專利名稱：一種側(cè)取式伺服機械手及其應(yīng)用的臥式注塑機的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種側(cè)取式伺服機械手及其應(yīng)用的臥式注塑機。
技術(shù)背景在當(dāng)代的注塑領(lǐng)域中，為了提高生產(chǎn)的精密度和自動化程度，需要在注塑機上安 裝機械手，用以高精度自動取出產(chǎn)品。目前市場上的臥式注塑機一般用的是橫走式機械手， 如橫走全氣動機械手、橫走變頻氣動機械手和橫走伺服機械手，該三種橫走式機械手通常 包括相互垂直設(shè)置的橫走部分、引拔部分以及手臂部分，其中橫走部分沿Y軸方向設(shè)置，引 拔部分沿X軸方向設(shè)置，手臂部分沿Z軸方向設(shè)置。對于橫走全氣動機械手，其價格比較便宜，但其最大的不足在于橫走方向只能在 原點和橫出限位點停止，中間不能停止；對于橫走變頻氣動機械手，雖然能多點停止置物， 但位置的重合度往往不是很準(zhǔn)確，造成產(chǎn)品放置重疊。由于注塑產(chǎn)品在剛出模時，還有些 熱，比較軟，重疊會造成產(chǎn)品變形，也會碰花表面；對于橫走伺服機械手，其解決了上述兩種 機械手的不足之處，可自動精確的取出產(chǎn)品后多點放置，也可按順序排列，循環(huán)置物，不會 造成產(chǎn)品變形，不會碰花表面，并且可以實現(xiàn)自動裝箱產(chǎn)品堆疊等精度要求高的動作。但上述三種橫走式機械手，其取出產(chǎn)品的方式，都是先依靠手臂部分從模具頭板 的上方開始下行移動，然后由引拔部分帶動手臂部分向注塑產(chǎn)品引進以夾取或吸取產(chǎn)品， 然后引拔部分帶動手臂部分引拔取物，手臂部分再上行移動，最后借助引拔部分帶動手臂 部分沿橫走部分的導(dǎo)軌左右運動橫出置物，整個動作流程較復(fù)雜，完成整個循環(huán)須較長的 時間，對于一些注塑成型周期非常短的產(chǎn)品，利用現(xiàn)有的橫走式機械手，則不能在產(chǎn)品注塑 成型開模后快速取出產(chǎn)品，生產(chǎn)率不高。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種側(cè)取式伺服機械手，其結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，可 快速精確地取出產(chǎn)品。一種側(cè)取式伺服機械手，包括相互垂直設(shè)置的引拔部分和手臂部分，所述引拔部 分或手臂部分上設(shè)有第一驅(qū)動裝置，其特征在于引拔部分水平橫向設(shè)置，手臂部分水平縱 向設(shè)置，手臂部分包括手臂安裝座、設(shè)于安裝座上的一操作臂以及設(shè)于安裝座或操作臂上 的第二驅(qū)動裝置，手臂部分可在第一驅(qū)動裝置的作用下沿引拔部分水平橫向移動，所述操 作臂可在第二驅(qū)動裝置的作用下沿手臂安裝座水平縱向移動。本實用新型之機械手，其手臂部分水平縱向設(shè)置，第一驅(qū)動裝置驅(qū)動手臂部分沿 引拔部分水平橫向左右移動，從而將手臂部分從臥式注塑機的后安全門側(cè)送入并推進到產(chǎn) 品或水口所在位置，手臂部分上的第二驅(qū)動裝置再帶動操作臂沿手臂安裝座水平縱向前后 移動，從而直接從臥式注塑機的側(cè)面夾取產(chǎn)品或水口，與傳統(tǒng)豎直設(shè)置的機械手手臂部分 相比，本實用新型省卻了手臂部分上下動作的移動周期，可快速夾取產(chǎn)品或水口，結(jié)構(gòu)簡 單、效率高。[0008]還包括一水平縱向設(shè)置的橫走部分，橫走部分的一端可安裝固定于臥式注塑機 上，橫走部分的另一端具有一連接座，所述引拔部分固設(shè)于連接座下方并與橫走部分相互 垂直。此橫走部分為固定設(shè)置，且無驅(qū)動裝置，橫出位置的實際位置可根據(jù)實際要求設(shè)計， 結(jié)構(gòu)簡單，成本低。所述引拔部分包括一引拔橫梁，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)于引拔橫梁的一側(cè)面，該第 一驅(qū)動裝置包括伺服電機、與伺服電機輸出端連接的滾珠絲桿以及設(shè)于滾珠絲桿上的滾珠 螺母，引拔橫梁的底面設(shè)有滑軌以及可沿滑軌移動的滑塊；所述手臂安裝座上設(shè)有與第一 驅(qū)動裝置相配合的連接板以及一固設(shè)于連接板一側(cè)的引拔連接塊，其中連接板與滑塊固定 連接，引拔連接塊與滾珠螺母配合，伺服電機控制滾珠絲桿順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，使?jié)L珠螺 母通過引拔連接塊帶動手臂部分沿滾珠絲桿及滑軌橫向左右移動。可快速將手臂部分送入 產(chǎn)品或水口所在位置，將產(chǎn)品或水口從模具上引拔出來。所述手臂部分還包括設(shè)于操作臂上的側(cè)姿接板和側(cè)姿組件，所述手臂安裝座上設(shè) 有滑軌，操作臂設(shè)于滑軌內(nèi)，所述第二驅(qū)動裝置為一設(shè)于手臂安裝座上的伺服電機，所述手 臂安裝座上設(shè)有與伺服電機輸出軸連接的同步輪和設(shè)于同步輪上的同步帶，同步帶的兩端 分別通過連接塊固定在操作臂的兩端，伺服電機左右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動同步輪帶動同步帶，使側(cè)姿 接板可隨著操作臂沿手臂安裝座的滑軌縱向前后移動。通過伺服電機精確控制，側(cè)姿接板 可將產(chǎn)品取出后按順序排列，循環(huán)置物，不會重疊，不會造成產(chǎn)品變形，不會碰花表面，并且 可以實現(xiàn)自動模內(nèi)貼標(biāo)等精度要求高的動作。其結(jié)構(gòu)簡單、安裝調(diào)試方便、容易維護、性能 可靠、節(jié)省空間、震動小、精度高、速度快、使用壽命長、制造成本低，極大地滿足了顧客的要 求。本實用新型的另一目的在于提供一種臥式注塑機，該臥式注塑機的側(cè)取式伺服機 械手，其結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，可快速精確地取出產(chǎn)品。一種臥式注塑機，其特征在于該臥式注塑機上安裝有上述所述的側(cè)取式伺服機械 手。該臥式注塑機的側(cè)取式伺服機械手，其結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，可快速精確地取出產(chǎn)品。

圖1為本實用新型主視圖。圖2為本實用新型右視圖。圖3為本實用新型之橫走部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為本實用新型之引拔部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖5為本實用新型之手臂部分結(jié)構(gòu)示意圖。圖6為本實用新型之臥式注塑機結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實施方式
如圖1至圖5所示，本實用新型之一種側(cè)取式伺服機械手，包括橫走部分1、引拔部 分2以及手臂部分3，其中，引拔部分2與手臂部分3相互垂直，而橫走部分1與引拔部分2 相互垂直，手臂部分3和橫走部分1均水平縱向設(shè)置，引拔部分2水平橫向設(shè)置，手臂部分 3可沿引拔部分2橫向左右移動。如圖3所示，所述橫走部分1包括一水平縱向設(shè)置且無驅(qū)動裝置的橫梁11，橫梁11上設(shè)有橫梁底座12、電箱13、連接座14以及氣閥罩15，橫梁11的一端通過橫梁底座12 安裝固定于臥式注塑機的靜模板上，橫梁11的另一端縱向伸出于注塑機后方并通過其連 接座與引拔部分相互垂直固定連接。如圖4所示，所述引拔部分2包括一引拔橫梁21，引拔橫梁21的一側(cè)面設(shè)有第一 驅(qū)動裝置，該第一驅(qū)動裝置包括伺服電機安裝座22、設(shè)于安裝座22上的伺服電機23、滾珠 絲桿M、設(shè)于滾珠絲桿M上的滾珠螺母25以及絲桿固定座沈，滾珠絲桿M的一端與伺服 電機23的輸出端連接，其另一端與絲桿固定座沈連接，引拔橫梁21的另一側(cè)面上設(shè)有護 套板27和保護拖鏈28，引拔橫梁22的底面設(shè)有滑軌20、可沿滑軌20移動的滑塊四以及 位于引拔橫梁兩端的極限擋座210。所述手臂部分3包括一手臂安裝座30，手臂安裝座30 上設(shè)有一連接板31以及一固設(shè)于連接板31 —側(cè)的引拔連接塊32，所述連接板31與滑塊 29固定連接，所述引拔連接塊32與滾珠螺母25相配合。通過程序以伺服電機23控制滾珠 絲桿M順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，使?jié)L珠螺母25通過引拔連接塊32帶動手臂部分3沿滾珠絲 桿M及滑軌20橫向左右移動，在圖1中所示即實現(xiàn)手臂部分3在C、D位置間來回移動。如圖5所示，所述手臂部分3的手臂安裝座30上還設(shè)有操作臂33、作為第二驅(qū)動 裝置的伺服電機34、伺服減速機35、與伺服電機34輸出軸連接的同步輪36以及設(shè)于同步 輪36左右兩側(cè)的惰輪37，手臂安裝座30上設(shè)有滑軌，操作臂33設(shè)于滑軌內(nèi)，操作臂33的 一側(cè)通過連接塊38還設(shè)有側(cè)姿接板391和側(cè)姿組件392，一同步帶301繞設(shè)于同步輪36和 惰輪37上，且同步帶301的兩端分別通過連接塊固定在操作臂33的兩端，伺服電機34左 右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動同步輪36帶動同步帶301，使側(cè)姿接板391可隨著操作臂33沿手臂安裝座30 的滑軌前后移動。如圖1所示，工作時，伺服電機34逆時針旋轉(zhuǎn)，使同步輪36通過同步帶 301帶動操作臂33和側(cè)姿接板391沿著手臂安裝座30的滑軌往B方向運動，直到程序設(shè)計 的下止點，側(cè)姿組件392吸住產(chǎn)品，伺服電機34順時針旋轉(zhuǎn)，通過同步輪36帶動操作臂33 和側(cè)姿接板391沿著滑軌往A方向運動，直到程序設(shè)計的上止點，側(cè)姿組件392放開產(chǎn)品。 伺服電機34逆時針旋轉(zhuǎn)，通過同步輪36再一次帶動操作臂33和側(cè)姿接板391沿著滑軌往 B方向運動，接下一個工作循環(huán)。如圖6所示，本實用新型之一種臥式注塑機4，該臥式注塑機包括動模板41、靜模 板42以及上述所述的側(cè)取式伺服機械手，該側(cè)取式伺服機械手通過其橫走部分的橫梁11 一端的橫梁底座12安裝于靜模板42上方，開模時，動模板41水平向右移動，此時，機械手 的手臂部分3可在引拔部分2的帶動下自靜模板42—邊向動模板41上的注塑產(chǎn)品5引進， 并最終將注塑產(chǎn)品5從臥式注塑機的后安全門側(cè)取出，結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)效率高，可快速精確 地取出產(chǎn)品。
權(quán)利要求1.一種側(cè)取式伺服機械手，包括相互垂直設(shè)置的引拔部分和手臂部分，所述引拔部分 或手臂部分上設(shè)有第一驅(qū)動裝置，其特征在于引拔部分水平橫向設(shè)置，手臂部分水平縱向 設(shè)置，手臂部分包括手臂安裝座、設(shè)于安裝座上的一操作臂以及設(shè)于安裝座或操作臂上的 第二驅(qū)動裝置，手臂部分可在第一驅(qū)動裝置的作用下沿引拔部分水平橫向移動，所述操作 臂可在第二驅(qū)動裝置的作用下沿手臂安裝座水平縱向移動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種側(cè)取式伺服機械手，其特征在于還包括一水平縱向設(shè) 置的橫走部分，橫走部分的一端可安裝固定于臥式注塑機上，橫走部分的另一端具有一連 接座，所述引拔部分固設(shè)于連接座下方并與橫走部分相互垂直。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種側(cè)取式伺服機械手，其特征在于所述引拔部分包括一 引拔橫梁，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)于引拔橫梁的一側(cè)面，該第一驅(qū)動裝置包括伺服電機、與伺 服電機輸出端連接的滾珠絲桿以及設(shè)于滾珠絲桿上的滾珠螺母，引拔橫梁的底面設(shè)有滑軌 以及可沿滑軌移動的滑塊；所述手臂安裝座上設(shè)有與第一驅(qū)動裝置相配合的連接板以及一 固設(shè)于連接板一側(cè)的引拔連接塊，其中連接板與滑塊固定連接，引拔連接塊與滾珠螺母配 合，伺服電機控制滾珠絲桿順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)，使?jié)L珠螺母通過引拔連接塊帶動手臂部 分沿滾珠絲桿及滑軌橫向移動。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種側(cè)取式伺服機械手，其特征在于所述手臂部分還包括 設(shè)于操作臂上的側(cè)姿接板和側(cè)姿組件，所述手臂安裝座上設(shè)有滑軌，操作臂設(shè)于滑軌內(nèi)，所 述第二驅(qū)動裝置為一設(shè)于手臂安裝座上的伺服電機，所述手臂安裝座上設(shè)有與伺服電機輸 出軸連接的同步輪和設(shè)于同步輪上的同步帶，同步帶的兩端分別通過連接塊固定在操作臂 的兩端，伺服電機左右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動同步輪帶動同步帶，使側(cè)姿接板可隨著操作臂沿手臂安裝 座的滑軌縱向移動。
5.一種臥式注塑機，其特征在于該臥式注塑機上安裝有權(quán)利要求1至4任一項所述的 側(cè)取式伺服機械手。
專利摘要一種側(cè)取式伺服機械手，包括相互垂直設(shè)置的引拔部分和手臂部分，所述引拔部分或手臂部分上設(shè)有第一驅(qū)動裝置，其特征在于所述引拔部分和手臂部分位于同一水平面上，其中手臂部分橫向設(shè)置，引拔部分縱向設(shè)置，手臂部分可在第一驅(qū)動裝置的作用下沿引拔部分縱向移動。本實用新型之機械手，其手臂部分橫向設(shè)置，第一驅(qū)動裝置驅(qū)動手臂部分沿引拔部分縱向前后移動，從而將手臂部分從臥式注塑機的側(cè)面送入并推進到產(chǎn)品或水口所在位置，使手臂部分可直接從臥式注塑機的側(cè)面夾取產(chǎn)品或水口，與傳統(tǒng)豎直設(shè)置的機械手手臂部分相比，本實用新型省卻了手臂部分上下動作的移動周期，可快速夾取產(chǎn)品或水口，結(jié)構(gòu)簡單、效率高。
文檔編號B25J9/02GK201848857SQ201020537489
公開日2011年6月1日 申請日期2010年9月14日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月14日
發(fā)明者盧天偉, 吳洪德 申請人:中山市鉅通機電技術(shù)有限公司