處理系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的處理系統(tǒng)（100）包括：搬入輸送機(jī)（10），搬運(yùn)載置在搬運(yùn)面（10s）上的物品（A）；機(jī)器人（20），具有保持物品（A）的機(jī)器人手；以及控制器（110），控制機(jī)器人（20）的動(dòng)作，控制器（110）控制機(jī)器人（20），使得機(jī)器人手在低于搬入輸送機(jī)（10）的搬運(yùn)面（10s）的位置上，從搬入輸送機(jī)（10）接收物品（A）。
【專利說明】處理系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種處理系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]使用機(jī)器人使以往由人工進(jìn)行的作業(yè)自動(dòng)化的各種技術(shù)被提出。例如，在裝箱作業(yè)中將物品從輸送機(jī)到箱子的搬運(yùn)以往大多通過人工進(jìn)行，但是近年來正在研究使用機(jī)器人進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)。例如，在專利文獻(xiàn)I中公開了如下的裝箱裝置:使用夾住通過輸送機(jī)運(yùn)送的工件并將工件搬運(yùn)到箱子的2臺(tái)機(jī)器人來縮短裝箱作業(yè)時(shí)間。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-189293號(hào)公報(bào)
【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的問題
[0007]在專利文獻(xiàn)I的裝箱裝置中，I臺(tái)機(jī)器人夾住I個(gè)工件并將該工件裝入箱子內(nèi)。該情況下，當(dāng)工件并非較厚的工件時(shí)，機(jī)器人有可能無法夾住工件。另外，當(dāng)工件是多孔質(zhì)或柔軟物時(shí)，如果通過手進(jìn)行把持或通過吸附裝置進(jìn)行吸附，有時(shí)無法充分地保持。
[0008]本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，其目的在于提供實(shí)現(xiàn)了物品從搬入輸送機(jī)向機(jī)器人的簡(jiǎn)單的轉(zhuǎn)交的處理系統(tǒng)。
[0009]用于解決問題的手段
[0010]本發(fā)明所述的處理系統(tǒng)包括:搬入輸送機(jī)，搬運(yùn)載置在搬運(yùn)面上的物品；機(jī)器人，具有保持所述物品的機(jī)器人手；以及控制器，控制所述機(jī)器人的動(dòng)作，所述控制器控制所述機(jī)器人，使得所述機(jī)器人手在低于所述搬入輸送機(jī)的所述搬運(yùn)面的位置上從所述搬入輸送機(jī)接收所述物品。
[0011]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人手接收從所述搬入輸送機(jī)的最下游的邊緣掉下的所述物品。
[0012]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述機(jī)器人手具有載置從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣掉下的至少一個(gè)物品的載置面。
[0013]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述控制器控制所述機(jī)器人，使得在所述至少一個(gè)物品從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣掉下時(shí)，所述機(jī)器人手的所述載置面從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣的下方，相對(duì)于由所述搬入輸送機(jī)搬運(yùn)所述物品的方向，向斜上方移動(dòng)。
[0014]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述控制器控制所述機(jī)器人，使得在所述至少一個(gè)物品從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣掉下時(shí)，所述機(jī)器人手的所述載置面在所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣的下方旋轉(zhuǎn)。
[0015]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述搬入輸送機(jī)搬入多個(gè)物品，所述載置面載置所述多個(gè)物
品O[0016]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述處理系統(tǒng)還具有接收并搬出通過所述機(jī)器人搬運(yùn)的所述物品的搬出輸送機(jī)。
[0017]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述搬入輸送機(jī)搬入包含第一物品和第二物品的多個(gè)物品，所述機(jī)器人包含接收并搬運(yùn)所述第一物品的第一機(jī)器人、以及接收并搬運(yùn)所述第二物品的第二機(jī)器人。
[0018]在一個(gè)實(shí)施方式中，所述第一機(jī)器人在接收所述第一物品之后，向離開所述第二機(jī)器人的方向旋轉(zhuǎn)，所述第二機(jī)器人在接收所述第二物品之后，向離開所述第一機(jī)器人的方向旋轉(zhuǎn)。
[0019]在一個(gè)實(shí)施方式中，在所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人的至少一者進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人的各自的至少一部分以相互在鉛垂方向上交叉的方式移動(dòng)。
[0020]發(fā)明效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明，能夠容易地在搬入輸送機(jī)和機(jī)器人之間轉(zhuǎn)交物品。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0023]圖2是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的機(jī)器人的示意圖。
[0024]圖3是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的機(jī)器人的一部分的放大示意圖。
[0025]圖4是具有圖3所示的機(jī)器人的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0026]圖5是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0027]圖6的(a)和(b)分別是表示本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中搬入輸送機(jī)與機(jī)器人之間的物品轉(zhuǎn)交的示意性俯視圖和側(cè)視圖，圖6的(C)和(d)分別是表示本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中機(jī)器人與搬出輸送機(jī)之間的物品轉(zhuǎn)交的示意性俯視圖和側(cè)視圖。
[0028]圖7的(a)和(b)是表不圖3所不的機(jī)器人對(duì)物品的接收的不意圖。
[0029]圖8的(a)和(b)是表不圖3所不的機(jī)器人對(duì)物品的接收的不意圖。
[0030]圖9的(a)和(b)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0031]圖10的(a)和(b)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0032]圖11的(a)和(b)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0033]圖12是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中的機(jī)器人的示意圖。
[0034]圖13的(a)?(C)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中的機(jī)器人手的示意圖。
[0035]圖14是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中的機(jī)器人手的示意性立體圖。
[0036]圖15是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中的機(jī)器人手的示意圖。
[0037]圖16是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中的機(jī)器人手的示意圖。
[0038]圖17是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
[0039]圖18的(a)?(C)是用于說明本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中物品搬運(yùn)的一個(gè)例子的示意圖。
[0040]圖19的(a)?(C)是用于說明本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中物品搬運(yùn)的一個(gè)例子的示意圖。
[0041]圖20是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。[0042]圖21的(a)?(C)是用于說明本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中物品收容的一個(gè)例子的示意圖。
[0043]圖22的(a)?(C)是用于說明本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)中物品收容的一個(gè)例子的示意圖。
[0044]圖23是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0045]以下，參照附圖對(duì)本發(fā)明的處理系統(tǒng)的實(shí)施方式進(jìn)行說明。但是，本發(fā)明的實(shí)施方式并不限于以下實(shí)施方式。
[0046]圖1表不本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的不意圖。處理系統(tǒng)100具有搬入輸送機(jī)
10、機(jī)器人20、控制器110、以及物品檢測(cè)裝置120。在搬入輸送機(jī)10的外周面上的用于搬運(yùn)物品A的搬運(yùn)面IOSs上，物品A從上游側(cè)向下游側(cè)被搬運(yùn)。如此，搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)物品A，機(jī)器人20接收并搬運(yùn)被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的物品A。典型地，搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)多個(gè)物品A，但在圖1中圖示了被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的I個(gè)物品A。
[0047]在本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20利用搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe接收物品A。由此，能夠使物品A從搬入輸送機(jī)10向機(jī)器人20的轉(zhuǎn)交簡(jiǎn)便化。詳情將在后面敘述，但在本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20也可以接收從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下的物品A?；蛘撸瑱C(jī)器人20也可以在搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe接收搬入輸送機(jī)10上的物品A。此外，在此，處理系統(tǒng)100用于物品A的搬運(yùn)，但處理系統(tǒng)100不僅可用于物品A的搬運(yùn)，也可以用于進(jìn)行物品的重新排列等其他的動(dòng)作。
[0048]搬入輸送機(jī)10和機(jī)器人20構(gòu)成為分別通過I個(gè)以上的伺服馬達(dá)(省略其圖示)進(jìn)行動(dòng)作的結(jié)構(gòu)。搬入輸送機(jī)10和機(jī)器人20分別與控制器110連結(jié)，并根據(jù)來自控制器110的動(dòng)作指令進(jìn)行動(dòng)作。
[0049]控制器110具有I個(gè)以上處理器、存儲(chǔ)裝置以及輸入裝置，存儲(chǔ)裝置中存儲(chǔ)有機(jī)器人20的動(dòng)作信息(示教信息)。
[0050]物品檢測(cè)裝置120例如由內(nèi)置有處理器的攝像機(jī)構(gòu)成。處理器通過對(duì)由攝像機(jī)拍攝到的圖像與預(yù)先設(shè)定的物品的基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，檢測(cè)搬入輸送機(jī)10上的物品的位置，并將檢測(cè)到的結(jié)果輸出至控制器110?？刂破?10根據(jù)從物品檢測(cè)裝置120輸入的物品的位置信息和搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)速度，計(jì)算應(yīng)對(duì)物品進(jìn)行保持的位置，修正機(jī)器人20的動(dòng)作，將修正后的動(dòng)作指令發(fā)送給機(jī)器人20。
[0051]圖2是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的機(jī)器人20的不意圖。機(jī)器人20具有機(jī)器人臂22和安裝在機(jī)器人臂22上的機(jī)器人手24。機(jī)器人臂22被支承在支承部26上。例如，機(jī)器人手24設(shè)置在機(jī)器人臂22的前端，機(jī)器人臂22改變機(jī)器人手24的位置和朝向中的至少一個(gè)。例如，機(jī)器人臂22的動(dòng)作也可以被預(yù)先示教。
[0052]圖3是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的機(jī)器人20的一部分的放大的示意性俯視圖。在圖3所示的機(jī)器人20中，機(jī)器人手24具有載置物品A的載置面24a。例如，載置面24a是平坦的板。這樣的機(jī)器人20優(yōu)選用于接收從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下的物品A。
[0053]圖4是具有圖3所示的機(jī)器人20的處理系統(tǒng)100的示意性側(cè)視圖。圖4所示的處理系統(tǒng)100中設(shè)有工作臺(tái)S。在搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)物品A時(shí)，機(jī)器人手24位于搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe的最下游部分的下方。當(dāng)物品A到達(dá)搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe并從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下時(shí),掉下的物品A載置在機(jī)器人手24的載置面24a上。之后,機(jī)器人20在保持載置面24a大致水平的狀態(tài)下進(jìn)行動(dòng)作，并進(jìn)行在工作臺(tái)S上使載置面傾斜的動(dòng)作，從而將物品A搬運(yùn)到工作臺(tái)S。
[0054]還有，在圖4所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20將物品A載置于被固定的工作臺(tái)上，但本實(shí)施方式不限于此，機(jī)器人20也可以將物品A轉(zhuǎn)交給不同于搬入輸送機(jī)10的輸送機(jī)。
[0055]圖5是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。圖5所示的處理系統(tǒng)100除了具有搬入輸送機(jī)10和機(jī)器人20以外，還具有將從機(jī)器人20接收到的物品A搬出的搬出輸送機(jī)30。當(dāng)機(jī)器人20將物品A轉(zhuǎn)交給搬出輸送機(jī)30后，物品A被搬出輸送機(jī)30搬運(yùn)。
[0056]另外，在圖5所示的處理系統(tǒng)100中，在物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下的地點(diǎn)上設(shè)有廢品箱W。在搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)物品A時(shí)進(jìn)行對(duì)物品A的檢查。在本實(shí)施方式中，物品檢測(cè)裝置120包含內(nèi)置有處理器的攝像機(jī)。該處理器對(duì)攝像機(jī)拍攝到的物品A的圖像信息和預(yù)先存儲(chǔ)的正常時(shí)的物品基準(zhǔn)圖像進(jìn)行比較，并計(jì)算一致度。在兩圖像的一致度為閾值以下時(shí)，處理器將物品A判定為不良。該情況下，控制器110被設(shè)定成:對(duì)于被判定為不良的物品A，不執(zhí)行由機(jī)器人20實(shí)施的接收動(dòng)作，物品A原樣地從搬入輸送機(jī)10掉下，進(jìn)入廢品箱W內(nèi)?；蛘呖刂破?10也可以被設(shè)定成:不要的物品A在通過機(jī)器人20被接收之后，不搬運(yùn)到搬出輸送機(jī)30而進(jìn)入廢品箱W內(nèi)。
[0057]這里，參照?qǐng)D6說明圖5所示的處理系統(tǒng)100中物品A的移動(dòng)。此外，在以下的說明和所參照的附圖中，為了避免說明和附圖冗長(zhǎng)化，省略了控制器110和物品檢測(cè)裝置120的說明和圖不。
[0058]首先，參照?qǐng)D6的(a)和圖6的(b)說明將物品A從搬入輸送機(jī)10向機(jī)器人20的轉(zhuǎn)交。圖6的(a)和(b)分別是機(jī)器人20從搬入輸送機(jī)10接收物品A時(shí)的示意性俯視圖和側(cè)視圖。
[0059]在此，當(dāng)從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs的法線方向觀察時(shí)，搬出輸送機(jī)30的搬運(yùn)方向在與搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)方向大致相同的直線上，另外，機(jī)器人20的支承部26也大致在該直線上。機(jī)器人20接收物品A之后，從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs的法線方向(鉛垂方向)觀察沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向大致旋轉(zhuǎn)180°，將物品A向搬出輸送機(jī)30搬運(yùn)。
[0060]接著，參照?qǐng)D6的(C)和圖6的(d)，說明物品A從機(jī)器人20向搬出輸送機(jī)30的轉(zhuǎn)交。圖6的(c)和(d)分別是機(jī)器人20將物品A轉(zhuǎn)交給搬出輸送機(jī)30時(shí)的示意性俯視圖和側(cè)視圖。機(jī)器人臂22從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs的法線方向觀察大致旋轉(zhuǎn)180°，由此機(jī)器人手24到達(dá)搬出輸送機(jī)30的搬運(yùn)面30s。此外，通過增大機(jī)器人手24的載置面24a相對(duì)于水平面的傾斜度，物品A從機(jī)器人20被轉(zhuǎn)交給搬出輸送機(jī)30。
[0061]在此，參照?qǐng)D7和圖8示例并說明機(jī)器人20從搬入輸送機(jī)10接收物品A的動(dòng)作。此外，在圖7和圖8中，為了避免附圖過于復(fù)雜，只示出了機(jī)器人20的一部分。
[0062]例如，如圖7的(a)所示，在物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下之前，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，使機(jī)器人手24移動(dòng)到搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe的下方。此時(shí)，機(jī)器人手24的載置面24a相對(duì)于搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)方向，向斜上方傾斜。
[0063]接著，如圖7的(b)所示，在物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下時(shí)，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24的載置面24a從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe的下方相對(duì)于搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)方向，向斜上方移動(dòng)。如此，物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下時(shí)，機(jī)器人手24也可以向斜上方移動(dòng)。
[0064]或者，也可以伴隨著物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24旋轉(zhuǎn)。如圖8的(a)所示，在物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下之前，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24移動(dòng)到搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe的下方。此時(shí)，機(jī)器人手24的載置面24a相對(duì)于搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)方向，向斜下方傾斜。
[0065]接著，如圖8的(b)所示，物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下時(shí)，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24的載置面24a在搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe的下方旋轉(zhuǎn)。例如，以與搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)方向正交的水平方向?yàn)檩S進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。如此，在物品A從搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下時(shí)，機(jī)器人手24也可以旋轉(zhuǎn)。
[0066]此外，在上述的說明中，機(jī)器人20從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs的法線方向觀察大致旋轉(zhuǎn)180°，從而將物品A搬運(yùn)到搬出輸送機(jī)30，但本實(shí)施方式不限于此。
[0067]圖9的(a)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。在圖9的(a)所示的處理系統(tǒng)100中，從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs的法線方向觀察時(shí)，搬出輸送機(jī)30的搬運(yùn)方向在與搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)方向大致相同的直線上，相對(duì)于此，機(jī)器人20的支承部26被配置在從該直線偏離的位置上。機(jī)器人20通過從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs的法線方向觀察以小于180°的角度旋轉(zhuǎn)，來接收被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的物品A并轉(zhuǎn)交給搬出輸送機(jī)30。
[0068]此外，在上述的說明中，機(jī)器人20 —次搬運(yùn)一個(gè)物品A，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人20也可以一次搬運(yùn)多個(gè)物品A。例如，控制器110也可以根據(jù)預(yù)先輸入到控制器110的物品A的搬運(yùn)模式信息，控制機(jī)器人20，以使機(jī)器人手24保持所設(shè)定的個(gè)數(shù)的物品A，并按搬運(yùn)模式信息所規(guī)定的位置關(guān)系(這里為橫向排列2個(gè))將物品A載置在搬出輸送機(jī)30側(cè)。
[0069]圖9的(b)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。如圖9的(b)所示，機(jī)器人20也可以將兩個(gè)物品A載置在機(jī)器人手24的載置面24a上之后，使機(jī)器人臂22旋轉(zhuǎn)，將物品A轉(zhuǎn)交給搬出輸送機(jī)30。
[0070]此外，在上述的說明中，處理系統(tǒng)100具有I個(gè)機(jī)器人20，但本實(shí)施方式不限于此。處理系統(tǒng)100也可以具有多個(gè)機(jī)器人20。
[0071]下面，參照?qǐng)D10說明具有多個(gè)機(jī)器人20的處理系統(tǒng)100。圖10的(a)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。在圖10的(a)所示的處理系統(tǒng)100中，搬入輸送機(jī)10搬入包含物品Aa和物品Ab的多個(gè)物品。在本說明書中，有時(shí)將物品Aa、Ab分別記載為第一物品Aa、第二物品Ab。
[0072]圖10的(a)所示的處理系統(tǒng)100具有機(jī)器人20A和機(jī)器人20B。機(jī)器人20A接收并搬運(yùn)物品Aa，機(jī)器人20B接收并搬運(yùn)物品Ab。在本說明書中有時(shí)將機(jī)器人20A、20B分別記載為第一機(jī)器人20A、第二機(jī)器人20B。
[0073]第一機(jī)器人20A接收物品Aa之后向離開第二機(jī)器人20B的方向Ral旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，優(yōu)選地，機(jī)器人20B為了接收物品Ab，向離開機(jī)器人20A的方向Rbl旋轉(zhuǎn)。另外，機(jī)器人20A將物品Aa轉(zhuǎn)交給搬出輸送機(jī)30之后，向離開機(jī)器人20B的方向Ra2旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，優(yōu)選地，機(jī)器人20B接收物品Ab之后，向離開機(jī)器人20A的方向Rb2旋轉(zhuǎn)。如此，機(jī)器人20A、20B分別接收物品Aa、Ab之后向相互分離的方向旋轉(zhuǎn)。
[0074]此外，在上述的處理系統(tǒng)100中，一個(gè)機(jī)器人20將物品A從搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)到搬出輸送機(jī)30，但本實(shí)施方式不限于此。
[0075]圖10的(b)是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。在圖10的(b)所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20A和機(jī)器人20B的各自的至少一部分以相互在鉛垂方向上交叉的方
式移動(dòng)。
[0076]這里，機(jī)器人20A從搬入輸送機(jī)10接收物品A，向機(jī)器人20B轉(zhuǎn)交，機(jī)器人20B將該物品A向搬出輸送機(jī)30轉(zhuǎn)交。如此，物品A也可以通過多個(gè)機(jī)器人20A、20B從搬入輸送機(jī)10向搬出輸送機(jī)30搬運(yùn)。
[0077]此外，在圖10的(b)所示的處理系統(tǒng)100中，搬入輸送機(jī)10和搬出輸送機(jī)30的彼此之間的距離設(shè)得較大，機(jī)器人20A、20B的任一個(gè)都無法到達(dá)搬入輸送機(jī)10和搬出輸送機(jī)30雙方，但也可以搬入輸送機(jī)10和搬出輸送機(jī)30的彼此之間的距離設(shè)得較小，機(jī)器人20A、20B的任一個(gè)都能到達(dá)搬入輸送機(jī)10和搬出輸送機(jī)30雙方。該情況下，機(jī)器人20A、20B也可以通過使彼此的機(jī)器人臂22的高度不同并且從鉛垂方向觀察機(jī)器人20A、20B的一者向另一者接近地進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，使得從鉛垂方向觀察機(jī)器人20A、20B交叉地進(jìn)行物品A的搬運(yùn)。
[0078]此外，在圖10所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20A、20B分別搬運(yùn)I個(gè)物品A，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人20A、20B也可以分別一次搬運(yùn)多個(gè)物品A。
[0079]下面，參照?qǐng)D11說明處理系統(tǒng)100。在圖11的(a)所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20A —次搬運(yùn)2個(gè)物品A，機(jī)器人20B —次搬運(yùn)其他的2個(gè)物品A。
[0080]另外，在圖11的(b)所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20A從搬入輸送機(jī)10接收2個(gè)物品A并向機(jī)器人20B轉(zhuǎn)交，機(jī)器人20B將這2個(gè)物品A向搬出輸送機(jī)30轉(zhuǎn)交。如此，也可以通過多個(gè)機(jī)器人20A、20B —次將2個(gè)物品A從搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)到搬出輸送機(jī)30。
[0081]此外，圖10和圖11所示的處理系統(tǒng)100具有機(jī)器人20A、20B，但本實(shí)施方式不限于此。處理系統(tǒng)100也可以具有3個(gè)以上的機(jī)器人20。另外，在上述說明中，機(jī)器人20將物品A轉(zhuǎn)交到工作臺(tái)S或搬出輸送機(jī)30，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人20也可以通過使機(jī)器人手24的載置面24a傾斜，將物品A收納在容器中。
[0082]另外，在上述說明中，機(jī)器人手24接收從輸送機(jī)10的邊緣IOe掉下的物品A，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人手24也可以接收輸送機(jī)10上的物品A。另外，在上述說明中，機(jī)器人手24通過將物品A載置在載置面24a上來接收物品A，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人手24也可以把持物品A。
[0083]圖12是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中的機(jī)器人20的示意圖。機(jī)器人20具有機(jī)器人臂22和安裝在機(jī)器人臂22上的機(jī)器人手24。機(jī)器人臂22被支承在支承部26上。機(jī)器人手24至少具有I個(gè)把持部24s。此外，機(jī)器人手24優(yōu)選具有多個(gè)把持部24s。
[0084]機(jī)器人臂22能夠改變機(jī)器人手24的位置和朝向的至少一者，由此改變機(jī)器人手24所把持的物品A的位置和朝向。機(jī)器人臂22例如是6軸或7軸的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。機(jī)器人臂22和機(jī)器人手24的動(dòng)作也可以預(yù)先被示教。
[0085]下面，參照?qǐng)D13說明本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中的機(jī)器人手24。圖13的(a)是從I方向觀察的機(jī)器人手24的示意性側(cè)視圖，圖13的(b)是從X方向觀察的機(jī)器人手24的不意性側(cè)視圖。圖13的(c)是表不把持著物品A的機(jī)器人手24的不意圖。
[0086]在圖13所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人手24具有多個(gè)把持部24s以及將多個(gè)把持部24s連結(jié)的連結(jié)部24t。多個(gè)把持部24s被構(gòu)成為能夠分別把持物品A。多個(gè)把持部24s被安裝在連結(jié)部24t上。機(jī)器人手24能夠把持和放開物品A。
[0087]在圖13所示的機(jī)器人手24中，多個(gè)把持部24s包含把持部24sa、24sb。把持部24sa、24sb沿X方向排列。在此，把持部24sa、24sb被固定地連結(jié)在連結(jié)部24t上。例如，把持部24sa、24sb分別為具有2個(gè)爪的平行夾鉗。
[0088]如圖13的(C)所示，把持部24sa的2個(gè)爪的間隔沿y方向變化。通過把持部24sa的爪之間的間隔變窄，由此把持物品A。把持部24sb也能夠同樣地把持物品A。如此，把持部24sa、24sb的爪的間隔變化，由此進(jìn)行物品A的把持和放開。例如，把持部24sa、24sb的爪的移動(dòng)通過氣動(dòng)方式進(jìn)行。能夠分別控制把持部24sa、24sb對(duì)物品A的把持和放開。在本說明書中，把持部24sa有時(shí)被記載為第一把持部24sa，把持部24sb有時(shí)被記載為第二把持部24sb。
[0089]圖14是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中的機(jī)器人手24的示意性立體圖。在此，把持部24sa、24sb分別把持著物品A。具體而言，第一把持部24sa把持物品Aa，第二把持部24sb把持物品Ab。在本說明書中，把持部24sa所把持的物品Aa有時(shí)被記載為第一物品Aa，把持部24sb所把持的物品Ab有時(shí)被記載為第二物品Ab。
[0090]在機(jī)器人手24中，連結(jié)在連結(jié)部24t上的把持部24sa、24sb分別進(jìn)行多個(gè)物品A的各自的把持和放開，由此能夠分別調(diào)整把持強(qiáng)度，并且在較狹小的空間內(nèi)也能夠高效地進(jìn)行多個(gè)物品A的把持和放開。此外，在圖12、圖13的(c)和圖14中，物品A為球狀，但物品A也可以為任意形狀。另外，也可以根據(jù)所把持的物品A適當(dāng)?shù)馗淖儼殉植?4sa、24sb的形狀。
[0091]此外，圖13和圖14所示的把持部24sa、24sb被固定地連結(jié)在連結(jié)部24t上，但本實(shí)施方式不限于此。把持部24sa、24sb也可以被可移動(dòng)地連結(jié)在連結(jié)部24t上。
[0092]圖15是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中的機(jī)器人手24的示意圖。連結(jié)部24t以使把持部24sa和把持部24sb各自能夠在X方向上移動(dòng)的方式連結(jié)把持部24sa以及把持部24sb，并且能夠適當(dāng)?shù)馗淖儼殉植?4sa與把持部24sb之間的間隔。例如，把持部24sa、24sb的移動(dòng)使用汽缸(致動(dòng)器)來進(jìn)行。此外，在此，把持部24sa和把持部24sb能夠分別在X方向上移動(dòng)，但也可以被構(gòu)成為把持部24sa和把持部24sb中的一個(gè)能夠在X方向上移動(dòng)，把持部24sa和把持部24sb中的另一個(gè)被固定。
[0093]此外，在上述說明中，機(jī)器人手24上設(shè)置有把持部24sa、24sb，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人手24上也可以設(shè)置3個(gè)以上的把持部24s。
[0094]圖16是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中的機(jī)器人手24的示意圖。在圖16所示的機(jī)器人手24中，5個(gè)把持部24sa?24se被連結(jié)在連結(jié)部24t上。如此，也可以在機(jī)器人手24上設(shè)置3個(gè)以上的把持部24s。
[0095]圖17是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。處理系統(tǒng)100具有搬入輸送機(jī)10和機(jī)器人20。本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中，在機(jī)器人手24的至少一部分位于比搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs低的位置的狀態(tài)下，機(jī)器人手24在搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe抓取搬入輸送機(jī)10上的物品A。因此，機(jī)器人手24能夠在不與搬入輸送機(jī)10發(fā)生碰撞的情況下接收較薄的物品A。
[0096]在圖17所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人20的支承部26相對(duì)于搬入輸送機(jī)10被固定，機(jī)器人20的支承部26不移動(dòng)。機(jī)器人手24被配置在搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe。具體而言，機(jī)器人手24在搬入輸送機(jī)10對(duì)物品A的搬運(yùn)方向的邊緣IOe處把持物品A。如此，機(jī)器人手24優(yōu)選在搬入輸送機(jī)10的正面邊緣處把持物品A。
[0097]在此，機(jī)器人手24的把持部24sa把持物品Aa，把持部24sb把持物品Ab。另外，通過把持部24sa、24sb各自的沿水平方向延伸的爪之間的間隔變化，由此物品Aa、Ab被把持部24sa、24sb抓取。
[0098]此外，在圖17所示的處理系統(tǒng)100中，在搬入輸送機(jī)10上安裝有轉(zhuǎn)交部10a，被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的物品A被載置在搬入輸送機(jī)10的邊緣上的轉(zhuǎn)交部IOa上。
[0099]優(yōu)選地，物品A以較穩(wěn)定的狀態(tài)載置在搬入輸送機(jī)110上。例如，物品Aa以鉛垂方向上的長(zhǎng)度小于水平方向(與鉛垂方向垂直的方向)上的最短長(zhǎng)度的狀態(tài)被配置在搬入輸送機(jī)10上。例如，在物品Aa為大致長(zhǎng)方體形狀時(shí)，物品Aa的鉛垂方向上的長(zhǎng)度(在圖17中沿X方向的長(zhǎng)度:厚度)LI小于物品Aa的水平方向上的長(zhǎng)度L2 (在圖17中沿z方向的長(zhǎng)度)和長(zhǎng)度L3 (在圖17中沿y方向的長(zhǎng)度)中的任何一個(gè)?；蛘撸谖锲稟a為大致圓柱形時(shí)，物品Aa的鉛垂方向上的長(zhǎng)度(沿X方向的長(zhǎng)度)LI小于物品Aa的水平方向(y方向和z方向)上的彼此大致相等的長(zhǎng)度L2、L3。另外，同樣地，物品Ab以鉛垂方向上的長(zhǎng)度小于水平方向上的最短長(zhǎng)度的狀態(tài)被配置在搬入輸送機(jī)10上。
[0100]機(jī)器人手24的把持部24sa抓取物品Aa，機(jī)器人手24的把持部24sb抓取物品Ab。這里，物品Aa被機(jī)器人手24的把持部24sa抓取并抬起之后，在物品Aa被抬起的狀態(tài)下，物品Ab被機(jī)器人手24的把持部24sb抓取并抬起。例如，在把持部24sa抓取物品Aa后，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24以使把持部24sb能夠抓取搬入輸送機(jī)10上的物品Ab的方式移動(dòng)。另外，在此，物品Aa、Ab以與被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的朝向不同的朝向被搬運(yùn)。例如，在通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作、把持物品Aa、Ab的機(jī)器人手24移動(dòng)到上方之后，機(jī)器人手24的朝向發(fā)生變化，由此物品Aa、Ab以與被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)時(shí)的朝向不同的朝向被搬運(yùn)。
[0101]這里，參照?qǐng)D18和圖19對(duì)本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中的對(duì)物品A的搬運(yùn)進(jìn)行說明。首先，參照?qǐng)D18說明機(jī)器人手24對(duì)多個(gè)物品A的把持。此外，在圖18中，為了避免圖過于復(fù)雜，省略了機(jī)器人20的機(jī)器人臂22的圖示。
[0102]首先，如圖18的(a)所示，搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)物品Aa、Ab。機(jī)器人手24被配置在搬入輸送機(jī)10的邊緣IOe。機(jī)器人手24的至少一部分位于比搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs低的位置。
[0103]接下來，如圖18的(b)所示，機(jī)器人手24的把持部24sa把持物品Aa。在此，物品Aa被把持部24sa抓取后，從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs或轉(zhuǎn)交部IOa上被抬起。
[0104]接下來，如圖18的(C)所示，在把持部24sa把持物品Aa的狀態(tài)下，機(jī)器人手24的把持部24sb把持物品Ab。在此，物品Ab被把持部24sb抓取后，從搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs或轉(zhuǎn)交部IOa上被抬起。
[0105]接下來，參照?qǐng)D19說明被機(jī)器人手24把持的物品Aa、Ab的搬運(yùn)。在圖19中，為避免附圖過于復(fù)雜而省略了搬入輸送機(jī)10的圖示。首先，如圖19的(a)所示，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，把持有物品Aa、Ab的機(jī)器人手24向上方移動(dòng)。
[0106]接下來，如圖19的(b)所示，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24的朝向開始變化。在此，機(jī)器人手24以向支承部26接近的方式移動(dòng)的同時(shí)，機(jī)器人手24的朝向發(fā)生變化。
[0107]如圖19的(C)所示，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24朝下移動(dòng)。例如，機(jī)器人手24在搬出輸送機(jī)30 (圖19中未圖示)之上放開物品Aa、Ab,由此物品Aa、Ab通過搬出輸送機(jī)30搬運(yùn)。
[0108]此外，參照?qǐng)D12?圖19，上述的機(jī)器人20優(yōu)選用于將物品A收容在容器中。在機(jī)器人手24把持物品A的狀態(tài)下，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24移動(dòng)到容器的正上方或容器內(nèi)之后，機(jī)器人手24放開物品A，由此物品A被收容在容器中。這樣的機(jī)器人20能夠一次把持和放開多個(gè)物品A,并且能在短時(shí)間內(nèi)將物品A收各在各器中。
[0109]圖20是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。此外，圖20所示的處理系統(tǒng)100除了設(shè)有用于收容物品A的容器V和用于搬運(yùn)容器V的輸送機(jī)12這一點(diǎn)以外，具有與參照?qǐng)D17?圖19進(jìn)行上述說明的處理系統(tǒng)相同的結(jié)構(gòu)，為避免復(fù)雜，省略重復(fù)的說明。
[0110]在圖20所示的處理系統(tǒng)100中，容器V被配置在機(jī)器人20的附近，容器V被配置在與對(duì)物品A進(jìn)行搬運(yùn)的搬入輸送機(jī)10不同的輸送機(jī)12之上。當(dāng)物品A被收裝在容器V時(shí)，輸送機(jī)12將收容有物品A的容器V向規(guī)定方向搬運(yùn)，并且將新的空容器V搬運(yùn)到機(jī)器人20的附近。
[0111]優(yōu)選地，物品A以較穩(wěn)定的狀態(tài)載置在搬入輸送機(jī)110上。在此，物品Aa也以鉛垂方向上的長(zhǎng)度小于水平方向(與鉛垂方向垂直的方向)的最短長(zhǎng)度的狀態(tài)配置在搬入輸送機(jī)10上。
[0112]機(jī)器人手24的把持部24sa抓取物品Aa，機(jī)器人手24的把持部24sb抓取物品Ab。機(jī)器人手24把持通過搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的物品A之后，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，把持物品A的機(jī)器人24向容器V的附近移動(dòng)。之后，把持部24sa放開物品Aa，把持部24sb放開物品Ab，由此物品Aa、Ab被收容在容器V中。
[0113]此外，在此，物品Aa、Ab以與被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的朝向不同的朝向被收容在容器V中。例如,通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，把持物品Aa、Ab的機(jī)器人手24向上方移動(dòng)之后，機(jī)器人手24的朝向發(fā)生變化，機(jī)器人手24移動(dòng)到容器V的附近之后，機(jī)器人手24放開物品Aa、Ab，由此物品Aa、Ab以與被搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)時(shí)的朝向不同的朝向被收容在容器V中。
[0114]另外，在此，容器V中設(shè)有隔板P。通過這樣的隔板P，在容器V內(nèi)的物品A相對(duì)于容器V而言較少的情況下，也能夠防止物品A傾倒。
[0115]在將物品A收容在設(shè)置有隔板P的容器V時(shí)，把持部24sa和把持部24sb通過在分尚規(guī)定間隔的狀態(tài)下放開物品Aa和物品Ab，能夠?qū)⑽锲稟a和物品Ab收各在各器V的通過隔板P分隔的空間中。該情況下，在物品Aa被把持部24sa抓取且物品Ab被把持部24sb抓取的狀態(tài)下，物品Aa、Ab移動(dòng)時(shí)，把持部24sa和把持部24sb之間的間隔也可以被設(shè)定為上述的規(guī)定間隔。例如，把持部24sa和把持部24sb之間的間隔也可以被固定為規(guī)定的間隔。
[0116]或者，也可以把持物品Aa、Ab之前的把持部24sa和把持部24sb之間的間隔較窄，把持部24sb抓取物品Ab之后、將物品Aa和物品Ab收容在容器V之前，擴(kuò)大把持部24sa和把持部24sb之間的間隔。例如，在將物品Aa和物品Ab收容在容器V之前，連結(jié)部24t改變把持部24sa和把持部24sb之間的間隔。例如，通過使用氣缸(致動(dòng)器)使把持部24sa、24sb的至少一者移動(dòng)來改變間隔。此外，也可以在物品Aa被把持部24sa抬起時(shí)，把持部24sb把持物品Ab之后，把持部24sa放開物品Aa，使物品Aa落在物品Ab之上。
[0117]如此，能夠分別進(jìn)行控制的把持部24sa、24sb把持和放開物品Aa、Ab，由此在容器V中設(shè)有隔板P的情況下也能夠高效地進(jìn)行物品Aa、Ab的收容。如上所述，制作出放入容器中的物品。
[0118]這里，參照?qǐng)D21和圖22對(duì)本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100中物品A在容器V中的收容進(jìn)行說明。首先，參照?qǐng)D21，說明機(jī)器人手24對(duì)多個(gè)物品A的把持。此外，在圖21中，為避免附圖過于復(fù)雜，省略了機(jī)器人20的機(jī)器人臂22的圖示。
[0119]首先，如圖21的(a)所示，搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)物品Aa、Ab。機(jī)器人手24被配置在搬入輸送機(jī)10的邊緣10e，機(jī)器人手24的至少一部分位于比搬入輸送機(jī)10的搬運(yùn)面IOs低的位置。
[0120]接下來，如圖21的(b)所示，機(jī)器人手24的把持部24sa把持物品Aa。在此，物品Aa被把持部24sa抓取之后，從搬入輸送機(jī)10或轉(zhuǎn)交部IOa上被抬起。
[0121]接下來，如圖21的(C)所示，在把持部24sa把持物品Aa的狀態(tài)下，機(jī)器人手24的把持部24sb把持物品Ab。在此，物品Ab被把持部24sb把持后，從搬入輸送機(jī)10或轉(zhuǎn)交部IOa上被抬起。
[0122]接下來，參照?qǐng)D22說明被機(jī)器人手24把持的物品Aa、Ab在容器V中的收容。在圖22中，為了避免附圖過于復(fù)雜，省略了搬入輸送機(jī)10的圖示。首先，如圖22的(a)所示，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，把持物品Aa、Ab的機(jī)器人手24向上方移動(dòng)。
[0123]接下來，如圖22的(b)所示，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24的朝向開始變化。在此，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24以向支承部26接近的方式移動(dòng)的同時(shí)，機(jī)器人手24的朝向發(fā)生變化。
[0124]如圖22的(C)所示，通過機(jī)器人臂22的動(dòng)作，機(jī)器人手24朝下移動(dòng)到容器V的附近。之后,機(jī)器人手24的把持部24sa、24sb放開物品Aa、Ab,由此物品Aa、Ab被收容在容器V中。
[0125]此外，在參照?qǐng)D17?圖22所進(jìn)行的上述說明中，物品A以鉛垂方向上的長(zhǎng)度小于水平方向上的最短長(zhǎng)度的狀態(tài)設(shè)置(即，橫長(zhǎng)設(shè)置)，但本實(shí)施方式不限于此。也可以在機(jī)器人手24把持物品A時(shí)，物品A以鉛垂方向上的長(zhǎng)度大于水平方向上的最短長(zhǎng)度的狀態(tài)設(shè)置(即，縱長(zhǎng)設(shè)置)。另外，在上述說明中，物品Aa具有與物品Ab相同的形狀，但本實(shí)施方式不限于此。物品Aa和物品Ab也可以具有彼此不同的形狀。
[0126]此外，在參照?qǐng)D17?圖22所進(jìn)行的上述說明中，在搬入輸送機(jī)10上設(shè)置有轉(zhuǎn)交部10a，但本實(shí)施方式不限于此。也可以不設(shè)置轉(zhuǎn)交部10a。此外，在上述說明中，在把持部24s把持物品A后，機(jī)器人手24將物品A向上方抬起，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人手24也可以在把持物品A的狀態(tài)下向下移動(dòng)。
[0127]另外，在參照?qǐng)D17?圖22所進(jìn)行的上述說明中，把持部24s抓取物品A時(shí)的物品A的朝向與把持部24s放開物品A時(shí)的物品A的朝向不同，但本實(shí)施方式不限于此。把持部24s抓取物品A時(shí)的物品A的朝向也可以與把持部24s放開物品A時(shí)的物品A的朝向相同。例如，也可以把持部24s抓取物品A時(shí)，物品A縱長(zhǎng)地設(shè)直，把持部24s在將物品A縱長(zhǎng)地進(jìn)行把持的狀態(tài)下將物品A放開。或者，也可以把持部24s把持物品A時(shí)，物品A橫長(zhǎng)地設(shè)置，把持部24s在將物品A橫長(zhǎng)地進(jìn)行把持的狀態(tài)下將物品A放開。另外，例如，在機(jī)器人手24放開物品A時(shí)，也可以把持部24sb放開物品Ab之后，把持部24sa才放開物品Aa。
[0128]此外，在參照?qǐng)D17?圖22所進(jìn)行的上述說明中，機(jī)器人手24被設(shè)置在搬入輸送機(jī)10的正面邊緣處，機(jī)器人手24在搬入輸送機(jī)10的正面邊緣處把持物品A，但本實(shí)施方式不限于此。機(jī)器人手24也可以在搬入輸送機(jī)10的側(cè)面邊緣處把持物品A。
[0129]圖23是本實(shí)施方式的處理系統(tǒng)100的示意圖。在此，為了避免附圖過于復(fù)雜，也省略機(jī)器人20的機(jī)器人臂22的圖示。在圖23所示的處理系統(tǒng)100中，機(jī)器人手24被設(shè)置在搬入輸送機(jī)10的側(cè)面的邊緣IOe處。機(jī)器人手24的把持部24sa把持物品Aa之后，機(jī)器人手24向上方移動(dòng)，把持部24sb把持通過搬入輸送機(jī)10搬運(yùn)的物品Ab。此外，在此，機(jī)器人手24被構(gòu)成為:即使在把持部24sa、24sb打開的狀態(tài)下機(jī)器人手24在鉛垂方向上移動(dòng)的情況下，把持部24sa、24sb也不會(huì)接觸搬入輸送機(jī)10。
[0130]附圖標(biāo)記說明
[0131]10搬入輸送機(jī)
[0132]20機(jī)器人
[0133]22機(jī)器人臂
[0134]24機(jī)器人手
[0135]30搬出輸送機(jī)
【權(quán)利要求】
1.一種處理系統(tǒng)，包括: 搬入輸送機(jī)，搬運(yùn)載置在搬運(yùn)面上的物品； 機(jī)器人，具有保持所述物品的機(jī)器人手；以及 控制器，控制所述機(jī)器人的動(dòng)作， 所述控制器控制所述機(jī)器人，使得所述機(jī)器人手在低于所述搬入輸送機(jī)的所述搬運(yùn)面的位置上從所述搬入輸送機(jī)接收所述物品。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人手接收從所述搬入輸送機(jī)的最下游的邊緣掉下的所述物品。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述機(jī)器人手具有載置從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣掉下的所述至少一個(gè)物品的載置面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制器控制所述機(jī)器人，使得在所述至少一個(gè)物品從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣掉下時(shí)，所述機(jī)器人手的所述載置面從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣的下方，相對(duì)于由所述搬入輸送機(jī)搬運(yùn)所述物品的方向，向斜上方移動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述控制器控制所述機(jī)器人，使得在所述至少一個(gè)物品從所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣掉下時(shí)，所述機(jī)器人手的所述載置面在所述搬入輸送機(jī)的所述邊緣的下方旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求3-5中任一項(xiàng)所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述搬入輸送機(jī)搬入多個(gè)物品， 所述載置面載置所述多個(gè)物品。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述處理系統(tǒng)還具有接收并搬出通過所述機(jī)器人搬運(yùn)的所述物品的搬出輸送機(jī)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述搬入輸送機(jī)搬入包含第一物品和第二物品的多個(gè)物品， 所述機(jī)器人包含接收并搬運(yùn)所述第一物品的第一機(jī)器人、以及接收并搬運(yùn)所述第二物品的第二機(jī)器人。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一機(jī)器人在接收所述第一物品之后，向離開所述第二機(jī)器人的方向旋轉(zhuǎn)， 所述第二機(jī)器人在接收所述第二物品之后，向離開所述第一機(jī)器人的方向旋轉(zhuǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的處理系統(tǒng)，其特征在于， 在所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人的至少一者進(jìn)行搬運(yùn)時(shí)，所述第一機(jī)器人和所述第二機(jī)器人的各自的至少一部分以相互在鉛垂方向上交叉的方式移動(dòng)。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK103857497SQ201180073285
【公開日】2014年6月11日 申請(qǐng)日期:2011年9月20日 優(yōu)先權(quán)日:2011年9月20日
【發(fā)明者】矢野浩司, 松尾智弘, 河野智樹 申請(qǐng)人:株式會(huì)社安川電機(jī)