專(zhuān)利名稱(chēng)：組件封裝機(jī)器人多功能夾具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及電器行業(yè)與太陽(yáng)能行業(yè)組件封裝生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及組件封裝設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種組件封裝機(jī)器人多功能夾具。
背景技術(shù)：
在組件封裝的生產(chǎn)過(guò)程中，通常需要采用幾種不同性能的材料組裝封裝在一起。目前電子電器行業(yè)組件與太陽(yáng)能行業(yè)光伏組件一般是依賴(lài)手工操作或借助另外的工裝生產(chǎn)模式，需要大量的勞動(dòng)力，同時(shí)對(duì)產(chǎn)品的質(zhì)量沒(méi)保證，產(chǎn)出效率低下。而在組件中承重較大的物料重量也較大，人工組裝組件勞動(dòng)強(qiáng)度大。對(duì)易碎的物料人工組裝時(shí)，工作效率低，達(dá)標(biāo)率低，而且此物料一般價(jià)格較貴。
因此，為了解決存在的上述問(wèn)題與缺陷，需要提供一種裝置，在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是克服了上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺點(diǎn)，提供一種組件封裝機(jī)器人多功能夾具，該組件封裝機(jī)器人多功能夾具設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特點(diǎn)是，包括工業(yè)機(jī)器人、主體骨架、重物抓取夾具總成、柔軟性物體抓取夾具總成、易碎性物體抓取夾具骨架和易碎性物體抓取夾具總成，所述工業(yè)機(jī)器人安設(shè)在所述主體骨架上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述主體骨架上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述主體骨架上，所述易碎性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。此處提到的重物是指物體本身重量較大，本身的強(qiáng)度剛度高，在抓取時(shí)不會(huì)變形、不會(huì)漏真空，主要難度是克服其重力做功。如光伏玻璃、塑料板、鐵板等。此處提到的柔軟性物體是指物體本身重量輕但其強(qiáng)度和剛度低，在抓取時(shí)變形，有時(shí)候會(huì)透氣泄漏真空。主要難度是克服抓取變形最后又需要平鋪。如光伏EVA、尼龍薄膜、隔離紙等。此處提到的易碎性物體是指物體本身重量輕其強(qiáng)度與剛度低，一碰即碎，在抓取時(shí)主要是保證其成品率。如太陽(yáng)能單晶體硅電磁片等。較佳的，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括法蘭，所述工業(yè)機(jī)器人通過(guò)所述法蘭固定在所述主體骨架上。較佳的，所述主體骨架包括若干型材和若干型材連接板，所述型材通過(guò)所述型材連接板相互連接，所述工業(yè)機(jī)器人安設(shè)在所述型材上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述型材上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述型材上。
較佳的，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)，所述重物抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和重物抓取夾具，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)安設(shè)在所述主體骨架上并連接所述重物抓取夾具用于驅(qū)動(dòng)所述重物抓取夾具上下移動(dòng)。較佳的，所述柔軟性物體抓取夾具總成包括氣源、波紋吸盤(pán)、固定座、連接桿、支撐套和緩沖彈性部件，所述固定座固定在所述主體骨架上，所述支撐套固定在所述固定座下面，所述連接桿上下可移動(dòng)插設(shè)在所述支撐套和所述固定座中并由所述固定座上端限位，所述波紋吸盤(pán)安設(shè)在所述連接桿的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖彈性部件位于所述支撐套和所述連接桿之間并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。更佳的，所述緩沖彈性部件是彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述連接桿上并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。較佳的，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括骨架升降機(jī)構(gòu)，所述骨架升降機(jī)構(gòu)安設(shè)在所述主體骨架上并連接所述易碎性物體抓取夾具骨架用于驅(qū)動(dòng)所述易碎性物體抓取夾具骨架上下移動(dòng)。·較佳的，所述易碎性物體抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和海綿吸盤(pán)，所述海綿吸盤(pán)豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。較佳的，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括固定件，所述易碎性物體抓取夾具總成通過(guò)所述固定件豎向固定在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。較佳的，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)電路連接所述工業(yè)機(jī)器人、所述重物抓取夾具總成、所述柔軟性物體抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具總成。本發(fā)明的有益效果具體在于I、本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具包括工業(yè)機(jī)器人、主體骨架、重物抓取夾具總成、柔軟性物體抓取夾具總成、易碎性物體抓取夾具骨架和易碎性物體抓取夾具總成，所述工業(yè)機(jī)器人安設(shè)在所述主體骨架上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述主體骨架上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述主體骨架上，所述易碎性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架上，從而可以實(shí)現(xiàn)重物、柔軟性物體和易碎性物體的抓取，設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。2、本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具的所述柔軟性物體抓取夾具總成包括氣源、波紋吸盤(pán)、固定座、連接桿、支撐套和緩沖彈性部件，所述固定座固定在所述主體骨架上，所述支撐套固定在所述固定座下面，所述連接桿上下可移動(dòng)插設(shè)在所述支撐套和所述固定座中并由所述固定座上端限位，所述波紋吸盤(pán)安設(shè)在所述連接桿的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖彈性部件位于所述支撐套和所述連接桿之間并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿，從而可以實(shí)現(xiàn)柔軟性物體的抓取，設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。3、本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具的所述易碎性物體抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和海綿吸盤(pán)，所述海綿吸盤(pán)豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架上，從而可以實(shí)現(xiàn)易碎性物體的抓取，設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。


圖I是本發(fā)明的一具體實(shí)施例的立體示意圖。圖2是圖I所示的具體實(shí)施例的局部放大示意圖一。圖3是圖I所示的具體實(shí)施例的局部放大示意圖二。圖4是圖I所示的具體實(shí)施例的局部放大示意圖三。
具體實(shí)施例方式為了能夠更清楚地理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉以下實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明。請(qǐng)參見(jiàn)圖I-圖4所示，本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具包括工業(yè)機(jī)器人I、主體骨架2、重物抓取夾具總成3、柔軟性物體抓取夾具總成4、易碎性物體抓取夾具骨架5和易碎性物體抓取夾具總成6，所述工業(yè)機(jī)器人I安設(shè)在所述主體骨架2上，所述柔軟性物體抓取夾具總成4豎向安設(shè)在所述主體骨架2上，所述重物抓取夾具總成3和所述易碎性物體抓取夾具骨架5分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述主體骨架2上，所述易碎性物體抓取夾具總成6豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上。所述工業(yè)機(jī)器人I可以采用任何合適的現(xiàn)有市售工業(yè)機(jī)器人，請(qǐng)參見(jiàn)圖I所示，在發(fā)明的具體實(shí)施例中，工業(yè)機(jī)器人I采用世界先進(jìn)機(jī)器人制造商(德國(guó)KUKA，日本Kawasaki)的硬件和軟件給系統(tǒng)的搬運(yùn)和組裝提供動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)軌跡。采用六軸工業(yè)機(jī)器人的靈活性，機(jī)器人可以在抓取組件走任何路線(xiàn)并可以使組件成任何角度進(jìn)行密封。同時(shí)可以適應(yīng)實(shí)際場(chǎng)地調(diào)整機(jī)器人位置，在機(jī)器人抓取各種不同類(lèi)型的物料進(jìn)行組裝、封裝帶來(lái)靈活性。所述工業(yè)機(jī)器人I安設(shè)在所述主體骨架2上可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I-圖2所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括法蘭22，所述工業(yè)機(jī)器人I通過(guò)所述法蘭22固定在所述主體骨架2上。所述主體骨架2可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I-圖2所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述主體骨架2包括若干型材21和若干型材連接板23，所述型材21通過(guò)所述型材連接板23相互連接(型材21可橫豎排列連接)，所述工業(yè)機(jī)器人I安設(shè)在所述型材 21上，所述柔軟性物體抓取夾具總成4豎向安設(shè)在所述型材21上，所述重物抓取夾具總成3和所述易碎性物體抓取夾具骨架5分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述型材21上。所述重物抓取夾具總成3上下可移動(dòng)設(shè)置在所述主體骨架2上可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖4所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32，所述重物抓取夾具總成3包括相互氣路連接的氣源(未示出)和重物抓取夾具31，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32安設(shè)在所述主體骨架2上并連接所述重物抓取夾具31用于驅(qū)動(dòng)所述重物抓取夾具31上下移動(dòng)。所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32可以采用任何合適的升降機(jī)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖4所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32是汽缸，可以通過(guò)汽缸固定板34固定在所述主體骨架2的型材21上。所述柔軟性物體抓取夾具總成4可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖4所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述柔軟性物體抓取夾具總成4包括氣源(未示出)、波紋吸盤(pán)41、固定座42、連接桿43、支撐套44和緩沖彈性部件45，所述固定座42固定在所述主體骨架2上，所述支撐套44固定在所述固定座42下面，所述連接桿43上下可移動(dòng)插設(shè)在所述支撐套44和所述固定座42中并由所述固定座42上端限位(例如在連接桿43上端設(shè)置凸緣)，所述波紋吸盤(pán)41安設(shè)在所述連接桿43的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖彈性部件45位于所述支撐套44和所述連接桿43之間并分別抵靠所述支撐套44和所述連接桿43。所述緩沖彈性部件45可以采用任何合適的部件，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖4所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述緩沖彈性部件45是彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述連接桿43上并分別抵靠所述支撐套44和所述連接桿43。所述易碎性物體抓取夾具骨架5上下可移動(dòng)設(shè)置在所述主體骨架2上可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖3所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括骨架升降機(jī)構(gòu)53，所述骨架升降機(jī)構(gòu)53安設(shè)在所述主體骨架2上并連接所述易碎性物體抓取夾具骨架5用于驅(qū)動(dòng)所述易碎性物體抓取夾具骨架5上下移動(dòng)。所述骨架升降機(jī)構(gòu)53可以采用任何合適的升降機(jī)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖3所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述骨架升降機(jī)構(gòu)53是汽缸，可通過(guò)汽缸連接板52安裝在主體骨架2的型材21上，所述易碎性物體抓取夾具骨架5可以是骨架型材。所述易碎性物體抓取夾具總成6可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖4所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述易碎性物體抓取夾具總成6包括相互氣路連接的氣源(未示出)和海綿吸盤(pán)61，所述海綿吸盤(pán)61豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上。所述易碎性物體抓取夾具總成6豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上可以采用任何合適的結(jié)構(gòu)，請(qǐng)參見(jiàn)圖I和圖4所示，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括固定件62，所述易碎性物體抓取夾具總成6通過(guò)所述固定件62豎向固定在所述易碎性物體抓取夾具骨架5上。為了實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)化控制，較佳的，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括控制機(jī)構(gòu)(未示出)，所述控制機(jī)構(gòu)電路連接所述工業(yè)機(jī)器人I、所述重物抓取夾具總成3、所述柔軟性物體抓取夾具總成4和易碎性物體抓取夾具總成6。在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，所述控制機(jī)構(gòu)電路連接所述工業(yè)機(jī)器人I、所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32、所述骨架升降機(jī)構(gòu)53和所述氣源(可以多個(gè)。也可以共用一個(gè))。使用本發(fā)明在給不同類(lèi)型物料的組件組裝的工作循環(huán)順序可按客戶(hù)的工藝不同而不同，以下以太陽(yáng)能光伏組件一種工藝為例說(shuō)明一個(gè)工作循環(huán)抓取光伏玻璃、搬運(yùn)、釋放、抓取EVA薄膜、搬運(yùn)、組裝釋放、抓取太陽(yáng)能電磁片組、搬運(yùn)、組裝釋放、抓取EVA薄膜、搬運(yùn)、組裝釋放、抓取TPT板、搬運(yùn)、組裝釋放。下面對(duì)這十五個(gè)過(guò)程作進(jìn)一步詳述。抓取光伏玻璃首先通過(guò)吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32釋放使重物抓取吸盤(pán)31在波紋吸盤(pán)41下方，同時(shí)保證骨架升降機(jī)構(gòu)53提升狀態(tài)，保證重物抓取吸盤(pán)31在最下方，處于工作狀態(tài)。此時(shí)重物抓取吸盤(pán)31將光伏玻璃抓取并離開(kāi)原有位置。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人I將光伏玻璃搬運(yùn)至組裝工作臺(tái)上方(未示出)。釋放控制機(jī)構(gòu)對(duì)重物抓取吸盤(pán)31斷真空反吹壓縮空氣使光伏玻璃準(zhǔn)確放至組裝工作臺(tái)上。 抓取EVA薄膜首先通過(guò)吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32提升使重物抓取吸盤(pán)31隱藏在波紋吸盤(pán)41上方，同時(shí)保證骨架升降機(jī)構(gòu)53提升狀態(tài)，保證波紋吸盤(pán)41在最下方，處于工作狀態(tài)。此時(shí)波紋吸盤(pán)41將EVA薄膜抓取并離開(kāi)原有位置。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人I將EVA薄膜搬運(yùn)至組裝工作臺(tái)光伏玻璃的上方。釋放控制機(jī)構(gòu)對(duì)波紋吸盤(pán)41斷真空反吹壓縮空氣使EVA薄膜準(zhǔn)確組裝在光伏玻3 上。抓取太陽(yáng)能電磁片組首先通過(guò)吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32提升使重物抓取吸盤(pán)31隱藏在波紋吸盤(pán)41上方，同時(shí)保證骨架升降機(jī)構(gòu)53下降狀態(tài)，保證海綿吸盤(pán)61在最下方，處于工作狀態(tài)。此時(shí)海綿吸盤(pán)61將太陽(yáng)能電磁片組抓取并離開(kāi)原有位置。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人I將太陽(yáng)能電磁片組搬運(yùn)至組裝工作臺(tái)EVA薄膜的上方進(jìn)行精確排布組裝。釋放控制機(jī)構(gòu)對(duì)海綿吸盤(pán)61斷真空使太陽(yáng)能電磁片組精確排布組裝在EVA薄膜上。抓取EVA薄膜首先通過(guò)吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32提升使重物抓取吸盤(pán)31隱藏在波紋吸盤(pán)41上方，同時(shí)保證骨架升降機(jī)構(gòu)53提升狀態(tài)，保證波紋吸盤(pán)41在最下方，處于工作狀態(tài)。此時(shí)波紋吸盤(pán)41將EVA薄膜抓取并離開(kāi)原有位置。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人I將EVA薄膜搬運(yùn)至組裝工作臺(tái)太陽(yáng)能電磁片組的上方。釋放控制機(jī)構(gòu)對(duì)波紋吸盤(pán)41斷真空反吹壓縮空氣使EVA薄膜準(zhǔn)確組裝在太陽(yáng)能電磁片組上。抓取TPT板首先通過(guò)吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32提升使重物抓取吸盤(pán)31隱藏在波紋吸盤(pán)41上方，同時(shí)保證骨架升降機(jī)構(gòu)53提升狀態(tài)，保證波紋吸盤(pán)41在最下方，處于工作狀態(tài)。此時(shí)波紋吸盤(pán)41將TPT板抓取并離開(kāi)原有位置。搬運(yùn)工業(yè)機(jī)器人I將TPT板搬運(yùn)至組裝工作臺(tái)EVA薄膜的上方。釋放控制機(jī)構(gòu)對(duì)波紋吸盤(pán)41斷真空反吹壓縮空氣使TPT板準(zhǔn)確組裝在EVA薄膜上。本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具包括工業(yè)機(jī)器人I、主體骨架2、重物抓取夾具總成3、柔軟性物體抓取夾具總成4、易碎性物體抓取夾具骨架5和易碎性物體抓取夾具總成6。工業(yè)機(jī)器人I能提供連續(xù)或間斷的動(dòng)力來(lái)源，適用在不同的工作現(xiàn)場(chǎng)走不同的路徑。各種夾具主要?jiǎng)恿?lái)源為氣源，能保證組件組裝、封裝的潔凈。通過(guò)吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)32調(diào)節(jié)重物抓取夾具總成3位置，實(shí)現(xiàn)重物抓取夾具總成3與柔軟性物體抓取夾具總成4以及易碎性物體抓取夾具總成6之間高度切換，通過(guò)骨架升降機(jī)構(gòu)53調(diào)節(jié)易碎性物體抓取夾具總成6位置，實(shí)現(xiàn)易碎性物體抓取夾具總成6與重物抓取夾具總成3以及柔軟性物體抓取夾具總成4之間高度切換，實(shí)現(xiàn)一機(jī)完成三種不同類(lèi)型物料的抓取與組件組裝。骨架為型材，夾具總成在骨架上布置安裝位置調(diào)節(jié)方便，適應(yīng)各種不同規(guī)格的組件能力強(qiáng)。本發(fā)明在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，解決以前生產(chǎn)的勞動(dòng)強(qiáng)度大的問(wèn)題，降低了用人成本，提高了工作效率，設(shè)計(jì)巧妙合理，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。本發(fā)明可用于組件組裝，根據(jù)組件對(duì)象的幾何尺寸的不同，更改不同尺寸對(duì)應(yīng)的參數(shù)，可以組裝不同類(lèi)型的組件，適合組件的自動(dòng)化生產(chǎn)的操作，特別適用于連續(xù)不間斷作業(yè)場(chǎng)合、自動(dòng)化生產(chǎn)要求高、包裝穩(wěn)定性要求高的工況。綜上，本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，在提高組件生產(chǎn)、的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。 在此說(shuō)明書(shū)中，本發(fā)明已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以作出 各種修改和變換而不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，說(shuō)明書(shū)和附圖應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的。
權(quán)利要求
1.一種組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，包括工業(yè)機(jī)器人、主體骨架、重物抓取夾具總成、柔軟性物體抓取夾具總成、易碎性物體抓取夾具骨架和易碎性物體抓取夾具總成，所述工業(yè)機(jī)器人安設(shè)在所述主體骨架上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述主體骨架上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述主體骨架上，所述易碎性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括法蘭，所述工業(yè)機(jī)器人通過(guò)所述法蘭固定在所述主體骨架上。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述主體骨架包括若干型材和若干型材連接板，所述型材通過(guò)所述型材連接板相互連接，所述工業(yè)機(jī)器人安設(shè)在所述型材上，所述柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在所述型材上，所述重物抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動(dòng)設(shè)置在所述型材上。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)，所述重物抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和重物抓取夾具，所述吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)安設(shè)在所述主體骨架上并連接所述重物抓取夾具用于驅(qū)動(dòng)所述重物抓取夾具上下移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述柔軟性物體抓取夾具總成包括氣源、波紋吸盤(pán)、固定座、連接桿、支撐套和緩沖彈性部件，所述固定座固定在所述主體骨架上，所述支撐套固定在所述固定座下面，所述連接桿上下可移動(dòng)插設(shè)在所述支撐套和所述固定座中并由所述固定座上端限位，所述波紋吸盤(pán)安設(shè)在所述連接桿的下端并氣路連接所述氣源，所述緩沖彈性部件位于所述支撐套和所述連接桿之間并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述緩沖彈性部件是彈簧，所述彈簧套設(shè)在所述連接桿上并分別抵靠所述支撐套和所述連接桿。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括骨架升降機(jī)構(gòu)，所述骨架升降機(jī)構(gòu)安設(shè)在所述主體骨架上并連接所述易碎性物體抓取夾具骨架用于驅(qū)動(dòng)所述易碎性物體抓取夾具骨架上下移動(dòng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述易碎性物體抓取夾具總成包括相互氣路連接的氣源和海綿吸盤(pán)，所述海綿吸盤(pán)豎向安設(shè)在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括固定件，所述易碎性物體抓取夾具總成通過(guò)所述固定件豎向固定在所述易碎性物體抓取夾具骨架上。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其特征在于，所述組件封裝機(jī)器人多功能夾具還包括控制機(jī)構(gòu)，所述控制機(jī)構(gòu)電路連接所述工業(yè)機(jī)器人、所述重物抓取夾具總成、所述柔軟性物體抓取夾具總成和所述易碎性物體抓取夾具總成。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種組件封裝機(jī)器人多功能夾具，其中工業(yè)機(jī)器人安設(shè)在主體骨架上，柔軟性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在主體骨架上，重物抓取夾具總成和易碎性物體抓取夾具骨架分別上下可移動(dòng)設(shè)置在主體骨架上，易碎性物體抓取夾具總成豎向安設(shè)在易碎性物體抓取夾具骨架上。較佳的，吸盤(pán)升降機(jī)構(gòu)安設(shè)在主體骨架上并連接重物抓取夾具總成的重物抓取夾具用于驅(qū)動(dòng)重物抓取夾具上下移動(dòng)，骨架升降機(jī)構(gòu)安設(shè)在主體骨架上并連接易碎性物體抓取夾具骨架用于驅(qū)動(dòng)易碎性物體抓取夾具骨架上下移動(dòng)。本發(fā)明的組件封裝機(jī)器人多功能夾具設(shè)計(jì)巧妙，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔，在提高組件生產(chǎn)的精度與穩(wěn)定性前提下，降低用人成本，提高工作效率，適于大規(guī)模推廣應(yīng)用。
文檔編號(hào)B25J15/06GK102717392SQ20121022926
公開(kāi)日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月4日
發(fā)明者張顯山, 解昱坤, 陸定軍, 高昌頎 申請(qǐng)人:上海埃蒙特自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司