專利名稱：集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手以及集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機領(lǐng)域，尤其涉及一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手。
背景技術(shù)：
集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機由升降臺、輸送軌、機械手及預(yù)熱臺四部件組成。由升降臺對料片由下至上步進電機步進，逐片送入輸送軌，輸送軌中內(nèi)設(shè)柔軟性輸送皮帶、止料氣缸及反片檢測光學(xué)系統(tǒng)，裝有芯片的料片經(jīng)檢測后由止料氣缸逐片送到料軌的抓取工位，抓料機械手根據(jù)程序設(shè)置到達抓料工位，由氣缸驅(qū)動機械手張開爪手并下降至抓料工位的抓取高度，抓取料片并收回爪手、上升至運動高度，由XY軸電機將機械手運 動到預(yù)熱臺的指定擺料工位，重復(fù)機械手抓料動作將料片擺入定位中，所述的機械手采用180°氣動旋轉(zhuǎn)機械手是氣缸翻轉(zhuǎn)，翻轉(zhuǎn)速度快，位置精度不可調(diào)整并且旋轉(zhuǎn)沖擊應(yīng)力大，產(chǎn)品在旋轉(zhuǎn)過程容易受過大應(yīng)力導(dǎo)致集成電路芯片焊線損傷或斷線，長期使用后角度位置會出現(xiàn)較大偏差。

實用新型內(nèi)容本實用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，能有效地利用器件的物理應(yīng)力慢動特性，使器件在機械手旋轉(zhuǎn)運動時不受旋轉(zhuǎn)應(yīng)力影響，使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線不受損傷，以實現(xiàn)保證產(chǎn)品質(zhì)量。為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型的一個技術(shù)方案是一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，包括平面定位裝置、機械手臂和抓取爪，所述平面定位裝置帶動所述機械手臂運動，所述機械手臂下端內(nèi)部安裝一驅(qū)動電機；所述抓取爪固定安裝在一轉(zhuǎn)動軸的下端，所述轉(zhuǎn)動軸上端通過一傳動機構(gòu)連接所述驅(qū)動電機的輸出軸，所述驅(qū)動電機帶動所述轉(zhuǎn)動軸在0° — 360°間轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動電機電連接所述集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的控制系統(tǒng)。本實用新型的有益效果是區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的氣缸旋轉(zhuǎn)180度的旋轉(zhuǎn)機械手臂，由于氣缸翻轉(zhuǎn)速度快，緩沖小，經(jīng)常會使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線受損傷，并且時間久了，坐標(biāo)擺放的精度會出現(xiàn)偏差，出現(xiàn)偏差很難調(diào)整；本實用新型的機械手使用的是電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速可以通過集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的控制系統(tǒng)調(diào)整，并且可以360度的旋轉(zhuǎn)，能有效地利用器件的物理應(yīng)力慢動特性，使器件在機械手旋轉(zhuǎn)運動時不受旋轉(zhuǎn)應(yīng)力影響，使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線不受損傷，以實現(xiàn)保證產(chǎn)品質(zhì)量的高速高精準(zhǔn)排料片。其中，其特征在于，所述傳動機構(gòu)為帶輪傳送機構(gòu)或齒輪嚙合機構(gòu)。其中，所述轉(zhuǎn)動軸是空心軸，轉(zhuǎn)動軸頂端固定設(shè)置有一氣缸，所述氣缸的活塞軸穿過所述轉(zhuǎn)動軸連接抓取爪，所述氣缸驅(qū)動抓取爪的張開與收縮。其中，所述氣缸是伺服氣缸。[0008]其中，所述驅(qū)動電機是伺服電機。本實用新型還提供一種使用上述機械手的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機。其有益效果是區(qū)別現(xiàn)有技術(shù)的裝有氣缸驅(qū)動旋轉(zhuǎn)180度的機械手的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機，由于氣缸翻轉(zhuǎn)速度快，緩沖小，經(jīng)常會使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線受損傷，并且時間久了，坐標(biāo)擺放的精度會出現(xiàn)偏差，出現(xiàn)偏差很難調(diào)整；本實用新型的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機使用的是電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)的機械手，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速可以調(diào)整，并且可以360度的旋轉(zhuǎn)，能有效地利用器件的物理應(yīng)力慢動特性，使器件在機械手旋轉(zhuǎn)運動時不受旋轉(zhuǎn)應(yīng)力影響，使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線不受損傷，以實現(xiàn)保證廣品質(zhì)量的聞速聞精準(zhǔn)排料片。
圖I是集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手結(jié)構(gòu)圖。圖中I、平面定位裝置；2、機械手臂；3、抓取爪；4、氣缸；5、驅(qū)動電機；6、轉(zhuǎn)動軸。
具體實施方式
為詳細說明本實用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實施方式并配合附圖詳予說明。請參閱圖1，本實用新型提出一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，包括平面定位裝置I、機械手臂2和抓取爪3，所述平面定位裝置I帶動所述機械手臂2運動，所述機械手臂2下端內(nèi)部安裝一驅(qū)動電機5 ;所述抓取爪3固定安裝在一轉(zhuǎn)動軸6的下端，所述轉(zhuǎn)動軸6上端通過一傳動機構(gòu)連接所述驅(qū)動電機5的輸出軸,所述驅(qū)動電機5帶動所述轉(zhuǎn)動軸6在0° — 360°間轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動電機電連接所述集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的控制系統(tǒng)。所述的平面定位裝置I是由X軸驅(qū)動電機驅(qū)動機械手臂2水平橫向運動和Y軸驅(qū)動電機驅(qū)動機械手臂2水平縱向運動，兩者可以同時驅(qū)動機械手臂運動。還有一個升降驅(qū)動電機或氣缸，驅(qū)動機械手的升降，所述機械手接受集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的控制系統(tǒng)控制。本實用新型的機械手使用的是電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速可以調(diào)整，并且可以360度的旋轉(zhuǎn)，能有效地利用器件的物理應(yīng)力慢動特性，使器件在機械手旋轉(zhuǎn)運動時不受旋轉(zhuǎn)應(yīng)力影響，使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線不受損傷，以實現(xiàn)保證廣品質(zhì)量的聞速聞精準(zhǔn)排料片。在本實施例中，所述驅(qū)動電機5輸出軸與所述轉(zhuǎn)動軸6的傳動機構(gòu)為帶輪傳送機構(gòu)或齒輪嚙合機構(gòu)。如圖I所示的結(jié)構(gòu)中即采用了帶輪傳送機構(gòu)，其具體為，在驅(qū)動電機5輸出軸套接一輪軸作為主動輪，轉(zhuǎn)動軸6上套接一輪軸或與轉(zhuǎn)動軸一體成型的輪軸作為從動輪，主動輪通過一傳送帶帶動從動輪轉(zhuǎn)動。若采用齒輪嚙合機構(gòu)，則在上述結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，將主動輪與從動輪設(shè)置為齒輪形狀并使兩者直接嚙合。在本實施例中,所述轉(zhuǎn)動軸6是一空心軸,轉(zhuǎn)動軸6頂端固定設(shè)置有一氣缸4,所述氣缸4的活塞軸穿過所述轉(zhuǎn)動軸6連接抓取爪3，所述氣缸4驅(qū)動抓取爪的張開與收縮。在本實施例中，所述驅(qū)動電機5是伺服電機，伺服電機可以精準(zhǔn)的控制轉(zhuǎn)動速度和角度，可以使機械手抓取的更準(zhǔn)確。[0018]在本實施例中，所述驅(qū)動抓取爪收縮和張開的氣缸4是伺服氣缸，伺服氣缸可以準(zhǔn)確的控制抓取爪的伸縮，精準(zhǔn)的抓取料片。在另一實施中，一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機裝有上述的機械手，因此該集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機具有了上述集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手的全部優(yōu)點。使得集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手可以360度的旋轉(zhuǎn)，能有效地利用器件的物理應(yīng)力慢動特性，使器件在機械手旋轉(zhuǎn)運動時不受旋轉(zhuǎn)應(yīng)力影響，使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線不受損傷，以實現(xiàn)保證 產(chǎn)品質(zhì)量的高速高精準(zhǔn)排料片。以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，其特征在于，包括平面定位裝置、機械手臂和抓取爪，所述平面定位裝置帶動所述機械手臂運動，所述機械手臂下端內(nèi)部安裝一驅(qū)動電機；所述抓取爪固定安裝在一轉(zhuǎn)動軸的下端，所述轉(zhuǎn)動軸上端通過一傳動機構(gòu)連接所述驅(qū)動電機的輸出軸，所述驅(qū)動電機帶動所述轉(zhuǎn)動軸在0° — 360°間轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動電機電連接所述集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的控制系統(tǒng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，其特征在于，所述傳動機構(gòu)為帶輪傳送機構(gòu)或齒輪嚙合機構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動軸是空心軸，轉(zhuǎn)動軸頂端固定設(shè)置有一氣缸，所述氣缸的活塞軸穿過所述轉(zhuǎn)動軸連接抓取爪，所述氣缸驅(qū)動抓取爪的張開與收縮。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，其特征在于，所述氣缸是伺服氣缸。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，其特征在于，所述驅(qū)動電機是伺服電機。
6.一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機，其特征在于，所述集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機包括權(quán)利要求I至5任一項所述的機械手。
專利摘要本實用新型提供一種集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，包括平面定位裝置、機械手臂和抓取爪，所述平面定位裝置帶動所述機械手臂運動，所述機械手臂下端內(nèi)部安裝一驅(qū)動電機；所述抓取爪固定安裝在一轉(zhuǎn)動軸的下端，所述轉(zhuǎn)動軸上端通過一傳動機構(gòu)連接所述驅(qū)動電機的輸出軸，所述驅(qū)動電機帶動所述轉(zhuǎn)動軸在0°—360°間轉(zhuǎn)動，所述驅(qū)動電機電連接所述集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的控制系統(tǒng)。本實用新型還提供一種使用上述機械手的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機。本實用新型的集成電路芯片封裝自動感應(yīng)排片機的機械手，能有效地利用器件的物理應(yīng)力慢動特性，使器件在機械手旋轉(zhuǎn)運動時不受旋轉(zhuǎn)應(yīng)力影響，使產(chǎn)品在擺放過程中集成電路芯片焊線不受損傷，以實現(xiàn)保證產(chǎn)品質(zhì)量的高速高精準(zhǔn)排料片。
文檔編號B25J9/08GK202684918SQ20122032110
公開日2013年1月23日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月4日
發(fā)明者陳賢明, 林寬強, 嚴(yán)于龍 申請人:羅定市矽格集成電路科技有限公司