專利名稱：一種機(jī)器人組合型諧波減速器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種機(jī)器人組合型諧波減速器技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及減速器，具體的說涉及一種機(jī)器人組合型諧波減速器。
背景技術(shù)：
[0002]諧波減速機(jī)是新型的，高精度的傳動(dòng)減速裝置，這種減速器扭矩大、傳動(dòng)比高、重量輕、體積小得到廣泛應(yīng)用。傳統(tǒng)的組件型諧波減速器齒形結(jié)構(gòu)復(fù)雜，加工精度低，各構(gòu)件難已達(dá)到同心度一致。[0003]生產(chǎn)中，當(dāng)用到諧波減速器時(shí)，通常采用諧波減速器與其它構(gòu)件分體組裝，先將諧波減速器組裝在減速器固定座上，然后組裝用于動(dòng)力輸入的伺服電機(jī)和用于動(dòng)力輸出的輸出法蘭，由于諧波減速器已經(jīng)安裝好，組裝時(shí)要想保證伺服電機(jī)與諧波減速器的同軸往往需要頻繁的調(diào)整伺服電機(jī)的位，同時(shí)組裝后對緊密度的檢測也十分困難。發(fā)明內(nèi)容[0004]本實(shí)用新型要解決的問題是為克服上述技術(shù)缺陷，提供結(jié)構(gòu)簡單、同心度高的一種機(jī)器人組合型諧波減速器。[0005]為了解決上述問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案一種機(jī)器人組合型諧波減速器，包括鋼輪，所述鋼輪內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪，鋼輪一端固定連接有軸承固定架，另一端連接有伺服電機(jī)，軸承固定架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭，輸出法蘭與柔輪固定連接，柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器，諧波發(fā)生器與伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接，所述鋼輪包括電機(jī)安裝座，電機(jī)安裝座的一側(cè)與伺服電機(jī)之間設(shè)有彈性連接>J-U ρ α裝直。[0007]以下是本實(shí)用新型對上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)[0008]彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)固定連接的環(huán)狀的連接部，所述連接部與電機(jī)安裝座之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部，連接部與彈性連接部同軸心且內(nèi)徑相同，彈性連接部的外徑小于連接部的外徑。[0009]進(jìn)一步改進(jìn)所述鋼輪還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部，結(jié)合部的內(nèi)側(cè)與柔輪相嚙合，結(jié)合部與電機(jī)安裝座之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部，第一彈性連接部的壁厚小于結(jié)合部的壁厚。[0010]進(jìn)一步改進(jìn)所述鋼輪還包括與軸承固定架連接的安裝部，安裝部與結(jié)合部之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部，第二彈性連接部的壁厚小于結(jié)合部和安裝部的壁厚。[0011]進(jìn)一步改進(jìn)軸承固定架通過交叉滾子軸承與輸出法蘭傳動(dòng)連接。[0012]安裝時(shí)，鋼輪的連接部與電機(jī)轉(zhuǎn)軸端的外殼固定連接，電機(jī)安裝座與減速器固定座固定連接，電機(jī)遠(yuǎn)離連接部的一端與電機(jī)固定座固定，減速器固定座的內(nèi)徑根據(jù)鋼輪的外徑調(diào)節(jié)，安裝部與減速器固定座過盈配合，結(jié)合部與減速器固定座間隙配合，電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器固定連接。[0013]工作時(shí)，由于電機(jī)與連接部固定，連接部上設(shè)有彈性連接部，使得連接部具有一定 的彈性，當(dāng)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器不同軸時(shí)，電機(jī)的外殼可帶動(dòng)連接部偏移一定角度以 抵消電機(jī)的轉(zhuǎn)軸相對諧波發(fā)生器的偏移量，從而保證電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器保持同軸。[0014]同時(shí)，結(jié)合部的兩端設(shè)有第一彈性連接部、第二彈性連接部，結(jié)合部與減速器固定 座之間留有間隙，當(dāng)柔輪發(fā)生偏移時(shí)，結(jié)合部可在間隙中偏移，適應(yīng)柔輪的偏移量，從而保 證結(jié)合部內(nèi)的齒輪與柔輪的齒形配合上更加精密，基本實(shí)現(xiàn)無公差配合，精度上得到極大 提聞。[0015]使用時(shí)，諧波減速器與電機(jī)、輸出法蘭組裝完成后作為一個(gè)整體模塊與其它構(gòu)件 配合使用，對上述模塊進(jìn)行單獨(dú)測試，避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調(diào)試?yán)щy和 電機(jī)與諧波減速器之間同軸度差的問題，提高了組裝效率和安裝精度，可實(shí)現(xiàn)快速組裝。[0016]本實(shí)用新型提供的一種機(jī)器人組合型諧波減速器使柔輪、鋼輪、波發(fā)生器、輸出軸 連接在了一起，達(dá)到了同心度一致，并在精度上得到極大地提高。[0017]
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。


[0018]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的主視圖。[0019]圖中1_交叉滾子軸承；2_輸出法蘭；3-柔輪；4-鋼輪；5_柔性軸承；6_諧波發(fā)生 器；7_軸承固定架；8_伺服電機(jī)；9_減速器固定座；401-電機(jī)安裝座；402_連接部；403_彈 性連接部；404_結(jié)合部；405_第一彈性連接部；406_安裝部；407_第二彈性連接部。
具體實(shí)施方式
[0020]實(shí)施例，如圖1所示，一種機(jī)器人組合型諧波減速器，包括鋼輪4，所述鋼輪4內(nèi)傳 動(dòng)連接有柔輪3，鋼輪4 一端固定連接有軸承固定架7，另一端連接有伺服電機(jī)8，軸承固定 架7內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭2，輸出法蘭2與柔輪3固定連接，柔輪3內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生 器6，諧波發(fā)生器6與伺服電機(jī)8的動(dòng)力輸出軸固定連接，所述鋼輪4包括電機(jī)安裝座401， 電機(jī)安裝座401的一側(cè)與伺服電機(jī)8之間設(shè)有彈性連接裝置。[0021]鋼輪4可自動(dòng)調(diào)整與柔輪3的配合精度，鋼輪4可自動(dòng)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生 器6的同軸度。[0022]彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)8固定連接的環(huán)狀的連接部402，所述連接部402與 電機(jī)安裝座401之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部403，連接部402與彈性連接部403同軸心且內(nèi) 徑相同，彈性連接部403的外徑小于連接部402的外徑。[0023]所述鋼輪4還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座401另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部404，結(jié)合部404 的內(nèi)側(cè)與柔輪3相嚙合，結(jié)合部404與電機(jī)安裝座401之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一 彈性連接部405，第一彈性連接部405的壁厚小于結(jié)合部404的壁厚。[0024]所述鋼輪4還包括與軸承固定架7連接的安裝部406，安裝部406與結(jié)合部404之 間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部407，第二彈性連接部407的壁厚小于結(jié)合部 404和安裝部406的壁厚。[0025]第一彈性連接部405、第二彈性連接部407的設(shè)置可柔輪3與鋼輪4之間配合更加 精密。[0026]軸承固定架7通過交叉滾子軸承I與輸出法蘭2傳動(dòng)連接。[0027]安裝時(shí)，鋼輪4的連接部402與電機(jī)8轉(zhuǎn)軸端的外殼固定連接，電機(jī)安裝座401與 減速器固定座9固定連接，電機(jī)8遠(yuǎn)離連接部402的一端與電機(jī)固定座固定,減速器固定座 9的內(nèi)徑根據(jù)鋼輪4的外徑調(diào)節(jié)，安裝部406與減速器固定座9過盈配合，結(jié)合部404與減 速器固定座9間隙配合，電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6固定連接。[0028]工作時(shí)，由于電機(jī)8與連接部402固定，連接部402上設(shè)有彈性連接部403，使得連 接部402具有一定的彈性，當(dāng)電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6不同軸時(shí)，電機(jī)8的外殼可帶動(dòng) 連接部402偏移一定角度以抵消電機(jī)8的轉(zhuǎn)軸相對諧波發(fā)生器6的偏移量,從而保證電機(jī) 8的轉(zhuǎn)軸與諧波發(fā)生器6保持同軸。[0029]同時(shí)，結(jié)合部404的兩端設(shè)有第一彈性連接部405、第二彈性連接部407，結(jié)合部 404與減速器固定座9之間留有間隙，當(dāng)柔輪3發(fā)生偏移時(shí)，結(jié)合部404可在間隙中偏移，適 應(yīng)柔輪3的偏移量，從而保證結(jié)合部404內(nèi)的齒輪與柔輪3的齒形配合上更加精密，基本實(shí) 現(xiàn)無公差配合，精度上得到極大提高。[0030]使用時(shí)，諧波減速器與電機(jī)8、輸出法蘭2組裝完成后作為一個(gè)整體模塊與其它構(gòu) 件配合使用，對上述模塊進(jìn)行單獨(dú)測試，避免了由于先組裝諧波減速器而造成的調(diào)試?yán)щy 和電機(jī)與諧波減速器之間同軸度差的問題，提高了組裝效率和安裝精度，可實(shí)現(xiàn)快速組裝。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人組合型諧波減速器，包括鋼輪(4)，所述鋼輪(4)內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪(3)，鋼輪(4) 一端固定連接有軸承固定架(7)，另一端連接有伺服電機(jī)(8)，軸承固定架(7)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭(2)，輸出法蘭(2)與柔輪(3)固定連接，柔輪(3)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器(6)，諧波發(fā)生器(6)與伺服電機(jī)(8)的動(dòng)力輸出軸固定連接，其特征在于所述鋼輪(4)包括電機(jī)安裝座(401)，電機(jī)安裝座(401)的一側(cè)與伺服電機(jī)(8)之間設(shè)有彈性連接裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于彈性連接裝置包括與伺服電機(jī)(8)固定連接的環(huán)狀的連接部(402)，所述連接部(402)與電機(jī)安裝座(401)之間設(shè)有環(huán)狀的彈性連接部(403)，連接部(402)與彈性連接部(403)同軸心且內(nèi)徑相同，彈性連接部(403)的外徑小于連接部(402)的外徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于所述鋼輪(4)還包括設(shè)置在電機(jī)安裝座(401)另一側(cè)的環(huán)狀的結(jié)合部(404)，結(jié)合部(404)的內(nèi)側(cè)與柔輪(3)相嚙合，結(jié)合部(404)與電機(jī)安裝座(401)之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第一彈性連接部(405)，第一彈性連接部(405)的壁厚小于結(jié)合部(404)的壁厚。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于所述鋼輪(4)還包括與軸承固定架(7)連接的安裝部(406)，安裝部(406)與結(jié)合部(404)之間連接有同軸設(shè)置的環(huán)狀的第二彈性連接部(407 )，第二彈性連接部(407 )的壁厚小于結(jié)合部(404)和安裝部(406)的壁厚。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種機(jī)器人組合型諧波減速器，其特征在于軸承固定架(7 )通過交叉滾子軸承(I)與輸出法蘭(2 )傳動(dòng)連接。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人組合型諧波減速器，包括鋼輪，所述鋼輪內(nèi)傳動(dòng)連接有柔輪，鋼輪一端固定連接有軸承固定架，另一端連接有伺服電機(jī)，軸承固定架內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有輸出法蘭，輸出法蘭與柔輪固定連接，柔輪內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有諧波發(fā)生器，諧波發(fā)生器與伺服電機(jī)的動(dòng)力輸出軸固定連接，所述鋼輪包括電機(jī)安裝座，電機(jī)安裝座的一側(cè)與伺服電機(jī)之間設(shè)有彈性連接裝置。本實(shí)用新型采用上述技術(shù)方案達(dá)到了同心度一致，并在精度上得到極大地提高。
文檔編號B25J9/00GK202833879SQ20122047437
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月18日
發(fā)明者湯承龍, 李和春 申請人:華創(chuàng)機(jī)器人制造有限公司