專利名稱：電磁鐵驅(qū)動夾持機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及夾持機械手領(lǐng)域，尤其是一類電磁鐵驅(qū)動的夾持機械手。
背景技術(shù)：
近年來，夾持機械手的需求非常廣泛，所以該領(lǐng)域得到了廣闊的發(fā)展。對于夾持機械手，傳統(tǒng)更多采用電機、氣動方式的驅(qū)動，而對夾持機械手的各種復(fù)雜使用場合需求，要求其結(jié)構(gòu)更加簡單、運行更加穩(wěn)定、驅(qū)動方式簡單、功耗更低，故本實用新型提出了一種新型的電磁鐵驅(qū)動的夾持機械手。
發(fā)明內(nèi)容為了克服傳統(tǒng)夾持機械手驅(qū)動方式功耗較大的問題，本實用新型提出了一種新型驅(qū)動方式的夾持機械手。本實用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種電磁鐵驅(qū)動夾持機械手，其包括機械手轉(zhuǎn)臂、導(dǎo)桿以及針形夾持機械手，所述機械手轉(zhuǎn)臂中空，下端由蓋板封閉，所述蓋板中心開有滑動圓孔，所述機械手轉(zhuǎn)臂上開有轉(zhuǎn)臂孔；所述導(dǎo)桿安裝在所述蓋板滑動圓孔內(nèi)，可上下滑動，在所述導(dǎo)桿的外端套裝第一電磁鐵，所述第一電磁鐵固定在蓋板上，在所述導(dǎo)桿與所述第一電磁鐵之間還套裝有壓縮彈簧； 所述針形夾持機械手安裝在導(dǎo)桿上，所述針形夾持機械手包括拉桿、連桿、針形機械手、第二銜鐵，所述第二銜鐵套裝在所述導(dǎo)桿的中心孔內(nèi)并能上下滑動，在所述的第二銜鐵上固定安裝拉桿，兩片所述針形機械手鉸接安裝在導(dǎo)桿上，在所述針形機械手與所述拉桿之間分別鉸接安裝有連桿，在所述第二銜鐵和所述導(dǎo)桿的底部安裝有兩根拉伸彈簧；在所述第二銜鐵上端，所述導(dǎo)桿中心孔上還固定安裝有第二電磁鐵。進(jìn)一步，所述導(dǎo)桿中心開有中心孔，上端由第一銜鐵封閉，對應(yīng)于第一電磁鐵，下端也封閉。本實用新型的有益效果體現(xiàn)在采用電磁鐵驅(qū)動來實現(xiàn)微型夾持機械手，功耗低， 運行穩(wěn)定，易于控制。

圖1是電磁鐵驅(qū)動夾持機械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步說明。參照圖1，一種電磁鐵驅(qū)動夾持機械手，其包括機械手轉(zhuǎn)臂1、導(dǎo)桿3以及針形夾持機械手，所述機械手轉(zhuǎn)臂1中空，下端由蓋板12封閉，所述蓋板12中心開有滑動圓孔，所述機械手轉(zhuǎn)臂1上開有轉(zhuǎn)臂孔2 ；所述導(dǎo)桿3安裝在所述蓋板12滑動圓孔內(nèi)，可上下滑動，在所述導(dǎo)桿3的外端套裝第一電磁鐵5，所述第一電磁鐵5固定在蓋板12上，在所述導(dǎo)桿3與所述第一電磁鐵5之間還套裝有壓縮彈簧4 ；所述針形夾持機械手安裝在導(dǎo)桿3上，所述針形夾持機械手包括拉桿9、連桿10、針形機械手11、第二銜鐵7，所述第二銜鐵7套裝在所述導(dǎo)桿3的中心孔內(nèi)并能上下滑動，在所述的第二銜鐵7上固定安裝拉桿9，兩片所述針形機械手11鉸接安裝在導(dǎo)桿10上，在所述針形機械手11與所述拉桿9之間分別鉸接安裝有連桿10，在所述第二銜鐵7和所述導(dǎo)桿3的底部安裝有兩根拉伸彈簧8 ；在所述第二銜鐵7上端，所述導(dǎo)桿3中心孔上還固定安裝有第二電磁鐵6。進(jìn)一步，所述導(dǎo)桿3中心開有中心孔，上端由第一銜鐵13封閉，對應(yīng)于第一電磁鐵 5，下端也封閉。所述電磁鐵驅(qū)動夾持機械手工作方式如下所述機械手轉(zhuǎn)臂1上開有轉(zhuǎn)臂孔2，可安裝轉(zhuǎn)臂軸，由電機或其他任何方式驅(qū)動其擺動；通過控制第一電磁鐵的通斷電狀況，可實現(xiàn)所述導(dǎo)桿3的上下運動，從而實現(xiàn)夾持機械手的上下運動；通過控制第二電磁鐵的通斷電狀況，可以實現(xiàn)針形夾持機械手的工作，實現(xiàn)其張合。
權(quán)利要求1.一種電磁鐵驅(qū)動夾持機械手，其特征在于包括機械手轉(zhuǎn)臂、導(dǎo)桿以及針形夾持機械手，所述機械手轉(zhuǎn)臂中空，所述機械手轉(zhuǎn)臂的下端由蓋板封閉，所述蓋板中心開有滑動圓孔，所述機械手轉(zhuǎn)臂上開有轉(zhuǎn)臂孔；所述導(dǎo)桿安裝在所述蓋板滑動圓孔內(nèi)，可上下滑動，在所述導(dǎo)桿的外端套裝第一電磁鐵，所述第一電磁鐵固定在蓋板上，在所述導(dǎo)桿與所述第一電磁鐵之間還套裝有壓縮彈簧，所述導(dǎo)桿上端安裝第一銜鐵，所述第一銜鐵與第一電磁鐵配合；所述針形夾持機械手安裝在導(dǎo)桿上，所述針形夾持機械手包括拉桿、連桿、針形機械手和第二銜鐵，所述第二銜鐵套裝在所述導(dǎo)桿的中心孔內(nèi)并能上下滑動，在所述的第二銜鐵上固定安裝拉桿，兩片所述針形機械手鉸接安裝在導(dǎo)桿上，在所述針形機械手與所述拉桿之間分別鉸接安裝有連桿，在所述第二銜鐵和所述導(dǎo)桿的底部安裝有兩根拉伸彈簧；在所述第二銜鐵上端，所述導(dǎo)桿中心孔上還固定安裝有第二電磁鐵，所述第二電磁鐵與第二銜鐵配合。
2.如權(quán)利要求1所述的電磁鐵驅(qū)動夾持機械手，其特征在于所述導(dǎo)桿中心開有中心孔，所述中心孔的上端安裝所述第一銜鐵。
專利摘要一種電磁鐵驅(qū)動夾持機械手，包括機械手轉(zhuǎn)臂、導(dǎo)桿以及針形夾持機械手，機械手轉(zhuǎn)臂中空，下端由蓋板封閉，蓋板中心開有滑動圓孔，機械手轉(zhuǎn)臂上開有轉(zhuǎn)臂孔；導(dǎo)桿可上下滑動地安裝在蓋板滑動圓孔內(nèi)，在導(dǎo)桿的外端套裝第一電磁鐵，第一電磁鐵固定在蓋板上，在導(dǎo)桿與第一電磁鐵之間還套裝有壓縮彈簧，導(dǎo)桿上端安裝第一銜鐵；第二銜鐵可上下滑動地套裝在導(dǎo)桿的中心孔內(nèi)，在第二銜鐵上固定安裝拉桿，兩片針形機械手鉸接安裝在導(dǎo)桿上，在針形機械手與拉桿之間分別鉸接安裝有連桿，在第二銜鐵和導(dǎo)桿的底部安裝有兩根拉伸彈簧；在第二銜鐵上端，導(dǎo)桿中心孔上還固定安裝有第二電磁鐵。本實用新型提出了一種功耗較低的電磁鐵驅(qū)動夾持機械手。
文檔編號B25J15/08GK202225217SQ201120357838
公開日2012年5月23日 申請日期2011年9月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年9月22日
發(fā)明者竺松嵩, 陳國波 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)