新型工業(yè)機(jī)器人減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備，尤其涉及一種新型工業(yè)機(jī)器人減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上大體分為上游關(guān)鍵零部件、中游整機(jī)系統(tǒng)集成和下游應(yīng)用。從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來說，上游關(guān)鍵零部件和國(guó)外差距比較大。在所有核心零部件中，減速機(jī)最為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下:本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10 %以及其他5 %。簡(jiǎn)單拆分國(guó)內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主，一旦完成國(guó)產(chǎn)化成本將大幅下降。工業(yè)機(jī)器人用的減速器產(chǎn)品主要有3類，分別是RV減速器、諧波減速器、擺線針輪減速器。其中，RV減速器適用于重負(fù)載機(jī)器人上，由于現(xiàn)階段工業(yè)關(guān)節(jié)機(jī)器人需求仍以重負(fù)載為主，因此RV減速器占據(jù)大部分需求。精密減速機(jī)更是中國(guó)機(jī)器人發(fā)展的硬傷。在減速機(jī)領(lǐng)域，國(guó)際供應(yīng)商主要有納博特斯克和Harmonic兩家。在工業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)上的精密減速機(jī)上，納博特斯克Nabtesco產(chǎn)品的全球市場(chǎng)占有率達(dá)60 %，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上，其RV減速機(jī)市場(chǎng)占有率尚達(dá)90%。
[0003]據(jù)行業(yè)人士介紹，一臺(tái)精密減速器四大國(guó)際巨頭采購(gòu)價(jià)為3萬元至5萬元，賣給國(guó)內(nèi)關(guān)系好的客戶約7萬元，關(guān)系一般的普通客戶約12萬元，內(nèi)資企業(yè)采購(gòu)精密減速機(jī)的成本比國(guó)際巨頭貴一倍還多，可見其間的利潤(rùn)差別有多大。RV減速機(jī)在國(guó)際上僅有極少數(shù)國(guó)家能生產(chǎn)，“十二五”時(shí)期，國(guó)家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國(guó)內(nèi)頂尖大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實(shí)物。由于RV擺線輪減速器和諧波減速器，這兩種減速器優(yōu)勢(shì)明顯，所以工業(yè)機(jī)器人基本上是用這兩種減速器，但這兩種減速器加工精度高，龍其是諧波減速器其柔輪是特殊材料成本高且國(guó)內(nèi)缺乏.而發(fā)明專利CN 103982600 A中闡述的徑差子減速器由于徑差子架上的齒輪副自轉(zhuǎn)是摩擦傳動(dòng)，精度難以保障。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型要解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種新型工業(yè)機(jī)器人減速器，結(jié)構(gòu)緊湊和簡(jiǎn)單，傳動(dòng)阻力小、加工工藝容易實(shí)現(xiàn)、輸出功率大、抗沖擊能力強(qiáng)、減速比范圍大。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題采用的技術(shù)方案:這種新型工業(yè)機(jī)器人減速器，包括電機(jī)、用于安裝電機(jī)的安裝板，安裝板上安裝有固定內(nèi)齒圈，固定內(nèi)齒圈與安裝板之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)盤，轉(zhuǎn)動(dòng)盤分別與固定內(nèi)齒圈、安裝板之間設(shè)有環(huán)形滾道，環(huán)形滾道內(nèi)安裝有滾珠，轉(zhuǎn)動(dòng)盤上設(shè)有內(nèi)齒，所述電機(jī)的輸出軸上安裝有與內(nèi)齒配合的驅(qū)動(dòng)齒輪；固定內(nèi)齒圈上固定有壓板，固定內(nèi)齒圈與壓板之間安裝有活動(dòng)內(nèi)齒圈，活動(dòng)內(nèi)齒圈分別與固定內(nèi)齒圈、壓板之間設(shè)有環(huán)形滾道，環(huán)形滾道內(nèi)安裝有滾珠；所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的中心固定有曲軸，曲軸上安裝有軸承，軸承上安裝有雙聯(lián)齒輪，雙聯(lián)齒輪上的外齒輪與活動(dòng)內(nèi)齒圈嚙合。
[0006]為了進(jìn)一步完善，固定內(nèi)齒圈、活動(dòng)內(nèi)齒圈、雙聯(lián)齒輪上的齒模數(shù)相同。
[0007]本實(shí)用新型有益的效果是:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)最為緊湊，速比大，全部為同模數(shù)直齒輪，摩擦小，傳動(dòng)效率高，采用軸承和滾珠的滾動(dòng)代替摩擦運(yùn)動(dòng)，綜合RV減速器和諧波減速器原理，取消了 RV減速器上眾多行星輪，且曲軸變成只需一條，取消了諧波減速器上對(duì)材料和精度要求極高的柔輪。
【附圖說明】
[0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0009]圖2為本實(shí)用新型中雙聯(lián)齒輪與活動(dòng)內(nèi)齒圈的安裝示意圖；
[0010]圖3為本實(shí)用新型中雙聯(lián)齒輪與固定內(nèi)齒圈的安裝示意圖。
[0011 ] 附圖標(biāo)記說明:電機(jī)I，安裝板2，固定內(nèi)齒圈3，轉(zhuǎn)動(dòng)盤4，環(huán)形滾道5，滾珠6，驅(qū)動(dòng)齒輪7，壓板8，活動(dòng)內(nèi)齒圈9，曲軸10，軸承11，雙聯(lián)齒輪12。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明:
[0013]參照附圖:本實(shí)施例中新型工業(yè)機(jī)器人減速器，包括電機(jī)1、用于安裝電機(jī)I的安裝板2，安裝板2上安裝有固定內(nèi)齒圈3，固定內(nèi)齒圈3與安裝板2之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)盤4，轉(zhuǎn)動(dòng)盤4分別與固定內(nèi)齒圈3、安裝板2之間設(shè)有環(huán)形滾道5，環(huán)形滾道5內(nèi)安裝有滾珠6，轉(zhuǎn)動(dòng)盤4上設(shè)有內(nèi)齒，所述電機(jī)I的輸出軸上安裝有與內(nèi)齒配合的驅(qū)動(dòng)齒輪7 ;固定內(nèi)齒圈3上固定有壓板8，固定內(nèi)齒圈3與壓板8之間安裝有活動(dòng)內(nèi)齒圈9，活動(dòng)內(nèi)齒圈9分別與固定內(nèi)齒圈3、壓板8之間設(shè)有環(huán)形滾道5，環(huán)形滾道5內(nèi)安裝有滾珠6 ;所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤4的中心固定有曲軸10，曲軸10上安裝有軸承11，軸承11上安裝有雙聯(lián)齒輪12，雙聯(lián)齒輪12上的外齒輪與活動(dòng)內(nèi)齒圈9嚙合。固定內(nèi)齒圈3、活動(dòng)內(nèi)齒圈9、雙聯(lián)齒輪12上的齒模數(shù)相同。
[0014]本實(shí)用新型采用模數(shù)1.5、齒數(shù)74的固定內(nèi)齒圈3，固定內(nèi)齒圈3分別與活動(dòng)內(nèi)齒圈9、轉(zhuǎn)動(dòng)盤4做相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，并有螺孔可以與安裝板2固定。同時(shí)活動(dòng)內(nèi)齒圈9的模數(shù)為1.5、齒數(shù)為73，分別與固定內(nèi)齒圈3、壓板8做相對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)有螺孔連接外部作輸出。還有雙聯(lián)齒輪12(模數(shù)1.5齒數(shù)為70和71)，其中心有曲軸10，還有驅(qū)動(dòng)齒輪2模數(shù)1.5齒數(shù)為20。
[0015]傳動(dòng)原理:電機(jī)I帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)齒輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪2帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤4 (內(nèi)齒模數(shù)1.5齒數(shù)為60)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤4上固定有曲軸10，曲軸10帶動(dòng)雙聯(lián)齒輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，雙聯(lián)齒輪12將在固定內(nèi)齒圈3上波動(dòng)，從而帶動(dòng)活動(dòng)內(nèi)齒圈9作相對(duì)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到大的減速比，本實(shí)例速比為 222。
[0016]雖然本實(shí)用新型已通過參考優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)行了圖示和描述，但是，本專業(yè)普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，在權(quán)利要求書的范圍內(nèi)，可作形式和細(xì)節(jié)上的各種各樣變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型工業(yè)機(jī)器人減速器，包括電機(jī)⑴、用于安裝電機(jī)⑴的安裝板(2)，其特征是:所述安裝板(2)上安裝有固定內(nèi)齒圈(3)，固定內(nèi)齒圈(3)與安裝板(2)之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)盤(4)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(4)分別與固定內(nèi)齒圈(3)、安裝板(2)之間設(shè)有環(huán)形滾道(5)，環(huán)形滾道(5)內(nèi)安裝有滾珠(6)，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(4)上設(shè)有內(nèi)齒，所述電機(jī)(I)的輸出軸上安裝有與內(nèi)齒配合的驅(qū)動(dòng)齒輪⑵；固定內(nèi)齒圈(3)上固定有壓板(8)，固定內(nèi)齒圈(3)與壓板⑶之間安裝有活動(dòng)內(nèi)齒圈(9)，活動(dòng)內(nèi)齒圈(9)分別與固定內(nèi)齒圈(3)、壓板(8)之間設(shè)有環(huán)形滾道(5)，環(huán)形滾道(5)內(nèi)安裝有滾珠(6);所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤⑷的中心固定有曲軸(10)，曲軸(10)上安裝有軸承(11)，軸承(11)上安裝有雙聯(lián)齒輪(12)，雙聯(lián)齒輪(12)上的外齒輪與活動(dòng)內(nèi)齒圈(9)嚙合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型工業(yè)機(jī)器人減速器，其特征是:所述固定內(nèi)齒圈(3)、活動(dòng)內(nèi)齒圈(9)、雙聯(lián)齒輪(12)上的齒模數(shù)相同。
【專利摘要】一種新型工業(yè)機(jī)器人減速器，包括電機(jī)、用于安裝電機(jī)的安裝板，安裝板上安裝有固定內(nèi)齒圈，固定內(nèi)齒圈與安裝板之間安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)盤，轉(zhuǎn)動(dòng)盤分別與固定內(nèi)齒圈、安裝板之間設(shè)有環(huán)形滾道，環(huán)形滾道內(nèi)安裝有滾珠，轉(zhuǎn)動(dòng)盤上設(shè)有內(nèi)齒，所述電機(jī)的輸出軸上安裝有與內(nèi)齒配合的驅(qū)動(dòng)齒輪；固定內(nèi)齒圈上固定有壓板，固定內(nèi)齒圈與壓板之間安裝有活動(dòng)內(nèi)齒圈，活動(dòng)內(nèi)齒圈分別與固定內(nèi)齒圈、壓板之間設(shè)有環(huán)形滾道，環(huán)形滾道內(nèi)安裝有滾珠；所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的中心固定有曲軸，曲軸上安裝有軸承，軸承上安裝有雙聯(lián)齒輪，雙聯(lián)齒輪上的外齒輪與活動(dòng)內(nèi)齒圈嚙合。
【IPC分類】F16H57/02, F16H57/023, F16H49/00
【公開號(hào)】CN204852270
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520663861
【發(fā)明人】張江禮
【申請(qǐng)人】張江禮
【公開日】2015年12月9日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日