專利名稱：一種深海超高壓密封艙端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，特別是ー種深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置。
背景技術(shù)：
深海超高壓艙是ー種深?？碧窖b備中的典型設(shè)備，它可用作深海沉積物保真取樣器的取樣筒、深海儀器的蓄電池密封艙和微控制器的耐壓艙等。目前，深海超高壓艙的密封 端蓋主要采用手工拆裝，其起吊及搬運(yùn)由桁車完成。該種拆裝和搬運(yùn)方式存在著拆裝困難、耗時(shí)長(zhǎng)、浪費(fèi)人力成本的缺點(diǎn)
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種效率高、省時(shí)省力的深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置，它能夠?yàn)樯詈３邏号撁芊舛松w的拆裝和搬運(yùn)提供方便。本發(fā)明采用以下技術(shù)方案ー種深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置，其特征在于它由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手、升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)、液壓和控制系統(tǒng)組成。搬運(yùn)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、懸臂、定位油缸、平衡拉桿I、平衡拉桿II、剎車油缸I、配重、主動(dòng)齒輪I、從動(dòng)齒輪I、馬達(dá)I、立柱、定位銷I、定位銷II、限位開關(guān)I、限位開關(guān)II;機(jī)械手包括絲杠螺母副、螺母安裝支架、從動(dòng)齒輪II、主動(dòng)齒輪II、齒輪箱、磁鐵升降油缸、機(jī)械手安裝盤、馬達(dá)II、導(dǎo)向桿、電磁鉄；升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)包括位移傳感器、定位銷III、限位開關(guān)III、固定法蘭、回轉(zhuǎn)立柱、機(jī)械手升降油缸、馬達(dá)III、限位開關(guān)IV、主動(dòng)齒輪III、從動(dòng)齒輪III、固定箱體、剎車油缸II。轉(zhuǎn)盤通過(guò)推力軸承和向心軸承和立柱相連接；懸臂固定在轉(zhuǎn)盤上；定位油缸固定在懸臂上；平衡拉桿I和平衡拉桿II均一端固定在懸臂上，另一端固定在立柱頂端；剎車油缸I固定在懸臂上；配重懸掛在懸臂的一端；主動(dòng)齒輪I和馬達(dá)I固定連接；從動(dòng)齒輪I和轉(zhuǎn)盤固定連接；馬達(dá)I懸掛在懸臂上；立柱固定在地基上；定位銷I、定位銷II、限位開關(guān)I、限位開關(guān)II均布置在立柱周圍；絲杠螺母副安裝在螺母安裝支架上；從動(dòng)齒輪II固定在絲杠螺母副上；主動(dòng)齒輪II和馬達(dá)II連接；齒輪箱、磁鐵升降油缸安裝在機(jī)械手安裝盤上；機(jī)械手安裝盤安裝在機(jī)械手升降油缸的活塞桿上；馬達(dá)II安裝在齒輪箱上；導(dǎo)向桿安裝在機(jī)械手安裝盤兩側(cè)；電磁鐵安裝在磁鐵升降油缸上；位移傳感器安裝在機(jī)械手升降油缸內(nèi)部；定位銷III位于固定法蘭上；限位開關(guān)III、限位開關(guān)IV安裝在回轉(zhuǎn)立柱上；機(jī)械手升降油缸安裝在回轉(zhuǎn)立柱下端；回轉(zhuǎn)立柱通過(guò)向心軸承和推力軸承安裝在固定法蘭上；馬達(dá)III安裝在固定箱體上；主動(dòng)齒輪III通過(guò)聯(lián)軸器和馬達(dá)III相連接；從動(dòng)齒輪III固定在回轉(zhuǎn)立柱上；固定箱體、剎車油缸II均安裝在懸臂上；液壓和控制系統(tǒng)單獨(dú)布置在ー邊，液壓系統(tǒng)通過(guò)液壓管路和各個(gè)馬達(dá)II相 連接；控制系統(tǒng)通過(guò)電纜和電氣元件相連接。所述的ー種深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置，其特征是機(jī)械手有四套，對(duì)應(yīng)四件剪切塊，呈90度對(duì)稱分布；機(jī)械手可繞回轉(zhuǎn)立柱做90°旋轉(zhuǎn)；機(jī)械手分為上下兩部分，馬達(dá)II、主動(dòng)齒輪II、齒輪箱、機(jī)械手安裝盤組成上半部分；從動(dòng)齒輪II、絲杠螺母畐O、螺母安裝支架一起構(gòu)成下半部分；齒輪箱上有V形凸起，螺母安裝支架上開有和V形凸起對(duì)應(yīng)的V型槽；工作時(shí)兩者完全鍥合，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)齒輪II和從動(dòng)齒輪I I的準(zhǔn)確定位和正常嚙合；主動(dòng)齒輪II和從動(dòng)齒輪II可以分開，剪切塊拆卸或安裝完成后，機(jī)械手的上半部分可以移走，下半部分可留在深海超高壓艙端蓋上。拆卸剪切塊的工作過(guò)程如下第一歩馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至深海超高壓倉(cāng)體的擺放位置，通過(guò)定位銷I和定位銷II定位。機(jī)械手升降油缸活塞桿伸出，機(jī)械手下降，直到齒輪箱上的V形凸起和螺母安裝支架上的V型槽精確鍥合。第二步馬達(dá)II通過(guò)主動(dòng)齒輪II帶動(dòng)從動(dòng)齒輪II轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪I I帶 動(dòng)絲杠螺母副轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠將剪切塊從深海超高壓艙體的剪切塊固定槽中移出。第三步磁鐵升降油缸帶動(dòng)電磁鐵向下運(yùn)動(dòng)，直到碰到剪切塊，然后電磁鐵得電，吸附住剪切塊。第四步機(jī)械手升降油缸活塞桿縮回，帶動(dòng)機(jī)械手和剪切塊上升，直到碰到限位開關(guān)III、IV，上升停止。第五步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至剪切塊的擺放位置I，通過(guò)限位開關(guān)I定位。機(jī)械手升降油缸活塞桿伸出，機(jī)械手下降直到剪切塊放在擺放臺(tái)架上，電磁鐵失電，機(jī)械手升降油缸活塞桿縮回，馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)重新旋轉(zhuǎn)至深海超高壓艙體擺放位置。第六步升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的馬達(dá)III轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)45°，到達(dá)另外四塊剪切塊的位置，重復(fù)執(zhí)行第一、ニ、三、四步。第七步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至剪切塊的擺放位置II，通過(guò)限位開關(guān)II定位。機(jī)械手升降油缸活塞桿伸出，機(jī)械手下降直到剪切塊放在擺放臺(tái)架上，電磁鐵失電，機(jī)械手升降油缸活塞桿縮回。安裝剪切塊的步驟如下第一歩馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至剪切塊的擺放位置I，機(jī)械手升降油缸活塞桿伸出，機(jī)械手下降，磁鐵升降油缸帶動(dòng)電磁鐵向下運(yùn)動(dòng)，直到碰到剪切塊，然后電磁鐵得電，吸附住剪切塊。第二步機(jī)械手升降油缸活塞桿縮回，帶動(dòng)機(jī)械手和剪切塊上升，直到碰到限位開關(guān)III、IV，上升停止。第三步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至深海超高壓艙體的擺放位置，機(jī)械手升降油缸活塞桿伸出，機(jī)械手下降直到剪切塊放在艙體上，同時(shí)齒輪箱上的V形凸起和螺母安裝支架上的V型槽精確鍥合，電磁鐵失電，馬達(dá)II通過(guò)主動(dòng)齒輪II帶動(dòng)從動(dòng)齒輪II轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪II帶動(dòng)絲杠螺母副轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)剪切塊進(jìn)入艙體的剪切塊固定槽中。機(jī)械手升降油缸活塞桿縮回，馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至剪切塊的擺放位置II。第四步重復(fù)第一、ニ步的動(dòng)作。第五步升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的馬達(dá)III轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)45°，對(duì)準(zhǔn)另外四塊剪切塊的擺放位置，重復(fù)執(zhí)行第三歩。第六步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至待命位置。整個(gè)裝置失電，等待下一次拆裝命令。本發(fā)明的有益效果是，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手、升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)、液壓和控制系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作實(shí)現(xiàn)對(duì)深海超高壓艙密封端蓋的高效率、省時(shí)省力地拆裝和搬運(yùn)。設(shè)計(jì)可靠，制造簡(jiǎn)單，維護(hù)成本低，利于推廣應(yīng)用。


圖I是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本發(fā)明的限位開關(guān)和定位銷示意圖。圖3是本發(fā)明的機(jī)械手結(jié)構(gòu)放大圖。圖4是機(jī)械手的齒輪箱和螺母安裝支架的示意圖。 圖5是升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)的放大圖。I-搬運(yùn)機(jī)構(gòu)，2-機(jī)械手，3-深海超高壓艙體，4-剪切塊，5-升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)，6_轉(zhuǎn)盤，7-懸臂，8-定位油缸，9-平衡拉桿I，10-平衡拉桿II，11-剎車油缸I，12-配重，13-主動(dòng)齒輪I，14-從動(dòng)齒輪I，15-馬達(dá)I，16-立柱，17-液壓和控制系統(tǒng)，18-定位銷I，19-定位銷II，20-限位開關(guān)I，21-限位開關(guān)II，22-絲杠螺母副，23-螺母安裝支架，24-從動(dòng)齒輪II，25-主動(dòng)齒輪II，26-齒輪箱，27-磁鐵升降油缸，28-機(jī)械手安裝盤，29-馬達(dá)II，30-導(dǎo)向桿，31-電磁鐵，32-位移傳感器，33-定位銷III，34-限位開關(guān)III，35-固定法蘭，36-回轉(zhuǎn)立柱，37-機(jī)械手升降油缸，38-馬達(dá)III，39限位開關(guān)IV，40-主動(dòng)齒輪III，41-從動(dòng)齒輪III，42-固定箱體，43-剎車油缸II。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明詳細(xì)說(shuō)明。如圖I所示，該機(jī)構(gòu)主要包括搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I、機(jī)械手2、升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)5、液壓和控制系統(tǒng)17。轉(zhuǎn)盤6通過(guò)推力軸承和向心軸承和立柱16相連接；懸臂7固定在轉(zhuǎn)盤6上；定位油缸8固定在懸臂7上；平衡拉桿I和平衡拉桿II均一端固定在懸臂7上，另一端固定在立柱16頂端；剎車油缸I固定在懸臂7上；配重12懸掛在懸臂7的一端；主動(dòng)齒輪I和馬達(dá)I連接；從動(dòng)齒輪I和轉(zhuǎn)盤6連接；馬達(dá)I懸掛在懸臂7上；立柱16固定在地基上。如圖2所示，定位銷I、定位銷II、限位開關(guān)I、限位開關(guān)II均布置在立柱16周圍。如圖3所示，絲杠螺母副22安裝在螺母安裝支架23上；從動(dòng)齒輪II固定在絲杠螺母副22上；主動(dòng)齒輪II和馬達(dá)II連接；齒輪箱26、磁鐵升降油缸27安裝在機(jī)械手安裝盤28上；機(jī)械手安裝盤28安裝在機(jī)械手升降油缸37 (見圖5)的活塞桿上；馬達(dá)II安裝在齒輪箱26上；電磁鐵31安裝在磁鐵升降油缸27上。如圖4所示，螺母安裝支架23上開有V形槽，它和齒輪箱26上開的V形凸起相配合；主動(dòng)齒輪II和從動(dòng)齒輪II相嚙合。如圖5所示，位移傳感器32安裝在機(jī)械手升降油缸37內(nèi)部；機(jī)械手升降油缸37安裝在回轉(zhuǎn)立柱36下端；回轉(zhuǎn)立柱36通過(guò)向心軸承、推力軸承安裝在固定法蘭35上；馬達(dá)III使用螺釘安裝在固定箱體42上；主動(dòng)齒輪III和馬達(dá)III相連接；從動(dòng)齒輪III用螺釘固定在回轉(zhuǎn)立柱36上；固定箱體42、剎車油缸II、限位開關(guān)III均安裝在懸臂7上。
拆卸剪切塊4的工作過(guò)程如下
第一歩馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至深海超高壓倉(cāng)體3的擺放位置，通過(guò)定位銷I和定位銷II定位。機(jī)械手升降油缸37活塞桿伸出，機(jī)械手2下降，直到齒輪箱26上的V形凸起和螺母安裝支架23上的V型槽精確鍥合。第二步馬達(dá)II通過(guò)主動(dòng)齒輪II帶動(dòng)從動(dòng)齒輪II轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪II帶動(dòng)絲杠螺母副22轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠將剪切塊4從深海超高壓艙體3中的剪切塊固定槽中移出。第三步磁鐵升降油缸27帶動(dòng)電磁鐵31向下運(yùn)動(dòng)，直到碰到剪切塊4，然后電磁鐵31得電，吸附住剪切塊4。第四步機(jī)械手升降油缸37活塞桿縮回，帶動(dòng)機(jī)械手2和剪切塊4上升，直到碰到限位開關(guān)III、限位開關(guān)IV，上升停止。第五步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至剪切塊4的擺放位置I，通過(guò)限位開關(guān)I定 位。機(jī)械手升降油缸37活塞桿伸出，機(jī)械手2下降直到剪切塊4放在擺放臺(tái)架上，電磁鐵31失電，機(jī)械手升降油缸37活塞桿縮回，馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I重新旋轉(zhuǎn)至深海超高壓艙體3的擺放位置。第六步升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)5的馬達(dá)III轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手2旋轉(zhuǎn)45°，到達(dá)另外四塊剪切塊4的位置，重復(fù)執(zhí)行第一、ニ、三、四步。第七步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至剪切塊4的擺放位置II，通過(guò)限位開關(guān)II定位。機(jī)械手升降油缸37活塞桿伸出，機(jī)械手2下降直到剪切塊4放在擺放臺(tái)架上，電磁鐵31失電，機(jī)械手升降油缸37活塞桿縮回。安裝剪切塊4的工作過(guò)程如下第一歩馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至剪切塊4的擺放位置I，機(jī)械手升降油缸37活塞桿伸出，機(jī)械手2下降，磁鐵升降油缸27帶動(dòng)電磁鐵31向下運(yùn)動(dòng)，直到碰到剪切塊4，然后電磁鐵31得電，吸附住剪切塊4。第二步機(jī)械手升降油缸37活塞桿縮回，帶動(dòng)機(jī)械手2和剪切塊4上升，直到碰到限位開關(guān)III和限位開關(guān)IV，上升停止。第三步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至深海超高壓艙體3的擺放位置，機(jī)械手升降油缸37活塞桿伸出，機(jī)械手2下降直到剪切塊4放在深海超高壓艙體3上，同時(shí)齒輪箱26上的V形凸起和螺母安裝支架23上的V型槽精確鍥合，電磁鐵31失電，馬達(dá)II通過(guò)主動(dòng)齒輪II帶動(dòng)從動(dòng)齒輪II轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)齒輪II帶動(dòng)絲杠螺母副22轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠帶動(dòng)剪切塊4進(jìn)入深海超高壓艙體3的剪切塊固定槽中。機(jī)械手升降油缸37活塞桿縮回，馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至剪切塊4的擺放位置II。第四步重復(fù)第一、ニ步的動(dòng)作。第五步升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)5的馬達(dá)III轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手2旋轉(zhuǎn)45°，對(duì)準(zhǔn)另外四塊剪切塊4的擺放位置，重復(fù)執(zhí)行第三歩。第六步馬達(dá)I驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)I旋轉(zhuǎn)至待命位置。整個(gè)裝置失電，等待下一次拆裝命令。
權(quán)利要求
1.ー種深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置，其特征是它由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(I)、機(jī)械手(2)、升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(5)、液壓和控制系統(tǒng)(17)組成；搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(I)包括轉(zhuǎn)盤(6)、懸臂(7)、定位油缸(8)、平衡拉桿I (9)、平衡拉桿II (10)、剎車油缸I (11)、配重(12)、主動(dòng)齒輪1(13)、從動(dòng)齒輪1(14)、馬達(dá)1(15)、立柱(16)、定位銷1(18)、定位銷II (19)、限位開關(guān)I (20)、限位開關(guān)II (21);機(jī)械手(2)包括絲杠螺母副(22)、螺母安裝支架(23)、從動(dòng)齒輪II (24)、主動(dòng)齒輪II (25)、齒輪箱(26)、磁鐵升降油缸(27)、機(jī)械手安裝盤(28)、馬達(dá)II (29)、導(dǎo)向桿(30)、電磁鐵(31);升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(5)包括位移傳感器(32)、定位銷III (33)、限位開關(guān)III (34)、固定法蘭(35)、回轉(zhuǎn)立柱(36)、機(jī)械手升降油缸(37)、馬達(dá)III (38)、限位開關(guān)IV(39)、主動(dòng)齒輪III (40)、從動(dòng)齒輪III (41)、固定箱體(42)、剎車油缸11(43);轉(zhuǎn)盤(6)通過(guò)推力軸承和向心軸承和立柱(16)相連接；懸臂(7)固定在轉(zhuǎn)盤(6)上；定位油缸(8)固定在懸臂(7)上；平衡拉桿1(9)和平衡拉桿II(IO)均一端固定在懸臂⑵上，另一端固定在立柱(16)頂端；剎車油缸I (11)固定在懸臂(7)上；配重(12)懸掛在懸臂(7)的一端；主動(dòng)齒輪1(13)和馬達(dá)1(15)連接；從動(dòng)齒輪1(14)和轉(zhuǎn)盤(6)連接；馬達(dá)I (15)懸掛在懸臂(7)上；立柱(16)固定在地基上；定位銷I (18)、定位銷II (19)、限位開關(guān)I (20)、限位開關(guān)II (21)均布置在立柱(16)周圍；絲杠螺母副(22)安裝在螺母安裝支架(23)上；從動(dòng)齒輪11(24)固定在絲杠螺母副(22)上；主動(dòng)齒輪11(25)和馬達(dá)11(29)連接；齒輪箱(26)、磁鐵升降油缸(27)安裝在機(jī)械手安裝盤(28)上；機(jī)械手安裝盤(28)安裝在機(jī)械手升降油缸(37)的活塞桿上；馬達(dá)II (29)安裝在齒輪箱(26)上；導(dǎo)向桿(30)安裝在機(jī)械手安裝盤(28)兩側(cè)；電磁鐵(31)安裝在磁鐵升降油缸(37)上；位移傳感器(32)安裝在機(jī)械手升降油缸(37)內(nèi)部；定位銷111(33)位于固定法蘭(35)上；限位開關(guān)111(34)、限位開關(guān)IV(39)安裝在回轉(zhuǎn)立柱(36)上；機(jī)械手升降油缸(37)安裝在回轉(zhuǎn)立柱(36)下端；回轉(zhuǎn)立柱(36)通過(guò)向心軸承和推力軸承安裝在固定法蘭(35)上；馬達(dá)111(38)安裝在固定箱體(42)上；主動(dòng)齒輪111(40)通過(guò)聯(lián)軸器和馬達(dá)111(38)相連接；從動(dòng)齒輪III (41)固定在回轉(zhuǎn)立柱(36)上；固定箱體(42)、剎車油缸II (43)、均安裝在懸臂(7)上；液壓和控制系統(tǒng)(17)単獨(dú)布置在ー邊，液壓系統(tǒng)通過(guò)液壓管路和各個(gè)馬達(dá)II相連接；控制系統(tǒng)通過(guò)電纜和電氣元件相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的ー種深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置，其特征是所述的機(jī)械手(2)有四套，對(duì)應(yīng)四件剪切塊(4)，呈90度對(duì)稱分布；機(jī)械手(2)可繞旋轉(zhuǎn)立柱做45°旋轉(zhuǎn)；機(jī)械手(2)分為上下兩部分，馬達(dá)II (29)、主動(dòng)齒輪II (25)、齒輪箱(26)、機(jī)械手安裝盤(28)組成上半部分，從動(dòng)齒輪II (24)、絲杠螺母副(22)、螺母安裝支架(23) —起構(gòu)成下半部分；齒輪箱(26)上有V形凸起，螺母安裝支架(23)上開有和V形凸起對(duì)應(yīng)的V型槽；工作時(shí)兩者完全鍥合，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)齒輪II (25)和從動(dòng)齒輪II (24)的準(zhǔn)確定位和正常嚙合；主動(dòng)齒輪11(25)和從動(dòng)齒輪11(24)可以分開，剪切塊(4)拆卸或安裝完成后，機(jī)械手(2)的上半部分可以移走，下半部分可留在深海超高壓艙體(3)的端蓋上。
全文摘要
本發(fā)明屬于機(jī)械制造領(lǐng)域，特別是一種深海超高壓艙密封端蓋的拆裝和搬運(yùn)裝置。其特征在于它由搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1)、機(jī)械手(2)、升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(5)、液壓和控制系統(tǒng)(17)組成。本發(fā)明的有益效果是，通過(guò)搬運(yùn)機(jī)構(gòu)(1)、機(jī)械手(2)、升降轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)(5)、液壓和控制系統(tǒng)(17)的協(xié)調(diào)工作實(shí)現(xiàn)對(duì)深海超高壓艙密封端蓋的高效率、省時(shí)省力地拆裝和搬運(yùn)。本發(fā)明設(shè)計(jì)可靠，制造簡(jiǎn)單，維護(hù)成本低，利于推廣應(yīng)用。
文檔編號(hào)B25J9/00GK102672450SQ201210153949
公開日2012年9月19日 申請(qǐng)日期2012年5月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月17日
發(fā)明者劉延俊, 劉敬喜, 季念迎 申請(qǐng)人:山東拓普液壓氣動(dòng)有限公司