專利名稱：專用機器人自動卸磚上車裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及制磚生產(chǎn)線，特別涉及一種將燒制好的成品磚從窯車上移送到其他裝置工具上、或者將成品磚從窯車上、從其他裝置工具上卸下的卸磚上磚裝置。
背景技術(shù)：
成品磚出窯后，需將碼放在窯車上的成品磚移送碼放到其他運載工具上。目前， 成品磚移送碼放大多采用人工搬運的方式，存在生產(chǎn)效率低下，勞動強度高的不足，而且經(jīng)常出現(xiàn)工傷事故。在當(dāng)前勞動力嚴(yán)重短缺情況下，已嚴(yán)重影響了制磚廠家的正常生產(chǎn)。通過非人工的方式從窯車上直接把成品磚移碼放送到其他運載工具上，或者將成品磚從窯車上、從其他裝置工具上卸下，已成為困擾制磚行業(yè)的一個技術(shù)難題，亟待解決。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種專用機器人自動卸磚上車裝置，能從窯車上直接把成品磚移送碼放到其他運載工具上，或者將成品磚從窯車上、從其他裝置工具上卸下，可大幅度地提高生產(chǎn)效率和顯著降低勞動強度。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案如下本發(fā)明的專用機器人自動卸磚上車裝置，其特征是它包括底座和安裝于其上并由第1驅(qū)動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支承座，以及大臂、中臂、腕臂和夾具；大臂下端通過第3驅(qū)動裝置與旋轉(zhuǎn)支承座傳動連接形成關(guān)節(jié)，中臂后部通過第2驅(qū)動裝置與大臂上部傳動連接形成關(guān)節(jié)，腕臂中部通過第4驅(qū)動裝置與大臂前端傳動連接形成關(guān)節(jié)；夾具懸掛安裝在腕臂前端，且在腕臂上設(shè)置有驅(qū)動腕臂旋轉(zhuǎn)的第5驅(qū)動裝置。本發(fā)明的有益效果是，能從窯車上直接把成品磚移送碼放到其他運載工具上，或者將成品磚從窯車上、從其他裝置工具上卸下，可大幅度地提高生產(chǎn)效率和顯著降低勞動強度；解決了長期困擾制磚行業(yè)依靠人工移送碼放成品磚和磚卸磚上磚問題，在當(dāng)前勞動力嚴(yán)重短缺情況下，能有效避免制磚廠家的正常生產(chǎn)受到不利影響；通過可編程自動控制系統(tǒng)方便地實現(xiàn)對磚卸磚上磚全過程的自動化控制。


本說明書包括如下一幅附圖圖1是本發(fā)明專用機器人自動卸磚上車裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中示出零部件、部位名稱及所對應(yīng)的標(biāo)記底座10、旋轉(zhuǎn)支承座11、助力緩沖裝置12、第2腕臂平衡拉桿13、大臂14、中臂15、第1腕臂平衡拉桿16、腕臂17、第2驅(qū)動裝置18、第3驅(qū)動裝置19、第1驅(qū)動裝置20、夾具21、第4驅(qū)動裝置22。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
參照圖1，本發(fā)明的專用機器人自動卸磚上車裝置，專用機器人自動卸磚上車裝置，它包括底座10和安裝于其上并由第1驅(qū)動裝置20驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支承座11，以及大臂 13、中臂15、腕臂17和夾具21 ；大臂13下端通過第3驅(qū)動裝置19與旋轉(zhuǎn)支承座11傳動連接形成關(guān)節(jié)，中臂15后部通過第2驅(qū)動裝置18與大臂13上部傳動連接形成關(guān)節(jié)，腕臂17 中部與大臂13前端鉸接形成關(guān)節(jié)；夾具21懸掛安裝在腕臂17前端，在腕臂17上設(shè)置有驅(qū)動腕臂17旋轉(zhuǎn)的第4驅(qū)動裝置22，并設(shè)置有其兩端分別與腕臂17后端、大臂13上端鉸接的第1腕臂平衡拉桿16。第1腕臂平衡拉桿16使夾具21始終保持水平狀態(tài)。針對已定位的成品磚出窯窯車，通過多夾盤機械手40將磚逐層夾起，第1驅(qū)動裝置驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支承座11使夾具21移動到運載工具的上方，第2驅(qū)動裝置18、第3驅(qū)動裝置19動作將夾具21調(diào)整至準(zhǔn)確方位并下放到指定高度，夾具21動作將磚碼放到指定地點，第4驅(qū)動裝置22驅(qū)動夾具21旋轉(zhuǎn)90度，使相鄰兩層成品磚形成錯位90度碼放。如此往復(fù)動作即可將成品磚按一定的矩陣碼放在運載工具上，直至裝滿為止。通過可編程自動控制系統(tǒng)方便地實現(xiàn)對磚卸磚上磚全過程的自動化控制。由此可見，本發(fā)明可大幅度地提高生產(chǎn)效率和顯著降低勞動強度，解決了長期困擾制磚行業(yè)依靠人工移送碼放成品磚和磚卸磚上磚問題，在當(dāng)前勞動力嚴(yán)重短缺情況下，能有效避免制磚廠家的正常生產(chǎn)受到不利影響。第1驅(qū)動裝置20由電機、減速箱和分別安裝在底座10、旋轉(zhuǎn)支承座11上的傳動齒輪構(gòu)成，其作用是可驅(qū)動旋轉(zhuǎn)支承座11在水平面內(nèi)作任意角度的旋轉(zhuǎn)。第2驅(qū)動裝置18、 第3驅(qū)動裝置19各由伺服電機、減速機和齒輪傳動機構(gòu)構(gòu)成，其作用是使中臂15前端產(chǎn)生俯仰擺動。第4驅(qū)動裝置22由伺服電機、減速機和齒輪傳動機構(gòu)構(gòu)成，其作用是使夾具21 作90度回轉(zhuǎn)。參照圖1，所述大臂13后端、旋轉(zhuǎn)支承座11分別與第2腕臂平衡拉桿14的兩端鉸接，并設(shè)置有助力緩沖裝置12。由助力緩沖裝置12吸收或釋放大臂13、中臂15、腕臂17 擺動過程中所產(chǎn)生的動能，起到助力和緩沖的作用。助力緩沖裝置12的典型結(jié)構(gòu)是在充滿氮氣的缸體，缸體內(nèi)設(shè)置彈性體。以上所述只是用圖解說明本發(fā)明專用機器人自動卸磚上車裝置的一些原理，并非是要將本發(fā)明局限在所示和所述的具體結(jié)構(gòu)和適用范圍內(nèi)，故凡是所有可能被利用的相應(yīng)修改以及等同物，均屬于本發(fā)明所申請的專利范圍。
權(quán)利要求
1.專用機器人自動卸磚上車裝置，其特征是它包括底座(10)和安裝于其上并由第1 驅(qū)動裝置00)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支承座(11)，以及大臂(13)、中臂(15)、腕臂(17)和夾具 (21)；大臂(1 下端通過第3驅(qū)動裝置(19)與旋轉(zhuǎn)支承座(11)傳動連接形成關(guān)節(jié)，中臂 (15)后部通過第2驅(qū)動裝置(18)與大臂(1 上部傳動連接形成關(guān)節(jié)，腕臂(17)中部與大臂(13)前端鉸接形成關(guān)節(jié)；夾具懸掛安裝在腕臂(17)前端，在腕臂(17)上設(shè)置有驅(qū)動腕臂(17)旋轉(zhuǎn)的第4驅(qū)動裝置(22)，并設(shè)置有其兩端分別與腕臂(17)后端、大臂(13) 上端鉸接的第1腕臂平衡拉桿(16)。
2.如權(quán)利要求1所述的專用機器人自動卸磚上車裝置，其特征是所述大臂(13)后端、旋轉(zhuǎn)支承座(11)分別與第2腕臂平衡拉桿(14)的兩端鉸接，并設(shè)置有助力緩沖裝置 (12)。
全文摘要
專用機器人自動卸磚上車裝置，可大幅度地提高生產(chǎn)效率和顯著降低勞動強度。它包括底座(10)和安裝于其上并由第1驅(qū)動裝置(20)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)支承座(11)，以及大臂(13)、中臂(15)、腕臂(17)和夾具(21)；大臂(13)下端通過第3驅(qū)動裝置(19)與旋轉(zhuǎn)支承座(11)傳動連接形成關(guān)節(jié)，中臂(15)后部通過第2驅(qū)動裝置(18)與大臂(13)上部傳動連接形成關(guān)節(jié)，腕臂(17)中部與大臂(13)前端鉸接形成關(guān)節(jié)；夾具(21)懸掛安裝在腕臂(17)前端，在腕臂(17)上設(shè)置有驅(qū)動腕臂(17)旋轉(zhuǎn)的第4驅(qū)動裝置(22)，并設(shè)置有其兩端分別與腕臂(17)后端、大臂(13)上端鉸接的第1腕臂平衡拉桿(16)。
文檔編號B25J9/16GK102189545SQ20111011421
公開日2011年9月21日 申請日期2011年5月4日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月4日
發(fā)明者譚明中 申請人:譚明中