專利名稱：一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手定位裝置，具體涉及一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置。
背景技術(shù)：
在電動(dòng)車蓄電池裝配生產(chǎn)過程中，需要移動(dòng)機(jī)械手將包封配組好的極群從上一道工序抓取到指定夾具進(jìn)行檢測(cè)，所移動(dòng)的行程按規(guī)定的距離整齊的排列，即通常所說的抓取定位。目前國(guó)內(nèi)絕大多數(shù)采用人工操作方式，為了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制，提高定位精度和速度，需要開發(fā)一種新的精確定位閉環(huán)系統(tǒng)來保證產(chǎn)品裝配控制的自動(dòng)化，保證產(chǎn)品質(zhì)量。

實(shí)用新型內(nèi)容發(fā)明目的:為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本實(shí)用新型提供一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，可以精確地定位機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)電池極群移動(dòng)的自動(dòng)化控制。技術(shù)方案:為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，包括定位機(jī)構(gòu)、編碼器、可編程控制器和變頻器，所述定位機(jī)構(gòu)、編碼器、可編程控制器和變頻器依次連接形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，編碼器采集定位機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)并將采集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇删幊炭刂破?，可編程控制器通過控制變頻器從而驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)。作為優(yōu)選，所述的定位機(jī)構(gòu)包括與機(jī)械手連接的定位電機(jī)和聯(lián)軸器，所述定位電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與編碼器連接。作為優(yōu)選，所述的編碼器為旋轉(zhuǎn)編碼器。有益效果:本實(shí)用新型的應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置中，電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手定位數(shù)據(jù)通過變頻器采集，經(jīng)由可編程控制器控制變頻器，最終由變頻器控制定位電機(jī)執(zhí)行。運(yùn)用此裝置可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)率，大量減少操作人員的工作量，從而大幅減少現(xiàn)場(chǎng)鉛塵對(duì)操作人員的身體產(chǎn)生的副作用，有利于實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車蓄電池裝配線的無人化作業(yè)的目標(biāo)。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作更進(jìn)一步的說明。如圖1所示，一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，包括定位機(jī)構(gòu)1、編碼器2、可編程控制器3和變頻器4，所述定位機(jī)構(gòu)1、編碼器2、可編程控制器3和變頻器4依次連接形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，即變頻器4輸出端與定位機(jī)構(gòu)I連接，變頻器4輸入端與可編程控制器3連接，編碼器2輸入端與定位機(jī)構(gòu)I連接，編碼器2輸出端與可編程控制器3連接，編碼器2采集定位機(jī)構(gòu)I的數(shù)據(jù)并將采集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇删幊炭刂破?，可編程控制器3通過控制變頻器4從而驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)I。本實(shí)施例中，定位機(jī)構(gòu)I包括與機(jī)械手連接的定位電機(jī)和聯(lián)軸器，定位電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與編碼器2連接；編碼器2為旋轉(zhuǎn)編碼器。在本實(shí)用新型中，采用精確定位閉環(huán)系統(tǒng)，控制電動(dòng)車蓄電池移動(dòng)機(jī)械手。在使用中，連接機(jī)械手的定位電機(jī)，即減速電機(jī)的電機(jī)軸輸出端通過聯(lián)軸器安裝旋轉(zhuǎn)編碼器，用來檢測(cè)移動(dòng)機(jī)械手當(dāng)前的位置，將采集過來的信號(hào)傳輸至可編程控制器3，經(jīng)過可編程控制器3內(nèi)軟件的運(yùn)算，根據(jù)定位位置的需要將轉(zhuǎn)動(dòng)方向、轉(zhuǎn)動(dòng)頻率、減速時(shí)間等參數(shù)傳輸給變頻器4，變頻器4根據(jù)這些參數(shù)控制移動(dòng)機(jī)械手減速電機(jī)，同時(shí)移動(dòng)機(jī)械手減速電機(jī)又通過連接的編碼器2將控制的結(jié)果反饋到可編程控制器3，用來再對(duì)先前發(fā)出的參數(shù)進(jìn)行校正，這就構(gòu)成了一個(gè)閉環(huán)的控制系統(tǒng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)，實(shí)時(shí)控制，最終達(dá)到要求的精度，保證產(chǎn)品質(zhì)量。以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出:對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，其特征在于:包括定位機(jī)構(gòu)(I)、編碼器(2)、可編程控制器(3)和變頻器(4)，所述定位機(jī)構(gòu)(I)、編碼器(2)、可編程控制器(3 )和變頻器(4 )依次連接形成閉環(huán)控制系統(tǒng)，編碼器(2 )采集定位機(jī)構(gòu)(I)的數(shù)據(jù)并將采集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇删幊炭刂破?3 )，可編程控制器(3 )通過控制變頻器(4 )從而驅(qū)動(dòng)定位機(jī)構(gòu)(I)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，其特征在于:所述的定位機(jī)構(gòu)(I)包括與機(jī)械手連接的定位電機(jī)和聯(lián)軸器，所述定位電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與編碼器(2 )連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，其特征在于:所述的編碼器(2)為旋轉(zhuǎn)編碼器。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種應(yīng)用于電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手精確定位裝置，包括定位機(jī)構(gòu)、編碼器、可編程控制器和變頻器，所述定位機(jī)構(gòu)、編碼器、可編程控制器和變頻器依次連接形成閉環(huán)控制系統(tǒng)。本實(shí)用新型中，電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手定位數(shù)據(jù)通過變頻器采集，經(jīng)由可編程控制器控制變頻器，最終由變頻器控制定位電機(jī)執(zhí)行。運(yùn)用此裝置可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車蓄電池極群移動(dòng)機(jī)械手自動(dòng)化生產(chǎn)，提高生產(chǎn)率，大量減少操作人員的工作量，從而大幅減少現(xiàn)場(chǎng)鉛塵對(duì)操作人員的身體產(chǎn)生的副作用，有利于實(shí)現(xiàn)電動(dòng)車蓄電池裝配線的無人化作業(yè)的目標(biāo)。
文檔編號(hào)B25J9/16GK202964656SQ20122067594
公開日2013年6月5日 申請(qǐng)日期2012年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月10日
發(fā)明者劉建平 申請(qǐng)人:江蘇先特能源裝備有限公司