專利名稱：一種無線體感遙操作機器人系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種無線體感遙操作機器人系統(tǒng)，屬于遙操作系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。現(xiàn)有的機器人操作一般通過設(shè)定好的PLC程序，使機器人按照設(shè)定好的程序進行往復(fù)操作，或者由操作者直接提供操作指令，通過控制系統(tǒng)對機器人直接進行控制，但是，這種機器人系統(tǒng)，操控者一般必須位于操控現(xiàn)場附近，對于實施救援等比較危險的場所，危險程度較大，而且十分不方便。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型實際需要解決的技術(shù)問題是:現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)，除了設(shè)定好操作動作進行往復(fù)操作的機器人外，即時操控的機器人，控制者或需要位于操控現(xiàn)場附近，通過有線操控，十分不便，尤其對于實施救援等比較危險的場所，危險程度很大；或需要通過無線傳輸，并通過遠端計算機實施復(fù)雜的操作動作指令，需要強大的軟硬件支持，而且操控繁瑣，效率低下。本實用新型采用以下技術(shù)方案:一種無線體感遙操作機器人系統(tǒng)，包括含無線網(wǎng)卡的控制端計算機，所述控制端計算機與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，所述體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動作，反饋給控制端計算機；所述控制端計算機通過無線傳輸與遠端的帶無線傳感器的遠端計算機連接，所述遠端計算機與伺服控制模塊連接，所述伺服控制模塊與救援機器人連接；遠端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，所述深度視頻流采集裝置采集所述救援機器人的深度視頻，遠端計算機通過無線傳輸傳遞給所述控制端計算機，操作者根據(jù)控制端計算機的深度視頻進行下一步動作。進一步的，所述無線體感遙操作機器人為救援機器人。本實用新型的特點是:采用了深度視頻流采集裝置對遠端機器人的動作進行采集，再通過無線傳輸傳遞給控制端計算機，操作者根據(jù)控制端計算機所顯示的深度視頻流，進行下一步動作，并通過體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的體感數(shù)據(jù)，將動作指令傳遞給控制端計算機，控制端計算機再將動作指令通過無線傳輸傳遞給帶無線傳感器的遠端計算機，遠端計算機傳遞信號給伺服控制模塊，伺服控制模塊驅(qū)動遠端的遙操作機器人進行下一步動作。形成了如此循環(huán)的無線遙操作機器人系統(tǒng)。本實用新型的有益效果在于:1、相比原有的控制方法，本實用新型的無線體感遙操作機器人系統(tǒng)提供了更為有效的操控與更佳的操作體驗。[0011]2、在精度可以保證的前提下，體感遙操作省去了的繁瑣環(huán)節(jié)，提高了控制的效率，降低了操作門檻，加強了控制的直觀性。3、無線深度視頻流傳輸，通過遙操作以及遠程數(shù)據(jù)的即時反饋，提供了一個更為直觀的界面，為控制者提供更佳的操作體驗。4、與主從機器人控制相比，此應(yīng)用在精度允許的范圍內(nèi)，提高了控制效率，優(yōu)化了遙操作體驗，并具有便攜性，低成本，低門檻等優(yōu)點。5、用于救援機器人時，能加快救援的進程，減少災(zāi)難傷亡。

圖1是本實用新型無線體感遙操作機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
下面結(jié)合具體實施例對本實用新型進一步說明。參見圖1，一種無線體感遙操作救援機器人系統(tǒng)，包括含無線網(wǎng)卡的控制端計算機，控制端計算機與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動作，反饋給控制端計算機；控制端計算機通過無線傳輸與帶無線傳感器的遠端計算機連接，遠端計算機與伺服控制模塊連接，伺服控制模塊與救援機器人連接；遠端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，深度視頻流采集裝置采集救援機器人的深度視頻反饋給遠端計算機，遠端計算機通過無線傳輸傳遞給控制端計算機，操作者根據(jù)控制端計算機的深度視頻進行下一步動作。由于無線傳輸有傳輸速率的限制，具體實施時，需要選擇合適的深度視頻流的圖片壓縮比率，下表為實際實施過程中，選擇不同的圖片壓縮比率而得到的不同的傳輸成功與否、畫質(zhì)、流暢度、出錯次數(shù)的數(shù)據(jù)。詳見下表:
權(quán)利要求1.一種無線體感遙操作機器人系統(tǒng)，其特征在于: 包括含無線網(wǎng)卡的控制端計算機，所述控制端計算機與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，所述體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動作，反饋給控制端計算機； 所述控制端計算機通過無線傳輸與遠端的帶無線傳感器的遠端計算機連接，所述遠端計算機與伺服控制模塊連接，所述伺服控制模塊與救援機器人連接； 遠端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，所述深度視頻流采集裝置采集所述救援機器人的深度視頻，遠端計算機通過無線傳輸傳遞給所述控制端計算機，操作者根據(jù)控制端計算機的深度視頻進行下一步動作。
2.如權(quán)利要求1所述的無線體感遙操作機器人系統(tǒng)，其特征在于:所述無線體感遙操作機器人為救援機器人。
專利摘要本實用新型涉及一種無線體感遙操作機器人系統(tǒng)，屬于遙操作系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。一種無線體感遙操作機器人系統(tǒng)，其特征在于包括含無線網(wǎng)卡的控制端計算機，所述控制端計算機與體感數(shù)據(jù)采集裝置連接，所述體感數(shù)據(jù)采集裝置采集操作者的動作，反饋給控制端計算機；所述控制端計算機通過無線傳輸與遠端的帶無線傳感器的遠端計算機連接，所述遠端計算機與伺服控制模塊連接，所述伺服控制模塊與救援機器人連接；遠端還設(shè)有深度視頻流采集裝置，所述深度視頻流采集裝置采集所述救援機器人的深度視頻，遠端計算機通過無線傳輸傳遞給所述控制端計算機，操作者根據(jù)控制端計算機的深度視頻進行下一步動作。
文檔編號B25J13/08GK203019375SQ20122069982
公開日2013年6月26日 申請日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者錢英東 申請人:上海市上海中學(xué)