專利名稱：智能清潔機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種水下智能清潔機(jī)器人，尤其涉及一種依據(jù)機(jī)器人重心的變化來改變智能清潔機(jī)器人的行走狀態(tài)的機(jī)器人，其重心的變化主要通過檢測裝置來檢測。
背景技術(shù)：
目前市場上銷售的智能清潔機(jī)器人種類繁多，傳統(tǒng)智能清潔機(jī)器人的把手多為不可翻轉(zhuǎn)的，是固定于智能清潔機(jī)器人的主體上面。這樣機(jī)器人在爬墻或者改變行走路徑的過程中由于把手不能自動翻轉(zhuǎn)就不能自動調(diào)節(jié)重心，導(dǎo)致智能清 潔機(jī)器人在爬墻的過程中由于重心不穩(wěn)而掉下來或者爬不上；另外，傳統(tǒng)的智能清潔機(jī)器人的滾刷輪多采用膠皮結(jié)構(gòu)，即在行走輪上安裝呈發(fā)散葉片狀的橡膠輪，這種結(jié)構(gòu)雖然增加了機(jī)器人行走過程中的摩擦力，改善了機(jī)器人行走的穩(wěn)定性及清洗效果，但這種膠皮結(jié)構(gòu)的滾刷輪只適合清洗泳池的池底，但當(dāng)需要清理墻壁、爬墻的時候，由于膠皮輪與墻壁之間的摩擦力小，使得水下機(jī)器人很容易從墻上掉下來，導(dǎo)致機(jī)器出現(xiàn)故障。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種智能清潔機(jī)器人，解決如何使機(jī)器人可根據(jù)自身重心的改變從而調(diào)整其行走狀態(tài)的技術(shù)問題。智能清潔機(jī)器人，包括具有把手的機(jī)器人主體、檢測重心變化的檢測裝置、接收檢測裝置信號并控制把手翻轉(zhuǎn)裝置的控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置；檢測裝置、控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置均設(shè)置在機(jī)器人主體內(nèi)，把手翻轉(zhuǎn)裝置另一端與把手連接。所述運(yùn)動狀態(tài)檢測裝置為陀螺儀或者加速度計(jì)。所述控制系統(tǒng)包括傳感器信號調(diào)整與控制算法模塊、無線控制模塊、電機(jī)控制模塊、系統(tǒng)接口與電源控制模塊。所述把手翻轉(zhuǎn)裝置為電機(jī)。所述電機(jī)總共有2個，分別布置在把手的兩端。所述把手內(nèi)部中空。所述機(jī)器人主體上的滾刷輪的外邊面設(shè)有膠棉。本實(shí)用新型的有益效果是I、由于設(shè)有檢測重心變化的檢測裝置、控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置；這樣當(dāng)機(jī)器人處于爬墻、翻轉(zhuǎn)或者靜止?fàn)顟B(tài)時，檢測裝置自動檢測機(jī)器人的重心，然后發(fā)送信號給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)事先設(shè)定好的程序控制把手翻轉(zhuǎn)裝置進(jìn)而改變機(jī)器人的行走狀態(tài)。2、由于把手內(nèi)部中空，這樣可以直接產(chǎn)生浮力，不需要向里面填充泡沫以及其它輔助的產(chǎn)生浮力的材料。3、由于滾刷輪的外邊面設(shè)有膠棉，其吸水能力好，清潔功能高，使機(jī)器人主體與瓷磚的墻面能夠緊密結(jié)合防止墜落，而且能更好的清理泳池的池底和側(cè)壁。
圖I是智能清潔機(jī)器人的示意圖；圖2是圖I中的智能清潔機(jī)器人的另一側(cè)示意圖；圖3是檢測裝置、控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置的連接示意圖；圖4是控制系統(tǒng)的示意圖；圖中I.智能清潔機(jī)器人、2.機(jī)器人主體、3.控制系統(tǒng) 、4.檢測裝置、5.伺服電機(jī)、6.把手、7.滾刷輪。
具體實(shí)施方式
請參考圖I至圖4，該智能清潔機(jī)器人I包括機(jī)器人主體2、接收檢測裝置信號并控制把手翻轉(zhuǎn)裝置的控制系統(tǒng)3、檢測重心變化的檢測裝置4如陀螺儀、加速度計(jì)等、作為把手翻轉(zhuǎn)裝置的伺服電機(jī)5。機(jī)器人主體2外部具有行走部件、內(nèi)部中空的把手6，內(nèi)部具有常用的運(yùn)轉(zhuǎn)及清潔部件；如機(jī)器人主體I的底部與頂部分別開設(shè)有進(jìn)水口與出水口，用于將池水自進(jìn)水口吸入主體內(nèi)部，并經(jīng)過濾后自出水口噴入池內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)凈化池水的目的。這些都是現(xiàn)有技術(shù)，在此不再過多描述。把手6內(nèi)部中空，這樣可以直接產(chǎn)生浮力，不需要向里面填充泡沫以及其它輔助的產(chǎn)生浮力的材料。控制系統(tǒng)3包括控制系統(tǒng)包括傳感器信號調(diào)整與控制算法模塊、無線控制模塊、電機(jī)控制模塊、系統(tǒng)接口與電源控制模塊。采用目前智能清潔機(jī)器人常采用的控制系統(tǒng)，只是在其上設(shè)定了可接收檢測裝置4的檢測信號進(jìn)而對把手翻轉(zhuǎn)裝置如伺服電機(jī)5進(jìn)行控制的控制程序，這個也是很容易做到的，其安裝在機(jī)器人主體2內(nèi)部。上述控制系統(tǒng)當(dāng)然也可從使用其它領(lǐng)域中能接收檢測重心改變的檢測裝置的信號并處理的控制系統(tǒng)，如自動平衡車的控制系統(tǒng)。伺服電機(jī)5體積要求小一點(diǎn)，要能與把手6的兩端固定在一起，當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時帶動把手6運(yùn)轉(zhuǎn)。這樣把手6能夠在機(jī)器人主體2爬墻或者在水中旋轉(zhuǎn)的過程中主動翻轉(zhuǎn)，而在翻轉(zhuǎn)的過程中機(jī)器人主體2可以自動調(diào)節(jié)重心，避免了機(jī)器人主體2在爬墻清理的過程中出現(xiàn)從墻壁上掉下來。圓柱形的滾刷輪6固定在機(jī)器人主體2底部，其外表面包裹有吸水能力好，清潔功能高的膠棉，機(jī)器人主體2在泳池內(nèi)清理行走時該膠棉與瓷磚之間的摩擦力大，使得機(jī)器人主體2與瓷磚能夠緊密結(jié)合，防止機(jī)器人主體2在爬墻清理的過程中從墻壁上掉下來，而且膠棉的清潔能力更強(qiáng)，能夠更好的清理泳池的池底和側(cè)壁。
權(quán)利要求1.智能清潔機(jī)器人，包括具有把手的機(jī)器人主體、其特征在于還包括檢測重心變化的檢測裝置、接收檢測裝置信號并控制把手翻轉(zhuǎn)裝置的控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置；檢測裝置、控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置均設(shè)置在機(jī)器人主體內(nèi)，把手翻轉(zhuǎn)裝置另一端與把手連接。
2.依據(jù)權(quán)利要求I所述的所述智能清潔機(jī)器人，其特征在于所述運(yùn)動狀態(tài)檢測裝置為陀螺儀或者加速度計(jì)。
3.依據(jù)權(quán)利要求I所述的所述智能清潔機(jī)器人，其特征在于控制系統(tǒng)包括傳感器信號調(diào)整與控制算法模塊、無線控制模塊、電機(jī)控制模塊、系統(tǒng)接口與電源控制模塊。
4.依據(jù)權(quán)利要求I所述的所述智能清潔機(jī)器人，其特征在于所述把手翻轉(zhuǎn)裝置為伺服電機(jī)。
5.依據(jù)權(quán)利要求4所述的所述智能清潔機(jī)器人，其特征在于所述電機(jī)總共有2個，分別布置在把手的兩端。
6.依據(jù)權(quán)利要求I所述的所述智能清潔機(jī)器人，其特征在于所述把手內(nèi)部中空。
7.依據(jù)權(quán)利要求I所述的所述智能清潔機(jī)器人，其特征在于所述機(jī)器人主體上的滾刷輪的外邊面設(shè)有膠棉。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種智能清潔機(jī)器人，包括具有把手的機(jī)器人主體、檢測重心變化的檢測裝置、接收檢測裝置信號并控制把手翻轉(zhuǎn)裝置的控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置；檢測裝置、控制系統(tǒng)、把手翻轉(zhuǎn)裝置均設(shè)置在機(jī)器人主體內(nèi)，把手翻轉(zhuǎn)裝置另一端與把手連接。本實(shí)用新型可解決如何使機(jī)器人可根據(jù)自身重心的改變從而調(diào)整其行走狀態(tài)的技術(shù)問題。
文檔編號B25J13/08GK202607669SQ201220238200
公開日2012年12月19日 申請日期2012年5月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月25日
發(fā)明者應(yīng)佳偉, 徐肇松, 傅丹 申請人:杭州高越科技有限公司