jìn)用增益。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述臺(tái)車(chē)包括限制所述臺(tái)車(chē)移動(dòng)的機(jī)械制動(dòng)器(305a、305b)，所述控制部被配置成在所述自行機(jī)器人的待機(jī)狀態(tài)期間應(yīng)用所述機(jī)械制動(dòng)器，在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間釋放所述機(jī)械制動(dòng)器，并且在針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的狀態(tài)下使所述機(jī)器人臂進(jìn)行動(dòng)作。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述機(jī)器人臂包括多關(guān)節(jié)臂部并且被配置成所述臂部能相對(duì)于所述臺(tái)車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)， 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間，在由于所述臂部相對(duì)于所述臺(tái)車(chē)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)定量導(dǎo)致所述臺(tái)車(chē)因所述臂部的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的反作用力而擺動(dòng)的情況下，把所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益設(shè)置為使所述臺(tái)車(chē)的擺動(dòng)在所述臂部的轉(zhuǎn)動(dòng)量達(dá)到所述規(guī)定量之前的時(shí)間內(nèi)基本上恢復(fù)為零的伺服增益。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述臺(tái)車(chē)包括驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(12、13、301、302、303、304)的伺服電機(jī)(121、131、311、312、313,314), 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的所述伺服電機(jī)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自行機(jī)器人，其中 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成比所述行進(jìn)用 增益大的所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自行機(jī)器人，其中 所述控制部被配置成當(dāng)所述臺(tái)車(chē)停在作業(yè)位置時(shí)將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益從所述臺(tái)車(chē)行進(jìn)期間的所述行進(jìn)用增益切換成比所述行進(jìn)用增益大的所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自行機(jī)器人，所述自行機(jī)器人還包括停止位置檢測(cè)部(5)，所述停止位置檢測(cè)部檢測(cè)所述臺(tái)車(chē)到達(dá)與所述作業(yè)位置對(duì)應(yīng)的停止位置的情況，其中 所述控制部被配置成基于所述停止位置檢測(cè)部得到的檢測(cè)結(jié)果判斷所述臺(tái)車(chē)已經(jīng)到達(dá)所述作業(yè)位置的情況，并且當(dāng)所述臺(tái)車(chē)停在所述作業(yè)位置時(shí)將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益切換成所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的自行機(jī)器人，其中 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成比所述行進(jìn)用增益大的所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益，并且在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作結(jié)束之后將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益恢復(fù)成所述行進(jìn)用增益。
16.一種自行臺(tái)車(chē)，所述自行臺(tái)車(chē)包括: 臺(tái)車(chē)(l、la)，其安裝有機(jī)器人臂(22)并且能夠通過(guò)伺服控制而行進(jìn)； 控制部(9、309 )，其對(duì)所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)進(jìn)行伺服控制，其中 所述控制部被配置成在所述臺(tái)車(chē)的行進(jìn)期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成行進(jìn)用增益，并且在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間將針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的伺服控制的伺服增益設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的自行臺(tái)車(chē)，其中 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間，在所述臺(tái)車(chē)不會(huì)由于所述機(jī)器人臂的動(dòng)作而相對(duì)于地面打滑的范圍內(nèi)設(shè)置所述機(jī)器人臂動(dòng)作用增益。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的自行臺(tái)車(chē)，其中 所述臺(tái)車(chē)包括驅(qū)動(dòng)多個(gè)車(chē)輪(301、302、303、304)的多個(gè)伺服電機(jī)(311、312、313、314)， 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間以由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力彼此平衡的方式驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)伺服電機(jī)，并且在針對(duì)所述臺(tái)車(chē)的所述多個(gè)伺服電機(jī)的伺服控制的伺服增益被設(shè)置成機(jī)器人臂動(dòng)作用增益的狀態(tài)下使所述機(jī)器人臂進(jìn)行動(dòng)作。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的自行臺(tái)車(chē)，其中 所述控制部被配置成驅(qū)動(dòng)所述多個(gè)伺服電機(jī)，使得通過(guò)驅(qū)動(dòng)前車(chē)輪產(chǎn)生的力和通過(guò)驅(qū)動(dòng)后車(chē)輪產(chǎn)生的力彼此平衡。
20.根據(jù)權(quán)利要求18所述的自行臺(tái)車(chē)，其中 所述控制部被配置成在所述機(jī)器人臂的動(dòng)作期間，在不會(huì)由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力使所述車(chē)輪相對(duì)于地面打滑的范圍內(nèi)，以由于所述多個(gè)車(chē)輪的驅(qū)動(dòng)而產(chǎn)生的力彼此平衡的方式驅(qū)動(dòng)所述`多個(gè)伺服電機(jī)。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK103796806SQ201280044332
【公開(kāi)日】2014年5月14日 申請(qǐng)日期:2012年9月7日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月13日
【發(fā)明者】河野大, 泉哲郎, 中村民男, 西邑考史 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)