專利名稱：機(jī)器人控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人控制裝置，特別是涉及具備指教裝置和與指教裝置連接的線纜的機(jī)器人控制裝置。
背景技術(shù)：
以往，已知具備指教裝置和與指教裝置連接的線纜的機(jī)器人控制裝置(例如參照專利文獻(xiàn)I)。在上述專利文獻(xiàn)I中，公開了具備對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作控制的裝置主體、從裝置主體向外部延伸的屏蔽線纜、以及與屏蔽線纜連接的緊急停止按鈕的機(jī)器人控制裝置。在該機(jī)器人控制裝置中，在構(gòu)成裝置主體的殼體的側(cè)面設(shè)有鉤部。并且，卷繞多次的屏蔽線纜構(gòu) 成為懸掛于該鉤部而收納于裝置主體的側(cè)方。另外，在裝置主體附近的壁面也設(shè)有其他鉤部。并且，緊急停止按鈕構(gòu)成為懸掛于該鉤部。這樣，屏蔽線纜和緊急停止按鈕懸掛于在相互不同的部位設(shè)置的不同的鉤部。在此處，一般地，緊急停止按鈕安裝于對(duì)機(jī)器人指教動(dòng)作指令的編程器(Programming Pendant :指教裝置)等。該情況下，若應(yīng)用上述專利文獻(xiàn)I的屏蔽線纜和緊急停止按鈕懸掛于在相互不同的部位設(shè)置的不同的鉤部的結(jié)構(gòu)，則安裝有緊急停止按鈕的編程器(指教裝置)和屏蔽線纜構(gòu)成為懸掛于在相互不同的部位設(shè)置的不同的鉤部。在先技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I日本特開平10-58366號(hào)公報(bào)但是，在上述的結(jié)構(gòu)中，由于分別設(shè)置在收納時(shí)懸掛屏蔽線纜的鉤部和懸掛安裝有緊急停止按鈕的編程器(指教裝置)的鉤部，因此，例如在用戶隨身攜帶安裝有緊急停止按鈕的編程器時(shí)，需要對(duì)各個(gè)鉤部分別進(jìn)行將最初安裝有緊急停止按鈕的編程器從緊急停止按鈕用(編程器用)的鉤部拆下的作業(yè)和將屏蔽線纜從屏蔽線纜用的鉤部解開的作業(yè)。另外，在將隨身攜帶的安裝有緊急停止按鈕的編程器放回到原來(lái)部位時(shí)，也需要對(duì)各個(gè)鉤部分別進(jìn)行將屏蔽線纜重疊卷繞而懸掛于屏蔽線纜的鉤部的作業(yè)和在緊急停止按鈕用(編程器用)的鉤部懸掛安裝有緊急停止按鈕的編程器的作業(yè)。特別是在2個(gè)鉤部設(shè)于相互不同的部位(安裝面)的情況下，也會(huì)產(chǎn)生一個(gè)用戶改變身體的朝向而進(jìn)行裝卸上述的屏蔽線纜的作業(yè)和裝卸緊急停止按鈕(編程器(指教裝置))的作業(yè)的情況。因此存在如下問(wèn)題機(jī)器人控制裝置所附帶的裝備物(編程器(指教裝置)及屏蔽線纜)的取出作業(yè)及收納作業(yè)在每個(gè)裝備物所在的部位分散進(jìn)行，相應(yīng)地用戶的作業(yè)變得繁雜。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型就是為了解決上述的課題而完成，本實(shí)用新型的I個(gè)目的是提供一種機(jī)器人控制裝置，該機(jī)器人控制裝置能夠抑制裝置主體所附帶的指教裝置及線纜的取出作業(yè)及收納作業(yè)變得繁雜的情況。[0010]為了達(dá)成上述目的，本實(shí)用新型的一個(gè)方面的機(jī)器人控制裝置具備指教裝置，所述指教裝置對(duì)機(jī)器人指教動(dòng)作；線纜，所述線纜與指教裝置連接，并且所述線纜傳送對(duì)機(jī)器人進(jìn)行指教的動(dòng)作的指令；和保持部件，所述保持部件在一起懸掛指教裝置和線纜的狀態(tài)下對(duì)指教裝置和線纜進(jìn)行保持。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述保持部件一體地包括 第I保持部，所述第I保持部懸掛并保持被卷繞的所述線纜；第2保持部，所述第2保持部設(shè)置成與所述第I保持部連接，所述第2保持部懸掛并保持所述指教裝置，所述第I保持部及所述第2保持部沿從所述保持部件的安裝面離開的第I方向以所述第I保持部和所述第2保持部的順序配置。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述保持部件的所述第I保持部具有安裝部，所述安裝部用于將所述保持部件安裝于所述安裝面；和第I支承部，所述第I支承部沿 從所述安裝部離開的所述第I方向延伸，并且在所述第I支承部懸掛有卷繞的所述線纜，所述保持部件的所述第2保持部具有 第2支承部，所述第2支承部在比所述第I支承部靠上方的位置沿所述第I方向延伸，并且在所述第2支承部懸掛有所述指教裝置；和防脫部，所述防脫部從所述第2支承部的靠與所述第I支承部側(cè)相反的一側(cè)的端部向上方延伸。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述第2支承部構(gòu)成為，隨著沿所述第I方向從所述第I支承部離開而向下方傾斜，所述防脫部以所述第2支承部的下端部為起點(diǎn)向上方延伸。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述防脫部的上端部配置在比所述第2支承部的位于所述第I支承部側(cè)的端部靠上方的位置。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述保持部件還包括連接部，該連接部將所述第I保持部的第I支承部的靠與所述安裝部側(cè)相反的一側(cè)的端部與所述第2保持部的第2支承部的靠所述第I支承部側(cè)的端部連接，至少借助所述連接部來(lái)限制懸掛于所述第I支承部的所述卷繞的線纜在所述第I支承部上沿所述第I方向移動(dòng)。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述連接部的高度為將所述線纜懸掛于所述第I支承部時(shí)的所述線纜的繞掛高度以上。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述保持部件構(gòu)成為，在卷繞的所述線纜沿所述第I方向依次重疊的狀態(tài)下，卷繞的所述線纜懸掛于所述第I保持部的所述第I支承部，所述保持部件構(gòu)成為，能夠根據(jù)所述線纜的卷繞次數(shù)來(lái)調(diào)整所述第I支承部的沿所述第I方向延伸的長(zhǎng)度。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述第I保持部和所述第2保持部構(gòu)成為能夠沿所述第I方向相對(duì)地滑動(dòng)移動(dòng)，所述第2保持部相對(duì)于所述第I保持部沿所述第I方向滑動(dòng)移動(dòng)，由此所述保持部件構(gòu)成為，能夠根據(jù)所述線纜的卷繞次數(shù)來(lái)調(diào)整所述第I保持部的沿所述第I方向的長(zhǎng)度。另外，在本發(fā)明的機(jī)器人控制裝置中，所述機(jī)器人控制裝置還具備裝置主體，該裝置主體包括殼體主體部和開閉部，所述殼體主體部具有開口部，所述開閉部經(jīng)由鉸鏈部件安裝于所述殼體主體部，并且所述開閉部構(gòu)成為能夠開閉所述殼體主體部的所述開口部，所述裝置主體對(duì)所述機(jī)器人輸出由所述指教裝置所指教的所述動(dòng)作的指令，所述保持部件安裝于所述裝置主體的所述開閉部的外表面，所述開閉部具有連接器部，該連接器部安裝于所述開閉部，并且所述連接器部用于將所述指教裝置和內(nèi)置于所述裝置主體的控制設(shè)備電連接，所述線纜包括第I連接端子部和第2連接端子部，所述第I連接端子部與所述指教裝置連接，所述第2連接端子部與所述開閉部的所述連接器部連接，在所述指教裝置和所述線纜一起懸掛于所述保持部件的狀態(tài)下，從所述鉸鏈部件至連接有所述第2連接端子部的所述連接器部的第I距離小于從所述鉸鏈部件至與所述指教裝置連接的所述第I連接端子部的第2距離。在本實(shí)用新型的一個(gè)方面的機(jī)器人控制裝置中，如上所述，通過(guò)具備在一起懸掛指教裝置和線纜的狀態(tài)下保持指教裝置和線纜的保持部件，用戶針對(duì)共用的保持部件以一個(gè)動(dòng)作就能夠懸掛或拆下指教裝置及與指教裝置連接的線纜而進(jìn)行作業(yè)。由此，與將指教裝置和線纜分別懸掛在設(shè)于不同部位的多個(gè)保持部件的情況不同，能夠抑制指教裝置及線纜的取出作業(yè)及收納作業(yè)變得繁雜的情況。

圖I是表示本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置中，線纜及編程器(指教裝置)懸掛于保持零件的狀態(tài)的主視圖。圖2是表示本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置中，線纜及編程器(指教裝置)懸掛于保持零件的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖3是表示本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置中，正面板打開的狀態(tài)的俯視圖。圖4是表示本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置中，將線纜及編程器(指教裝置)從保持零件拆下后的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖5是表示圖4所示的保持零件的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的剖視圖。圖6是表示圖4所示的保持零件的詳細(xì)結(jié)構(gòu)的主視圖。圖7是表示在圖4所示的保持零件懸掛線纜及編程器(指教裝置)的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖8是表示在圖4所示的保持零件懸掛線纜的狀態(tài)的主視圖。圖9是表示安裝于本實(shí)用新型的第2實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的正面板的保持零件(第I零件部)的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖10是表示安裝于本實(shí)用新型的第2實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的正面板的保持零件(第2零件部)的結(jié)構(gòu)的立體圖。圖11是表示安裝于本實(shí)用新型的第2實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置的正面板的保持零件的結(jié)構(gòu)的剖視圖。圖12是表示在圖11所示的保持零件懸掛線纜及編程器(指教裝置)的狀態(tài)的側(cè)視圖。圖13是表示安裝于本實(shí)用新型的第2實(shí)施方式的變形例的機(jī)器人控制裝置的正面板的保持零件的結(jié)構(gòu)的俯視圖。圖14是表示安裝于本實(shí)用新型的變形例的機(jī)器人控制裝置的正面板的保持零件的結(jié)構(gòu)的側(cè)視圖。標(biāo)號(hào)說(shuō)明[0036]11殼體主體部Ila 開口部12正面門(開閉部)12a安裝面13鉸鏈部件15連接器部20裝置主體 30編程器(指教裝置)40 線纜41連接端子部(第I連接端子部)42連接端子部(第2連接端子部)50、70、85、350保持零件(保持部件)51、71安裝部(第I保持部)52、72線纜支承部(第I保持部、第I支承部)52a端部(與安裝部側(cè)相反的一側(cè)的端部)53、73指教裝置支承部(第2保持部、第2支承部)53a、73a 下端部53b端部(第I支承部側(cè)的端部)54、74防脫部(第2保持部)54a上端部55、75 連接部79滑動(dòng)部(第I保持部、第I支承部)81第I零件部(第I保持部)90機(jī)器人100、200、210機(jī)器人控制裝置具體實(shí)施方式
以下，基于附圖說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式。(第I實(shí)施方式)參照?qǐng)DI 圖8，對(duì)本實(shí)用新型的第I實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置100的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖I所示，機(jī)器人控制裝置100是為了對(duì)機(jī)器人90進(jìn)行動(dòng)作控制而設(shè)置的控制裝置。在此處，機(jī)器人90表示在實(shí)現(xiàn)了半自動(dòng)化或完全自動(dòng)化的工廠的生產(chǎn)線上配置的工業(yè)用機(jī)器人。例如可舉出汽車生產(chǎn)線上的焊接用機(jī)器人、涂裝用機(jī)器人、組裝用機(jī)器人及切斷用機(jī)器人等。另外，機(jī)器人控制裝置100和機(jī)器人90經(jīng)由專用的線纜91連接，機(jī)器人90構(gòu)成為基于在機(jī)器人控制裝置100中預(yù)先指教的動(dòng)作指令進(jìn)行預(yù)定的動(dòng)作。另外，機(jī)器人控制裝置100具備在殼體10的內(nèi)部裝入了控制設(shè)備21 (參照?qǐng)D2)的裝置主體20 ;以及與裝置主體20進(jìn)行外部連接的編程器30 (以下稱為“指教裝置”)。收納裝置主體20的箱狀的殼體10為金屬板制成的，殼體10具有對(duì)內(nèi)部的控制設(shè)備21的防塵結(jié)構(gòu)。另外，如圖2所示，殼體10包括殼體主體部11，在該殼體主體部11的內(nèi)部裝入大部分的控制設(shè)備21 ;和正面門12，該正面門12構(gòu)成為能夠使在殼體主體部11的正面?zhèn)?圖2中的紙面右側(cè))設(shè)置的矩形狀的開口部Ila開閉。在此處，如圖I所示，沿開口部Ila的一側(cè)(B2側(cè))的緣部Ilb安裝有鉸鏈部件13(上、中、下的3個(gè)部位)。并且，用戶通過(guò)開閉被安裝于鉸鏈部件13的正面門12而能夠經(jīng)由開口部lla(參照?qǐng)D2)接近內(nèi)部的控制設(shè)備21。該情況下，如圖3所示，正面門12以BI側(cè)的緣部附近為轉(zhuǎn)動(dòng)軸而向箭頭P方向打開。此外，正面門12是本實(shí)用新型的“開閉部”的一例。另外，編程器(指教裝置)30是本實(shí)用新型的“指教裝置”的一例。指教裝置30具有接受用戶的鍵操作的功能，指教裝置30是為了用戶預(yù)先指教機(jī)器人90的動(dòng)作內(nèi)容而設(shè)置的操作設(shè)備(裝備物)。具體而言，如圖I所示，指教裝置30具備樹脂(強(qiáng)化塑料)制的殼體31，在殼體31的內(nèi)部，以預(yù)定的布局配置有顯示部32和多個(gè) 操作鍵33，所述多個(gè)操作鍵33根據(jù)使用目的而具有大小不同的各種尺寸。指教裝置30構(gòu)成為，用戶能夠一邊觀察顯示部32中顯示的操作畫面一邊使用操作鍵33來(lái)登錄指令，該指令指示機(jī)器人90的動(dòng)作。此外，機(jī)器人控制裝置100構(gòu)成為，在用戶隨身攜帶指教裝置30而移動(dòng)到直接監(jiān)視機(jī)器人90的位置的狀態(tài)下，也能夠一邊操作指教裝置30 —邊直接操作機(jī)器人90。另外，指教裝置30具有懸掛部34，該懸掛部34與殼體31 —體地形成，該懸掛部34從殼體31的上部側(cè)(C2側(cè))的側(cè)面向上方突出并且為中空的倒U字狀。另外，指教裝置30具有把持導(dǎo)向部件36，該把持導(dǎo)向部件36設(shè)置于比顯示部32靠下方的設(shè)有操作鍵33的區(qū)域的側(cè)方(BI側(cè))。懸掛部34是在將指教裝置30懸掛于保持零件50時(shí)使用的部分。另外，把持導(dǎo)向部件36具有在從保持零件50拆下指教裝置30后，用戶把左手插入把持導(dǎo)向部件36與殼體31的側(cè)面之間而把持殼體31時(shí)的輔助件的作用。此外，保持零件50是本實(shí)用新型的“保持部件”的一例。另外，如圖I所示，裝置主體20和指教裝置30構(gòu)成為經(jīng)由專用的線纜40連接。具體而言，從正面觀察，在指教裝置30設(shè)有連接器部35，該連接器部35從殼體31的下部(Cl偵U的設(shè)有把持導(dǎo)向部件36的一側(cè)的側(cè)面向左斜下方向(約45度)突出。并且，在線纜40的一個(gè)端部形成的連接端子部41構(gòu)成為以朝向右斜上方的狀態(tài)與連接器部35連接。另夕卜，在正面門12設(shè)有向前方(紙面近前側(cè))突出的連接器部15，在線纜40的另一端部形成的連接端子部42構(gòu)成為從下方朝上與連接器部15連接。此外，連接端子部41及42分別是本實(shí)用新型的“第I連接端子部”及“第2連接端子部”的一例。此外，將裝置主體20和指教裝置30連接的線纜40是外周部被具有撓性的樹脂制的絕緣體包覆的電線。并且，在絕緣體內(nèi)部，分別將由絞合線等構(gòu)成的多條通信線(導(dǎo)體)在相互絕緣的狀態(tài)下捆扎成I根。因此，線纜40的每單位長(zhǎng)度的質(zhì)量比較重。另外，線纜40具有約IOmm以上且約20mm以下的比較大的直徑(截面徑)，以避免容易被切斷等。另夕卜，線纜40從連接端子部41至42的全長(zhǎng)約為Sm，并構(gòu)成為，在不將線纜40伸展開進(jìn)行使用的情況下卷繞而收納。另外，線纜40有時(shí)也根據(jù)使用情況在一側(cè)的連接端子部連接延長(zhǎng)用的線纜來(lái)使用。另外，如圖3所示，用于連接連接端子部42的連接器部15在正面門12的背面?zhèn)?裝置主體20的內(nèi)部側(cè))經(jīng)由線纜22與內(nèi)部的控制設(shè)備21連接。在此處，在第I實(shí)施方式中，如圖4所示，在機(jī)器人控制裝置100的正面門12內(nèi)的預(yù)定位置安裝有保持零件50。更詳細(xì)地說(shuō)，如圖5所示，使用螺栓2和螺母3將保持零件50相對(duì)于正面門12的Al側(cè)的安裝面12a固定。另外，如圖I及圖2所示，保持零件50位于正面門12的橫向(圖2的B方向)的大致中央部，且安裝于比連接器部15靠上方(C2方向)且用戶容易用手夠到的高度位置。并且，機(jī)器人控制裝置100構(gòu)成為，能夠在將指教裝置30和線纜40 —起懸掛于保持零件50的狀態(tài)下沿正 面門12保持指教裝置30和線纜40。此時(shí)，如圖2所示，指教裝置30和線纜40構(gòu)成為，從上方觀察，以從內(nèi)側(cè)(正面門12側(cè))起將線纜40和指教裝置30依次重疊的狀態(tài)沿正面門12收納。以下，對(duì)保持零件50的結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖5所示，保持零件50為通過(guò)將具有約I. 6mm以上且約2. 3mm以下的厚度(板厚)的長(zhǎng)條狀的板材沿短邊方向(圖6的B方向)彎折多次而一體地形成的金屬板部件。此外，保持零件50的短邊方向(B方向)為本實(shí)用新型的“第2方向”的一例。另外，保持零件50包括安裝部51，該安裝部51用于將保持零件50安裝于正面門12 ;和線纜支承部52，該線纜支承部52在從安裝部51的下端部51a (Cl側(cè))向與安裝部51大致正交的方向(Al方向)彎折的狀態(tài)下具有突出寬度Wl而沿Al方向延伸。在此處，線纜支承部52延伸的Al方向是從成為保持零件50的安裝面的正面門12的安裝面12a離開的方向，是與保持零件50的寬度方向(B方向)大致正交的方向。另外，如圖6所示，安裝部51中設(shè)有用于插入螺栓2 (參照?qǐng)D5)的孔部51 j (2個(gè)部位)。此外，線纜支承部52延伸的Al方向是本實(shí)用新型的“第I方向”的一例。另外，安裝部51及線纜支承部52是本實(shí)用新型的“第I保持部”的一例，線纜支承部52是本實(shí)用新型的“第I支承部”的一例。另外，如圖5所示，保持零件50還包括指教裝置支承部53，該指教裝置支承部53從線纜支承部52的Al側(cè)的端部52a經(jīng)由后述的連接部沿Al方向延伸；和防脫部54，該防脫部54通過(guò)從指教裝置支承部53的與線纜支承部52相反的一側(cè)(Al側(cè))的下端部53a向上方向(C2方向)彎曲而形成。另外，指教裝置支承部53構(gòu)成為，隨著沿Al方向從線纜支承部52離開而向下方(Cl方向)逐漸傾斜。該情況下，指教裝置支承部53的大致平坦的上表面53c以大致一定的傾斜角度(相對(duì)于沿A方向的水平面約為20度)傾斜。由此，如圖7所示，構(gòu)成為抑制懸掛于指教裝置支承部53的指教裝置30逆著指教裝置支承部53的上表面53c而落入到懸掛線纜40的線纜支承部52的情況發(fā)生。此外，指教裝置支承部53及防脫部54是本實(shí)用新型的“第2保持部”的一例。另外，指教裝置支承部53是本實(shí)用新型的“第2支承部”的一例。另外，如圖6所示，防脫部54以指教裝置支承部53的下端部53a為起點(diǎn)向上方延伸。該情況下，防脫部54的上端部54a (C2側(cè))配置于與指教裝置支承部53的靠線纜支承部52側(cè)的端部53b相比在C2方向上較高的位置。即，從線纜支承部52的上表面至防脫部54的上端部54a的高度H3大于從線纜支承部52的上表面至指教裝置支承部53的A2側(cè)的端部53b的高度Hl (H3 > Hl)。另外，如圖5所示，在保持零件50還設(shè)有連接部55，該連接部55將線纜支承部52的Al側(cè)的端部52a (角部)和指教裝置支承部53的A2側(cè)的端部53b (角部)在上下方向上連接。在此處，連接部55與線纜支承部52大致垂直(與安裝部51大致平行)地延伸。此外，連接部55也可以相對(duì)于安裝部51以少許角度向前方(Al側(cè))傾斜地延伸。在第I實(shí)施方式中，保持零件50具有上述的結(jié)構(gòu)，從而構(gòu)成為同時(shí)將指教裝置30和線纜40分別懸掛在保持零件50中的預(yù)定位置。即，如圖7所示，構(gòu)成為，在將卷繞的線纜40嵌入并懸掛在由安裝部51、線纜支承部52和連接部55構(gòu)成的凹部(U字形狀部)的同時(shí)，將指教裝置30的懸掛部34的內(nèi)側(cè)上表面部34a插入并懸掛在傾斜的指教裝置支承部53。在此處，線纜支承部52的突出寬度Wl比線纜40的直徑D的整數(shù)倍(例如3倍)稍大。由此，線纜40構(gòu)成為，在沿線纜支承部52延伸的Al方向從內(nèi)側(cè)(接近安裝部51的一側(cè))向前方順次疊繞的狀態(tài)(第I實(shí)施方式中卷繞3次)下保持于線纜支承部52上。另外，在將線纜40疊繞3次的狀態(tài)下，在位于最內(nèi)側(cè)(A2側(cè))的線纜40的表面40a與安裝部51之間、及位于最前方(Al側(cè))的線纜40的表面40a與連接部55之間中的至少一方形成有少許間隙。由此，構(gòu)成為，在Al方向上疊繞的線纜40容易嵌入由安裝部51、線纜支承部52和連接部55構(gòu)成的凹部，從而各個(gè)線纜容易在Al方向上可靠地排列。另外，通過(guò)形成少許間隙，從而構(gòu)成為，之后卷繞的線纜40變得不易重疊在之前卷繞的線纜40之上(C2側(cè))。
另外，如圖7所示，連接部55的C方向的高度Hl (最大高度)比線纜40的截面直徑D大(HI > D)。由此，在線纜支承部52懸掛的卷繞的線纜40即使在線纜支承部52上沿Al方向偏移移動(dòng)，也會(huì)不僅與連接部55抵接而被限制移動(dòng)，而且避免越過(guò)連接部55而與懸掛有指教裝置30 (懸掛部34)的指教裝置支承部53干涉。即，連接部55作為線纜40的防脫件發(fā)揮功能。另外，如圖6所示，在從機(jī)器人控制裝置100 (參照?qǐng)DI)的正面?zhèn)扔^察保持零件50的情況下，保持零件50的短邊方向(橫向(B方向))的寬度W2從安裝部51到防脫部54大致移動(dòng)。另外，對(duì)安裝部51的上端部51b(C2側(cè))及防脫部54的上端部54a的B方向的兩側(cè)分別實(shí)施倒角加工。這是為了在將保持零件50安裝于正面門12的安裝面(安裝面12a)時(shí)、或在安裝好的保持零件50上懸掛線纜40 (參照?qǐng)DI)及指教裝置30 (參照?qǐng)DI)的作業(yè)時(shí)，防止作業(yè)者的手臂及線纜40的表面40a(參照?qǐng)D7)不小心接觸到金屬板部件的銳利的角部(邊緣部)而損傷。另外，在第I實(shí)施方式中，考慮以下方面來(lái)設(shè)定保持零件50的線纜支承部52的寬度W2。具體而言，如圖I所示，將線纜支承部52的寬度W2(參照?qǐng)D6)設(shè)計(jì)成，在同時(shí)懸掛有卷繞的線纜40和指教裝置30的狀態(tài)下，因線纜40的自重而呈大致跑道狀(長(zhǎng)孔形狀)地下垂的線纜40的B方向的卷繞寬度W3成為不足被保持于指教裝置支承部53的指教裝置30的B方向上的最大寬度W4。由此，指教裝置30的背面部37 (參照?qǐng)D2)容易與卷繞成大致跑道狀的線纜40的表面40a接觸。其結(jié)果是，在指教裝置支承部53懸掛的指教裝置30以懸掛部34和指教裝置支承部53相接觸的接觸部位(上表面53c)為支點(diǎn)向前后方向(A方向)振動(dòng)的狀態(tài)得以抑制。由此，特別是防止發(fā)生如下情況在懸掛線纜40和指教裝置30的狀態(tài)下操作指教裝置30時(shí)，隨著按壓操作鍵33，指教裝置30自身被向后方推壓從而不能準(zhǔn)確地進(jìn)行鍵操作。在此處，在詳細(xì)地觀察線纜40相對(duì)于保持零件50的繞掛情況的情況下，如圖8所示，線纜支承部52的橫向(B方向)的兩側(cè)的端部52c (角部)與線纜40的表面40a接觸，另一方面，在線纜支承部52的比端部52c靠?jī)?nèi)側(cè)的上表面52d(C2側(cè))上，線纜40呈拱狀地跨越配置于線纜支承部52的上方而不與線纜支承部52接觸。在此處，在設(shè)從線纜支承部52的上表面52d至線纜40的頂部43的高度為線纜40的繞掛高度H5的情況下，連接部55的C方向的高度Hl構(gòu)成為繞掛高度H5以上(HI ^ H5)。由此，即使在突然有外力作用于疊繞的線纜40的情況下，也可抑制如下情況發(fā)生線纜40的頂部43因突然的外力擺動(dòng)后越過(guò)連接部55而向指教裝置支承部53側(cè)傾入。另外，在第I實(shí)施方式中，如圖3所示，在卷繞的線纜40和指教裝置30同時(shí)懸掛于保持零件50的狀態(tài)下，從鉸鏈部件13至連接有連接端子部42的連接器部15的距離LI比從鉸鏈部件13至連接于指教裝置30的連接端子部41的距離L2小(L1<L2)。S卩，構(gòu)成為，與連接器部15比指教裝置30沿B方向接近鉸鏈部件13相對(duì)應(yīng)，即使將正面門12向箭頭P方向打開，連接器部15的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑(相當(dāng)于距離LI)也變得更小。因此，將正面門12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的線纜22的延伸余量抑制得較短。此外，距離LI及L2分別是本實(shí)用新型的“第I距離”及“第2距離”的一例。另外，如圖I所示，在機(jī)器人控制裝置100的正面門12，在比指教裝置30懸掛的位 置高的位置，設(shè)有電源開關(guān)25。電源開關(guān)25經(jīng)由未圖示的線纜與內(nèi)部的控制設(shè)備21 (參照?qǐng)D2)連接。另外，在殼體主體部11的上表面設(shè)有電源線纜(未圖示)用的引入口 26。另夕卜，如圖2所示，在殼體主體部11的背面?zhèn)鹊妮^低的位置設(shè)有線纜91用的引入口 27(4個(gè)部位)。并且，機(jī)器人控制裝置100構(gòu)成為殼體10的底面部安放于工廠內(nèi)的地面I等而使用。在第I實(shí)施方式中，如上所述，通過(guò)具備在將編程器(指教裝置)30和線纜40 —起懸掛的狀態(tài)下對(duì)它們進(jìn)行保持的保持零件50，用戶針對(duì)共用的保持零件50以一個(gè)動(dòng)作就能夠?qū)⒅附萄b置30及與指教裝置30連接的線纜40懸掛或拆卸而進(jìn)行作業(yè)。由此，與將指教裝置30和線纜40分別懸掛在設(shè)于不同部位的多個(gè)保持零件50上的情況不同，能夠抑制裝置主體20所附帶的指教裝置30及線纜40的取出作業(yè)及收納作業(yè)變得繁雜的情況。另外，在第I實(shí)施方式中，由懸掛并保持卷繞的線纜40的安裝部51及線纜支承部52、以及設(shè)置成與線纜支承部52連接以懸掛并保持指教裝置30的指教裝置支承部53及防脫部54 —體地構(gòu)成保持零件50。并且，線纜支承部52及指教裝置支承部53沿從保持零件50的正面門12的安裝面12a離開的方向(Al方向)以線纜支承部52、指教裝置支承部53的順序配置。由此，能夠?qū)⒕砝@的線纜40懸掛于在接近正面門12的內(nèi)側(cè)設(shè)置的線纜支承部52，并且在懸掛的線纜40的近前側(cè)經(jīng)由指教裝置支承部53懸掛指教裝置30，從而在相同部位同時(shí)收納這些裝備物。此時(shí)，由于在近前側(cè)懸掛指教裝置30，所以能夠容易地目視確認(rèn)在正面門12上收納的裝備物。另外，即使在收納了指教裝置30及線纜40的狀態(tài)下，由于指教裝置30配置于近前側(cè)，因此用戶能夠操作指教裝置30而不妨礙線纜40。另外，在第I實(shí)施方式中，保持零件50具有用于將保持零件50安裝于正面門12的安裝面12a的安裝部51 ;和沿從安裝部51離開的Al方向延伸且供卷繞的線纜40懸掛的線纜支承部52。另外，保持零件50具有在比線纜支承部52靠上方(C2側(cè))的位置沿Al方向延伸并且供指教裝置30懸掛的指教裝置支承部53 ;和從指教裝置支承部53的與線纜支承部52側(cè)相反的一側(cè)的下端部53a向上方延伸的防脫部54。由此，能夠經(jīng)由安裝部51容易地將保持零件50固定于正面門12。另外，由于線纜支承部52和指教裝置支承部53具有不同的高度位置，因此能夠可靠地將線纜40和指教裝置30分開地懸掛在保持零件50。因此，在從保持零件50拆下指教裝置30及線纜40時(shí)，能夠容易地進(jìn)行取出線纜40的作業(yè)而不會(huì)使線纜40纏住指教裝置30。另外，借助防脫部54，能夠容易地避免所懸掛的指教裝置30從指教裝置支承部53向前方脫落的情況發(fā)生。另外，在第I實(shí)施方式中，指教裝置支承部53構(gòu)成為，隨著沿Al方向從線纜支承部52離開而向下方傾斜。并且，防脫部54以指教裝置支承部53的下端部53a為起點(diǎn)向上方延伸。由此，能夠避免所懸掛的指教裝置30的懸掛部34逆著指教裝置支承部53的傾斜部而落入到懸掛有線纜40的線纜支承部52。另外，懸掛于傾斜的指教裝置支承部53的指教裝置30，以懸掛部34在指教裝置支承部53的下端部53a的附近與上表面53c及防脫部54抵接的狀態(tài)被保持，因此能夠可靠地抑制懸掛部34越過(guò)防脫部54而向前方(Al方向)脫落。另外，在第I實(shí)施方式中，防脫部54的上端部54a配置于比指教裝置支承部53的靠近線纜支承部52側(cè)的端部53b靠上方的位置。由此，不僅對(duì)于指教裝置30，對(duì)于懸掛于線纜支承部52的線纜40，也能夠容易且可靠地抑制其越過(guò)防脫部54而向前方(近前側(cè)) 脫落。另外，在第I實(shí)施方式中，在保持零件50設(shè)有連接部55，該連接部55將線纜支承部52的靠與安裝部51側(cè)相反的一側(cè)的端部52a和指教裝置支承部53的靠線纜支承部52側(cè)的端部53b連接。并且，借助連接部55限制懸掛于線纜支承部52的卷繞的線纜40沿Al方向在線纜支承部52上移動(dòng)。由此，即使懸掛于線纜支承部52的線纜40要在線纜支承部52上沿Al方向移動(dòng)，也能夠利用連接部55的部分限制該移動(dòng)。而且，能夠抑制線纜40越過(guò)連接部55而與懸掛有指教裝置30的線纜支承部52干涉。另外，在第I實(shí)施方式中，使連接部55的C方向的高度Hl構(gòu)成為將線纜40懸掛于線纜支承部52時(shí)的線纜40的繞掛高度H5以上(HI ^ H5)。由此，即使在對(duì)疊繞的線纜40作用有突然的外力的情況下，也能夠抑制線纜40的頂部43因突然的外力擺動(dòng)后越過(guò)連接部55而向指教裝置支承部53側(cè)傾入的情況發(fā)生。另外，在第I實(shí)施方式中，正面門12構(gòu)成為，借助沿殼體主體部11的一側(cè)(BU則)的緣部Ilb安裝的鉸鏈部件13，能夠使殼體主體部11的另一側(cè)(B2側(cè))開閉。并且構(gòu)成為，在指教裝置30和線纜40 —起懸掛于保持零件50的狀態(tài)下，使從鉸鏈部件13至連接有連接端子部42的連接器部15的距離LI小于從鉸鏈部件13至與指教裝置30連接的連接端子部41的距離L2(L1 < L2)。由此，與連接器部15接近鉸鏈部件13相對(duì)應(yīng)地，即使將正面門12向箭頭P方向(參照?qǐng)D3)打開，連接器部15的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑(相當(dāng)于距離LI)也變小，因此能夠抑制從連接器部15的背側(cè)至殼體主體部11內(nèi)部的控制設(shè)備21的距離顯著變動(dòng)的情況。即，能夠?qū)⑹惯B接器部15的背側(cè)和內(nèi)部的控制設(shè)備21連接的線纜22的長(zhǎng)度設(shè)計(jì)得更短。另外，通過(guò)確保距離L2大于距離LI，能夠使保持于保持零件50的線纜40的連接端子部彼此在正面門12上可靠地分離，因此，相應(yīng)地能夠?qū)⒕€纜40和指教裝置30適當(dāng)?shù)厥占{于正面門12上。(第2實(shí)施方式)接著，參照?qǐng)DI及圖9 圖12對(duì)第2實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。在該第2實(shí)施方式的機(jī)器人控制裝置200 (參照?qǐng)DI)中，如圖11所示，將第I零件部81和第2零件部82組合而構(gòu)成保持零件70。此外，保持零件70是本實(shí)用新型的“保持部件”的一例。另外，第I零件部81是本實(shí)用新型的“第I保持部”的一例。此外，圖中，對(duì)與上述第I實(shí)施方式同樣的結(jié)構(gòu)標(biāo)注與上述第I實(shí)施方式相同的標(biāo)號(hào)而進(jìn)行圖示。[0094]如圖9所示，第I零件部81由安裝部71和線纜支承部72構(gòu)成，該安裝部71用于將保持零件70 (參照?qǐng)D11)安裝于正面門12 (參照?qǐng)D11);和線纜支承部72，該線纜支承部72從安裝部71的下端部71a(Cl側(cè))向與安裝部71大致正交的方向(Al方向)彎曲而延伸。另外，線纜支承部72在B方向的兩端部具有沿Al方向延伸的導(dǎo)向部72g。各導(dǎo)向部72g通過(guò)金屬板的彎曲加工被向上方以大致U字狀折返而形成，在相互對(duì)置的上表面72e和下表面72f之間設(shè)有間隙。另外，導(dǎo)向部72g的外表面通過(guò)金屬板的彎曲而包括光滑的具有半徑的曲面。另外，對(duì)于第I零件部81，通過(guò)在導(dǎo)向部72g的部分將金屬板彎折，線纜支承部72的剛性得以提高。另外，在線纜支承部72形成有沿金屬板的厚度方向(C方向)貫通的孔部72h?？撞?2h呈沿線纜支承部72延伸的Al方向延伸的長(zhǎng)孔形狀。此外，安裝部71及線纜支承部72是本實(shí)用新型的“第I保持部”的一例，線纜支承部72是本實(shí)用新型的“第I支承部”的一例。另外，如圖10所示，第2零件部82由如下部分構(gòu)成板狀的滑動(dòng)部79，該滑動(dòng)部79以能夠滑動(dòng)移動(dòng)的方式插入于線纜支承部72的導(dǎo)向部72g(參照?qǐng)D9);連接部75，該連接部75從滑動(dòng)部79的ー側(cè)(Al側(cè))的端部79a向上方延伸；指教裝置支承部73，該指教裝置支承部73與連接部75的上端部(C2側(cè))連接，該指教裝置支承部73相對(duì)于滑動(dòng)部79·在上方具有臺(tái)階結(jié)構(gòu)井向從連接部75離開的Al方向延伸；和防脫部74，該防脫部74從指教裝置支承部73的靠與滑動(dòng)部79相反ー側(cè)(Al側(cè))的下端部73a向上方延伸。另外，在滑動(dòng)部79形成有從上表面向下表面貫通的孔部79h。孔部79h呈大致圓形狀，構(gòu)成為供帶墊圈的螺栓5向Cl方向插入。此外，指教裝置支承部73及防脫部74是本實(shí)用新型的“第2保持部”的一例。另外，指教裝置支承部73是本實(shí)用新型的“第2支承部”的一例，滑動(dòng)部79是本實(shí)用新型的“第I保持部”及“第I支承部”的一例。在此處，在第2實(shí)施方式中，圖10所示的第2零件部82的滑動(dòng)部79構(gòu)成為沿A2方向插入于圖9所示的第I零件部81的導(dǎo)向部72g。由此，保持零件70(參照?qǐng)D11)構(gòu)成為，在將第I零件部81和第2零件部82組合的狀態(tài)下，第2零件部82相對(duì)于第I零件部81在預(yù)定的范圍(孔部72h的Al方向的長(zhǎng)度)沿A方向(Al方向、A2方向)滑動(dòng)移動(dòng)。SP，如圖11所示，保持零件70構(gòu)成為，能夠?qū)⒌?零件部82相對(duì)于第I零件部81向Al方向拉出，并且構(gòu)成為，可調(diào)整從第I零件部81的安裝部71至第2零件部82的連接部75的沿Al方向的距離L3。另外，第I零件部81和第2零件部82使用螺栓5和螺母6相互固定，因此構(gòu)成為能夠在將第2零件部82向Al方向拉出的狀態(tài)下保持保持零件70的形狀(距離 L3)。因此，如圖12所示，構(gòu)成為，即使在連接延長(zhǎng)用的線纜使得線纜40變得更長(zhǎng)的情況下，也能夠根據(jù)線纜40的匝數(shù)(卷繞5次)，自如地調(diào)節(jié)將線纜支承部72的長(zhǎng)度和滑動(dòng)部79的拉出量合計(jì)起來(lái)的長(zhǎng)度(距離L3)。該情況下，距離L3被調(diào)整為具有線纜40的外徑D的大約5倍的長(zhǎng)度。此外，機(jī)器人控制裝置200的其他結(jié)構(gòu)與上述第I實(shí)施方式同樣。在第2實(shí)施方式中，如上所述，將保持零件70構(gòu)成為，能夠根據(jù)線纜40的卷繞次數(shù)來(lái)調(diào)整將沿Al方向延伸的線纜支承部72的長(zhǎng)度和滑動(dòng)部79的拉出量合計(jì)起來(lái)的長(zhǎng)度(距離L3)，由此，與上述第I實(shí)施方式那樣線纜支承部52的突出寬度Wl (保持零件50中的從安裝部51至連接部55的距離)一定的情況不同，即使線纜40的卷繞次數(shù)從3次増加到5次，也能夠沿線纜支承部72延伸的Al方向排列而不會(huì)使線纜的卷繞向上方重疊。由此，即使在線纜40的長(zhǎng)度增加的情況下，懸掛于保持零件70的線纜40也不會(huì)向上方層疊，因此相應(yīng)地能夠適當(dāng)?shù)厥占{線纜40。另外，在第2實(shí)施方式中，構(gòu)成為使用螺栓5和螺母6將第I零件部81和第2零件部82緊固，因此能夠?qū)⒃诳撞?2h的Al方向的長(zhǎng)度的范圍內(nèi)變化的第2零件部82的滑動(dòng)量以任意的大小固定。另外，在第2實(shí)施方式中，在第I零件部81，通過(guò)金屬板的彎曲加工而形成向Al方向直線地延伸的一對(duì)導(dǎo)向部72g。由此，能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)使第2零件部82的滑動(dòng)部79滑動(dòng)的功能和提高第I零件部81的剛性。另外，由于導(dǎo)向部72g的外表面因金屬板的彎曲而包括光滑的具有半徑的曲面，因此能夠不損傷線纜40的表面40a地懸掛于線纜支承部72。此夕卜，第2實(shí)施方式的其他效果與上述第I實(shí)施方式同樣。(第2實(shí)施方式的變形例)接著，參照?qǐng)DI、圖7及圖13，對(duì)第2實(shí)施方式的變形例進(jìn)行說(shuō)明。在該第2實(shí)施方式的變形例的機(jī)器人控制裝置210 (參照?qǐng)DI)中，將保持零件85構(gòu)成為，取代用螺栓5和螺母6固定長(zhǎng)度調(diào)整后的第I零件部81和第2零件部82，而使用拉伸彈簧7來(lái)調(diào)整第I零件部81與第2零件部82的滑動(dòng)位置。此外，圖中，對(duì)與上述第I實(shí)施方式同樣的結(jié)構(gòu)標(biāo)注與上述第I實(shí)施方式相同的標(biāo)號(hào)而進(jìn)行圖示。另外，保持零件85是本實(shí)用新型的“保持部件”的一例。S卩，如圖13所示，保持零件85具備2根拉伸彈簧7。在將第I零件部81和第2零件部82組合的狀態(tài)下，各拉伸彈簧7的端部7a及7b分別安裝于安裝部71及連接部75。該情況下，端部7a及7b分別勾掛于在安裝部71及連接部75形成的孔部。另外，拉伸彈簧7配置成與導(dǎo)向部72g延伸的方向(A方向)大致平行地伸縮。由此，第2零件部82受到拉伸彈簧7的牽引力而始終被向滑動(dòng)部79向第I零件部81側(cè)縮入的方向(A2方向)施力。即，在完全沒有懸掛線纜40等的狀態(tài)下，距離L3(從安裝部71至連接部75的距離)最短。并且，根據(jù)線纜40的卷繞的重疊的長(zhǎng)度，第2零件部82克服拉伸彈簧7的牽引力向Al方向被拉出，從而構(gòu)成為能夠根據(jù)線纜40的卷繞次數(shù)來(lái)調(diào)整沿Al方向延伸的距離L3。此外，即使在懸掛有線纜40的狀態(tài)下，第2零件部82也始終被向A2方向施力，因此幾乎不會(huì)產(chǎn)生圖7所示的間隙(線纜40的表面40a與安裝部51之間的間隙、表面40a與連接部55之間的間隙)。在第2實(shí)施方式的變形例中，如上所述，使保持零件85構(gòu)成為包括拉伸彈簧7，在第I零件部81和第2零件部82相互卡合的狀態(tài)下，該拉伸彈簧7向沿線纜40所疊繞的Al方向的距離L3(從安裝部71至連接部75的距離)縮小的A2方向?qū)Φ?零件部82施力，由此，在不懸掛線纜40的不使用時(shí)，能夠使保持零件85的尺寸最小。另外，在懸掛線纜40的情況下，第2零件部82始終被向A2方向施力，因此能夠抑制在線纜40的表面40a與安裝部71之間、在表面40a與連接部75之間產(chǎn)生間隙的情況。其結(jié)果是，能夠穩(wěn)定地保持線纜40。此外，第2實(shí)施方式的變形例的其他效果與上述第2實(shí)施方式同樣。此外，應(yīng)該認(rèn)為，本次公開的實(shí)施方式及其變形例在所有方面都是例示，而不是限制性的內(nèi)容。本實(shí)用新型的范圍不是由上述的實(shí)施方式及其變形例的說(shuō)明示出而是由權(quán)利要求書示出，而且包括與權(quán)利要求書等同的含義及范圍內(nèi)的所有變更。[0107]例如，在上述第I實(shí)施方式中，示出了將保持零件50安裝于正面門12的例子，但本實(shí)用新型不限于此。例如也可以構(gòu)成為，在與正面門12不同的殼體10(殼體主體部11)的側(cè)面安裝保持零件50，將指教裝置30和線纜40 —起懸掛在保持零件50?；蛘咭部梢栽诎卜庞醒b置主體20的附近的壁面部等安裝保持零件50。另外，在上述第I實(shí)施方式中，示出了使線纜支承部52形成為從保持零件50的安裝部51的下端部51a向Al方向突出的例子，但本實(shí)用新型不限于此。例如也可以如圖14所示的變形例那樣，使線纜支承部52形成為從保持零件350的安裝部51的上端部(C2側(cè))向Al方向突出。即，線纜支承部5 2配置于比安裝部51的孔部51j靠上方的位置。若構(gòu)成為本變形例那樣，則與第I實(shí)施方式的保持零件50的情況不同，能夠在懸掛于線纜支承部52上的線纜40的A2側(cè)的表面40a與正面門12的安裝面12a之間以不夾設(shè)安裝部51的方式保持電纜40。即，沒有因安裝部51的板的厚度而從安裝面12a突出，相應(yīng)地能夠使線纜40的A2側(cè)的表面40a可靠地與正面門12的安裝面12a接觸，因此能夠進(jìn)ー步抑制線纜40的前后方向的振動(dòng)。由此，能夠更穩(wěn)定地保持線纜40和指教裝置30。此外，保持零件350是本實(shí)用新型的“保持部件”的一例。另外，在上述第I實(shí)施方式中，示出了使指教裝置支承部53的上表面53c隨著從線纜支承部52離開而傾斜的例子，但本實(shí)用新型不限于此。例如，也可以使指教裝置支承部53沿連接部55向下方(圖5的Cl方向)暫時(shí)折返后，在連接部55的高度方向的大致中間的位置(高度Hl的約一半的高度位置)向前方彎折而沿Al方向延伸。即使如該變形例這樣構(gòu)成，也能夠隔著連接部55具有臺(tái)階結(jié)構(gòu)而構(gòu)成線纜支承部52和配置于比線纜支承部52靠上方(C2側(cè))的位置的指教裝置支承部53，因此能夠?qū)⒕€纜40和指教裝置30可靠地懸掛于各自的支承部而進(jìn)行保持。另外，在上述第2實(shí)施方式中，示出了在第2零件部82的滑動(dòng)部79設(shè)置螺栓緊固用的大致圓形狀的孔部79h，并且在第I零件部81的線纜支承部72設(shè)有滑動(dòng)移動(dòng)用的孔部72h (長(zhǎng)孔)的例子，但本實(shí)用新型不限于此。也可以構(gòu)成為將孔部79h設(shè)于線纜支承部72偵牝并且將孔部72h (長(zhǎng)孔)設(shè)于滑動(dòng)部79側(cè)。另外，螺栓5及螺母6的個(gè)數(shù)不限于I個(gè)(I組)，也可以設(shè)置多個(gè)(例如2組)。另外，在上述第2實(shí)施方式的變形例中，示出了使用2個(gè)拉伸彈簧7而將第I零件部81和第2零件部82連結(jié)的例子，但本實(shí)用新型不限于此。既可以使用I個(gè)拉伸彈簧7，也可以使用3個(gè)以上的拉伸彈簧7。另外，在上述第I及第2實(shí)施方式中，示出了對(duì)金屬板進(jìn)行鈑金加工而形成本實(shí)用新型的“保持部件”的例子，但本實(shí)用新型不限于此。例如也可以使用強(qiáng)化塑料等樹脂材料而一體地形成。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人控制裝置，其特征在于， 所述機(jī)器人控制裝置包括 指教裝置，所述指教裝置對(duì)機(jī)器人指教動(dòng)作； 線纜，所述線纜與所述指教裝置連接，并且傳送對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行指教的所述動(dòng)作的指令；和 保持部件，所述保持部件在一起懸掛所述指教裝置和所述線纜的狀態(tài)下對(duì)所述指教裝置和所述線纜進(jìn)行保持。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述保持部件一體地包括 第I保持部，所述第I保持部懸掛并保持被卷繞的所述線纜； 第2保持部，所述第2保持部設(shè)置成與所述第I保持部連接，所述第2保持部懸掛并保持所述指教裝置， 所述第I保持部及所述第2保持部沿從所述保持部件的安裝面離開的第I方向以所述第I保持部、所述第2保持部的順序配置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述保持部件的所述第I保持部具有安裝部，所述安裝部用于將所述保持部件安裝于所述安裝面；和第I支承部，所述第I支承部沿從所述安裝部離開的所述第I方向延伸，并且在所述第I支承部懸掛有卷繞的所述線纜， 所述保持部件的所述第2保持部具有第2支承部，所述第2支承部在比所述第I支承部靠上方的位置沿所述第I方向延伸，并且在所述第2支承部懸掛有所述指教裝置；和防脫部，所述防脫部從所述第2支承部的靠與所述第I支承部側(cè)相反的一側(cè)的端部向上方延伸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述第2支承部構(gòu)成為，隨著沿所述第I方向從所述第I支承部離開而向下方傾斜， 所述防脫部以所述第2支承部的下端部為起點(diǎn)向上方延伸。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述防脫部的上端部配置在比所述第2支承部的位于所述第I支承部側(cè)的端部靠上方的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述保持部件還包括連接部，所述連接部將所述第I保持部的第I支承部的靠與所述安裝部側(cè)相反的一側(cè)的端部與所述第2保持部的第2支承部的靠所述第I支承部側(cè)的端部連接， 至少借助所述連接部來(lái)限制懸掛于所述第I支承部的所述卷繞的線纜在所述第I支承部上沿所述第I方向移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述連接部的高度為將所述線纜懸掛于所述第I支承部時(shí)的所述線纜的繞掛高度以上。
8.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述保持部件構(gòu)成為，在卷繞的所述線纜沿所述第I方向依次重疊的狀態(tài)下，卷繞的所述線纜懸掛于所述第I保持部的所述第I支承部，所述保持部件構(gòu)成為，能夠根據(jù)所述線纜的卷繞次數(shù)來(lái)調(diào)整所述第I支承部的沿所述第I方向延伸的長(zhǎng)度。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述第I保持部和所述第2保持部構(gòu)成為能夠沿所述第I方向相對(duì)地滑動(dòng)移動(dòng)， 所述第2保持部相對(duì)于所述第I保持部沿所述第I方向滑動(dòng)移動(dòng)，從而所述保持部件構(gòu)成為，能夠根據(jù)所述線纜的卷繞次數(shù)來(lái)調(diào)整所述第I保持部的沿所述第I方向的長(zhǎng)度。
10.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的機(jī)器人控制裝置，其中， 所述機(jī)器人控制裝置還具備裝置主體，所述裝置主體包括殼體主體部和開閉部，所述殼體主體部具有開口部，所述開閉部經(jīng)由鉸鏈部件安裝于所述殼體主體部，并且所述開閉部構(gòu)成為能夠開閉所述殼體主體部的所述開口部，所述裝置主體對(duì)所述機(jī)器人輸出由所述指教裝置所指教的所述動(dòng)作的指令， 所述保持部件安裝于所述裝置主體的所述開閉部的外表面， 所述開閉部具有連接器部，所述連接器部安裝于所述開閉部，并且所述連接器部用于將所述指教裝置和內(nèi)置于所述裝置主體的控制設(shè)備電連接， 所述線纜包括第I連接端子部和第2連接端子部，所述第I連接端子部與所述指教裝置連接，所述第2連接端子部與所述開閉部的所述連接器部連接， 在所述指教裝置和所述線纜一起懸掛于所述保持部件的狀態(tài)下，從所述鉸鏈部件至連接有所述第2連接端子部的所述連接器部的第I距離小于從所述鉸鏈部件至與所述指教裝置連接的所述第I連接端子部的第2距離。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人控制裝置，能夠抑制裝置主體附帶的指教裝置及線纜的取出作業(yè)及收納作業(yè)變得繁雜。該機(jī)器人控制裝置(100)具備編程器(指教裝置)(30)，其對(duì)機(jī)器人(90)指教動(dòng)作；線纜(40)，其與編程器(30)連接并且傳送對(duì)機(jī)器人(90)進(jìn)行指教的動(dòng)作的指令；和保持零件(50)，其在一起懸掛編程器(30)和線纜(40)的狀態(tài)下保持編程器(30)和線纜(40)。
文檔編號(hào)B25J13/00GK202656189SQ20122011502
公開日2013年1月9日 申請(qǐng)日期2012年3月23日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月24日
發(fā)明者大渕義隆 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)