專利名稱：雙足步行拉車(chē)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于一種機(jī)器人。
現(xiàn)有的機(jī)器人一般都采用在腳下裝有履帶或車(chē)輪的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)其行走運(yùn)動(dòng)，這樣無(wú)法使機(jī)器人制造出同人一樣逼真的行走效果。ZL95111797公告了一種“便攜式小車(chē)機(jī)器人”，它可以在帶有齒條的二條高精度平行導(dǎo)軌上自由行走。上述結(jié)構(gòu)使機(jī)器人的活動(dòng)范圍受到限制，而且它的成本較高。
本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種雙足步行拉車(chē)機(jī)器人，它應(yīng)可以實(shí)現(xiàn)象人一樣雙足步行的行走方式。它的活動(dòng)范圍不受限制，具有成本低的特點(diǎn)。
本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下方式實(shí)現(xiàn)的在機(jī)器人1的內(nèi)部設(shè)有電機(jī)3、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和曲軸5，曲軸5兩端分別與機(jī)器人1的左右內(nèi)腿6鉸接，機(jī)器人1的內(nèi)腿6、外腿7作為搖桿分別與小腿8的上端鉸接，并形成雙搖桿機(jī)構(gòu)。小車(chē)2位于機(jī)器人1的后方，小車(chē)2下方設(shè)有兩個(gè)車(chē)輪2-1，小車(chē)2的車(chē)把2-2與機(jī)器人1的左右手1-1鉸接。在工作時(shí)，電機(jī)3經(jīng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)曲軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，曲軸5帶動(dòng)左右內(nèi)腿6前后往復(fù)擺動(dòng)，內(nèi)腿6、外腿7帶動(dòng)小腿8作抬起放下動(dòng)作，在小腿8抬起的同時(shí)小腿8與內(nèi)腿6的夾角α變小，此時(shí)小腿8作向前“曲膝、抬起、邁步”的動(dòng)作。之后隨著曲軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，小腿8逐漸落地，此時(shí)α角變大，小腿8伸直，此時(shí)機(jī)器人的另一條腿重復(fù)上述動(dòng)作。
本實(shí)用新型的機(jī)器人的雙腳可實(shí)現(xiàn)向前邁步行走的運(yùn)動(dòng)，它可實(shí)現(xiàn)同人行走一樣逼真的行走效果，而且機(jī)器人的活動(dòng)范圍不受限制。它還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的優(yōu)點(diǎn)。由于有兩個(gè)車(chē)輪做機(jī)器人的兩個(gè)支撐點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人抬腿邁步時(shí)，仍形成有三點(diǎn)支撐的狀態(tài)，所以使其行走平穩(wěn)。


圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2是機(jī)器人1的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是圖2的A-A剖視圖，圖4是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的結(jié)構(gòu)示意圖，圖5是曲軸5的結(jié)構(gòu)示意圖。
實(shí)施例一本實(shí)施例由機(jī)器人1、小車(chē)2組成。小車(chē)2位于機(jī)器人1的后方，小車(chē)2下方設(shè)有兩個(gè)車(chē)輪2-1，小車(chē)2的車(chē)把2-2與機(jī)器人1的左右手1-1鉸接。在機(jī)器人1的腹部?jī)?nèi)設(shè)有電機(jī)3、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4、曲軸5，曲軸5兩端分別與機(jī)器人1的左右內(nèi)腿6鉸接。機(jī)器人1的左右內(nèi)腿6的下端分別與左右小腿8上部橫梁8-1的前端鉸接。機(jī)器人1外腿7的下端與橫梁8-1的后端鉸接。在左右小腿8的下端連接有左右腳11。左右外腿7的上端與機(jī)器人1腹部?jī)?nèi)的水平軸9形成活動(dòng)連接。左右內(nèi)腿6的上端與機(jī)器人1腹部?jī)?nèi)的水平軸10形成活動(dòng)連接。內(nèi)腿6、外腿7作為搖桿與小腿8形成雙搖桿機(jī)構(gòu)。機(jī)器人拉車(chē)行走時(shí)，車(chē)的兩個(gè)輪子和機(jī)器人1的一只腳形成三點(diǎn)支撐的機(jī)構(gòu)，使機(jī)器人1在運(yùn)動(dòng)中保持身體平衡。
實(shí)施例二本實(shí)施例與實(shí)施例一不同的是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4為三級(jí)齒輪減速機(jī)構(gòu)，電機(jī)3的主軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的輸入齒輪4-1固定連接。曲軸5與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4的輸出齒輪4-2固定連接。其它組成和連接關(guān)系與實(shí)施例一相同。
實(shí)施例三本實(shí)施例與實(shí)施例一不同的是左右內(nèi)腿6的上端設(shè)有長(zhǎng)孔6-1，機(jī)器人1腹部?jī)?nèi)的水平軸10穿過(guò)長(zhǎng)孔6-1與內(nèi)腿6形成活動(dòng)連接。其目的是曲軸5作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)內(nèi)腿6沿長(zhǎng)孔6-1上下串動(dòng)的同時(shí)繞水平軸10作往復(fù)擺動(dòng)。此曲軸5與內(nèi)腿6形成曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。其它組成和連接關(guān)系與實(shí)施例一相同。
實(shí)施例四本實(shí)施例與實(shí)施例一不同的是曲軸5的左端曲柄5-1和右端曲柄5-2的相位角為180°±2°。其目的是使機(jī)器人1的兩條腿分別交替前進(jìn)或后退，實(shí)現(xiàn)有節(jié)奏的運(yùn)動(dòng)。其它組成和連接關(guān)系與實(shí)施例一相同。
權(quán)利要求1.雙足步行拉車(chē)機(jī)器人，其特征在于在機(jī)器人(1)的內(nèi)部設(shè)有電機(jī)(3)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)和曲軸(5)，曲軸(5)兩端分別與機(jī)器人(1)的左右內(nèi)腿(6)鉸接，機(jī)器人(1)的內(nèi)腿(6)、外腿(7)作為搖桿分別與小腿(8)的上端鉸接，并形成雙搖桿機(jī)構(gòu)，小車(chē)(2)位于機(jī)器人(1)的后方，小車(chē)(2)下方設(shè)有兩個(gè)車(chē)輪(2-1)，小車(chē)(2)的車(chē)把(2-2)與機(jī)器人(1)的左右手(1-1)鉸接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足步行拉車(chē)機(jī)器人，其特征在于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)為三級(jí)齒輪減速機(jī)構(gòu)，電機(jī)(3)的主軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的輸入齒輪(4-1)固定連接，曲軸(5)與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(4)的輸出齒輪(4-2)固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足步行拉車(chē)機(jī)器人，其特征在于左右內(nèi)腿(6)的上端設(shè)有長(zhǎng)孔(6-1)，機(jī)器人(1)腹部?jī)?nèi)的水平軸(10)穿過(guò)長(zhǎng)孔(6-1)與內(nèi)腿(6)形成活動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙足步行拉車(chē)機(jī)器人，其特征在于曲軸(5)的左端曲柄(5-1)和右端曲柄(5-2)的相位角為180°±2°。
專利摘要雙足步行拉車(chē)機(jī)器人,它由機(jī)器人1和小車(chē)2組成。小車(chē)位于機(jī)器人后方,小車(chē)設(shè)有兩車(chē)輪2—1,小車(chē)的車(chē)把2—2與機(jī)器人的左右手1—1鉸接。在機(jī)器人的內(nèi)部設(shè)有電機(jī)3、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)4和曲軸5,曲軸與左右內(nèi)腿6鉸接。內(nèi)腿和外腿7分別與小腿8鉸接,并形成雙搖桿機(jī)構(gòu)。工作時(shí)內(nèi)外腿帶動(dòng)小腿作“曲膝、抬起、邁步”的動(dòng)作。該機(jī)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)同人行走一樣逼真的行走效果,而且機(jī)器人的活動(dòng)范圍不受到限制。它還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低的優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2471490SQ01241359
公開(kāi)日2002年1月16日 申請(qǐng)日期2001年4月23日 優(yōu)先權(quán)日2001年4月23日
發(fā)明者王亞波 申請(qǐng)人:哈爾濱航天風(fēng)華科技股份有限公司