專利名稱：夾持剪刀的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人的機(jī)械手，尤其涉及一種夾持剪刀。
背景技術(shù)：
機(jī)器人采摘果實(shí)的研究已經(jīng)進(jìn)行了三十多年的研究。到目前為止大部分的研究都 是模仿人類的動(dòng)作進(jìn)行操作，即一只手握住果實(shí)，另一只手去卡斷果實(shí)的蒂巴。機(jī)器人去完 成這些動(dòng)作是一個(gè)很復(fù)雜的過程。第一，必須設(shè)計(jì)機(jī)械手像人手一樣根據(jù)果實(shí)的大小和成 熟程度采用不同的力度握住果實(shí)，然后，再命令第二只機(jī)械手去卡斷果實(shí)的蒂巴。要想讓機(jī) 械手像人手一樣的工作絕非一時(shí)能夠解決的。在第一只機(jī)械手完成任務(wù)后，命令第二只機(jī) 械手到特定的位置去卡斷蒂巴，這需要很好的控制協(xié)調(diào)工作。所有這些導(dǎo)致目前還沒有突 破技術(shù)難關(guān)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種能夠用于機(jī)器人、并使機(jī)器人簡單、方便的采摘 果實(shí)的夾持剪刀。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下本實(shí)用新型的夾持剪刀，包括剪刀本體，所述的剪刀本體包括小剪刀片、大剪刀 片、中心軸，所述的小剪刀片連接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片連接有大剪刀手柄，所述 的大、小剪刀片及其手柄通過中心軸接在一起，在所述的中心軸還上連接有一個(gè)夾持鉗子， 所述的夾持鉗子包括第一鉗頭、第二鉗頭及分別與兩個(gè)鉗頭相連的第一鉗柄、第二鉗柄，所 述的第一鉗柄的后端和所述的小剪刀片手柄固定連接，所述的第二鉗柄和所述的大剪刀手 柄之間連接有驅(qū)動(dòng)所述的第二鉗柄使所述夾持鉗子的兩個(gè)鉗頭嚙合的夾持彈簧。在所述的中心軸上、所述的剪刀本體和所述的夾持鉗子之間有墊片。所述的夾持彈簧是扭簧，或者拉簧，或者壓簧，或者板簧。所述的大、小剪刀片手柄之間設(shè)有剪刀返回彈簧。所述的夾持彈簧為扭簧，所述的第二鉗柄的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的內(nèi) 側(cè)有限位銷，并卡在所述的第二鉗柄后端的槽里，所述的第二鉗柄的外側(cè)有限位突起，所述 的扭簧卡在所述的中心軸、所述的限位銷、所述的限位突起之間。本實(shí)用新型還提供另一個(gè)解決所述問題的技術(shù)方案本實(shí)用新型的夾持剪刀，包括剪刀本體，所述的剪刀本體包括小剪刀片、大剪刀 片、中心軸，所述的小剪刀片連接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片連接有大剪刀手柄，所述 的大、小剪刀片及其手柄通過中心軸連接在一起，在所述的中心軸上還連接有夾持桿，所述 的夾持桿前端為有一定寬度砧板，所述的小剪刀片的內(nèi)面為一個(gè)有一定寬度的砧板，所述 的大剪刀片的內(nèi)面為刀刃，在所述的夾持桿和所述的大剪刀手柄之間連接有驅(qū)動(dòng)所述夾持 桿和所述小剪刀片嚙合的夾持彈簧，嚙合狀態(tài)時(shí)，所述夾持桿前端砧板落在所述的小剪刀 片的砧板上。[0012]所述的夾持桿為板狀結(jié)構(gòu)，和所述的剪刀本體并列設(shè)置，其前端嚙合部位有一個(gè) 使所述夾持桿和小剪刀片嚙合的彎曲。所述的夾持桿包括夾持桿柄和夾持桿頭兩部分，其中所述的夾持桿并在所述的中 心軸上、和所述的剪刀本體平行設(shè)置，所述的夾持桿頭固定連接在夾持桿柄上、和所述小剪 刀片嚙合的部位。所述的夾持彈簧是扭簧，或者拉簧，或者壓簧，或者板簧。所述的大、小剪刀片手柄之間設(shè)有剪刀返回彈簧。所述的夾持彈簧為扭簧，所述的夾持桿的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的內(nèi)側(cè) 有限位銷，并卡在所述的夾持桿后端的槽里，所述的夾持桿的外側(cè)有限位突起，所述的扭簧 卡在所述的中心軸、所述的限位銷、所述的限位突起之間。本實(shí)用新型的夾持剪刀是以現(xiàn)有的園藝剪刀或普通剪刀為基礎(chǔ)，在剪刀中心軸上 套上一對(duì)并列夾鉗。當(dāng)人手驅(qū)動(dòng)剪刀手柄剪掉東西時(shí)，在剪刀手柄的驅(qū)動(dòng)下，夾鉗通過與剪 刀柄相連的夾持彈簧力的作用先夾住要剪掉的物料。由于夾鉗已經(jīng)夾住了物料，夾鉗桿不 能進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)，隨著剪刀柄的進(jìn)一步嚙合物料逐漸被剪斷，剪刀手柄的進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)使得夾 持彈簧彎曲變形，這時(shí)加持彈簧力在增加直到剪刀手柄的限位銷到達(dá)它的運(yùn)動(dòng)頂點(diǎn)，這時(shí) 剪刀的手柄已經(jīng)直接接觸到夾持桿而不能進(jìn)一步運(yùn)動(dòng)(而不是通過彈簧間接接觸)就跟一 把鉗子一樣牢牢的夾住了物料。在這個(gè)過程中物料被剪斷了同時(shí)物料也被夾住了。當(dāng)松開 剪刀手柄時(shí)，夾鉗的手柄也被松開，物料脫離夾持剪刀而落下。本實(shí)用新型的有益效果如下本實(shí)用新型的夾持剪刀的使用，使得機(jī)器人采摘系統(tǒng)變得簡單易行。機(jī)器人能很 方便的采摘西紅柿，葡萄，蘋果，沙果等任何果實(shí)。另一方面，本實(shí)用新型的夾持剪刀也可用 人的一只手去操作，把剪斷的樹枝，果實(shí)夾住，在需要的地方放下，用一只手代替兩只手采 摘，大大提高了農(nóng)民的采摘效率。本實(shí)用新型的夾持剪刀還可以用于花木采摘等領(lǐng)域，大大 的提高花木等采摘的效率。

圖1為本實(shí)用新型的夾持剪刀的實(shí)施例1的平面結(jié)構(gòu)圖；圖2為本實(shí)用新型的夾持剪刀的實(shí)施例1的立體結(jié)構(gòu)圖圖3為本實(shí)用新型的夾持剪刀的實(shí)施例2的平面結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的夾持剪刀是在現(xiàn)有的剪刀裝置的基礎(chǔ)上并列了一個(gè)夾持鉗子，既可 以是獨(dú)立的剪刀和鉗子的簡單并聯(lián)，也可以是借用原有剪刀裝置的某種鉗子的變種。夾持 鉗子有兩片夾持桿，剪刀手柄通過彈簧驅(qū)動(dòng)一片夾持桿，通過彈簧屈服性協(xié)調(diào)剪刀柄和夾 持鉗子柄的運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)性，而時(shí)刻保持著對(duì)物料夾持力。另一片夾持桿可以是獨(dú)立的夾持 桿，也可以是通過某種形式附庸在剪刀刃的后邊用以簡化夾持剪刀，本實(shí)用新型一個(gè)技術(shù) 方案是用小刀片刀刃的外沿起到另一片夾持桿的作用，最終是剪刀的手柄直接接觸夾持桿 使得夾持鉗子的夾持桿和另一片夾持桿牢牢的夾住被剪掉的物料。參見附圖1，為本實(shí)用新型夾持剪刀包含獨(dú)立的夾持鉗子的一個(gè)實(shí)施例，附圖2為附圖1中夾持剪刀的立體結(jié)構(gòu)圖夾持剪刀包括小剪刀片1、大剪刀片2，小剪刀片1連接有小剪刀手柄11，大剪刀片 2連接有大剪刀片手柄12，大、小剪刀片及其手柄通過中心軸8連接在一起，在中心軸8上 連接有夾持鉗子，所述夾吃鉗子包括第一鉗頭7、第二鉗頭3及分別與第一鉗頭、第二鉗頭 相連的第一鉗柄6、第二鉗柄4，所述的第一鉗柄6的后端和所述的小剪刀片手柄11固定連 接，所述的第二鉗柄3的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的內(nèi)側(cè)有限位銷10，并卡在所述的 第二鉗柄4后端的槽里，所述的第二鉗柄4的外側(cè)有限位突起5，在所述的中心軸8、所述的 限位銷10、所述的限位突5起之間設(shè)置有夾持彈簧即扭簧9。在剪刀本體和夾持鉗子之間 還連接有墊片13。增加所述的墊片13主要是為了夾持柄桿較長的花木。參見附圖3，為實(shí)用小剪刀片的作為一個(gè)夾持桿的夾持剪刀的實(shí)施例夾持剪刀包括小剪刀片1、大剪刀片2，小剪刀片1連接有小剪刀手柄11，大剪刀片 2連接有大剪刀片手柄12，大、小剪刀片及其手柄通過中心軸8以連接在一起，在中心軸8 上還以連接有夾持桿，所述夾持桿包括鉗頭3、鉗柄4，鉗柄4的后端有槽，大剪刀片手柄12 的內(nèi)側(cè)固定有限位銷10，限位銷10卡在所述的鉗柄4后端的槽里，在鉗柄4的外側(cè)有限位 突起5，在中心軸8、限位銷10、限位凸起5之間設(shè)有夾持桿彈簧9，其中，夾持彈簧9的底部 卡在中心軸8上，兩端分別卡在限位銷10和限位凸起5上，另外在小剪刀手柄11和大剪刀 片手柄12之間剪刀返回彈簧14。夾持剪刀使用時(shí)，驅(qū)動(dòng)小剪手柄11和大剪刀手柄12，使小剪刀片1和大剪刀片2 嚙合去剪掉夾持物時(shí)，通過限位銷10和夾持桿彈簧9，大剪刀片手柄12驅(qū)動(dòng)夾持桿的鉗柄 4使鉗頭3和小剪刀片1的外沿先接觸。當(dāng)剪刀繼續(xù)嚙合，由于阻力的增加夾持桿彈簧9被 彎曲。在這時(shí)，夾持物在夾持桿彈簧9的力的作用下，通過夾持桿的鉗頭3和小剪刀片1的 外沿的夾持，從而在夾持物被小剪刀片1和大剪刀片2剪斷時(shí)，不掉下來。隨著小剪刀片1 和大剪刀片2的進(jìn)一步嚙合，限位銷10到達(dá)夾持桿的鉗柄4后端的槽的頂點(diǎn)15，使得限位 銷10直接接觸夾持桿的鉗柄4，這時(shí)，不再是夾持桿彈簧力單獨(dú)夾持物料，而是通過小剪刀 片手柄11和大剪刀手柄12夾持，使得驅(qū)動(dòng)剪刀的驅(qū)動(dòng)力直接影響夾持力，就像一把鉗子緊 緊地夾住剪掉的夾持物。在要求的地點(diǎn)，驅(qū)動(dòng)力撤銷，則大剪刀片手柄12和小剪刀片手柄 11在剪刀返回彈簧14的作用下彈開，使得夾持桿的鉗頭3和小剪刀片1分開，從而夾持物 掉落下來。本實(shí)用新型的夾持剪刀用在機(jī)器人采摘系統(tǒng)上，只要把夾持剪刀固定在機(jī)器人的 夾子上，通過機(jī)器人夾子在采摘位置的開合就可以完成采摘工作。人手操作時(shí)，就跟一把剪 刀一樣，直接去剪斷物料握住剪刀手柄物料就不會(huì)掉下來。在需要的地方松開手，物料就會(huì) 脫落。本實(shí)用新型的發(fā)明要點(diǎn)在于是以現(xiàn)有的園藝剪刀或普通剪刀為基礎(chǔ)，在剪刀中 心軸上套上一對(duì)并列夾鉗。本實(shí)用新型的具體實(shí)施例列舉了兩種可以實(shí)現(xiàn)功能的夾持剪刀 的形式，這并不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的技術(shù)人員很容易做出所述實(shí)施例的變 形，并且所述變形也在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求夾持剪刀，包括剪刀本體，所述的剪刀本體包括小剪刀片、大剪刀片、中心軸，所述的小剪刀片連接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片連接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及其手柄通過中心軸接在一起，其特征在于在所述的中心軸還上連接有一個(gè)夾持鉗子，所述的夾持鉗子包括第一鉗頭、第二鉗頭及分別與兩個(gè)鉗頭相連的第一鉗柄、第二鉗柄，所述的第一鉗柄的后端和所述的小剪刀片手柄固定連接，所述的第二鉗柄和所述的大剪刀手柄之間連接有驅(qū)動(dòng)所述的第二鉗柄使所述夾持鉗子的兩個(gè)鉗頭嚙合的夾持彈簧。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持剪刀，其特征在于在所述的中心軸上、所述的剪刀本體 和所述的夾持鉗子之間有墊片。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持剪刀，其特征在于所述的夾持彈簧是扭簧，或者拉簧， 或者壓簧，或者板簧。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持剪刀，其特征在于所述的大、小剪刀片手柄之間設(shè)有剪 刀返回彈簧。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾持剪刀，其特征在于所述的夾持彈簧為扭簧，所述的第二 鉗柄的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的內(nèi)側(cè)有限位銷，并卡在所述的第二鉗柄后端的槽 里，所述的第二鉗柄的外側(cè)有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心軸、所述的限位銷、所 述的限位突起之間。
6.夾持剪刀，包括剪刀本體，所述的剪刀本體包括小剪刀片、大剪刀片、中心軸，所述 的小剪刀片連接有小剪刀手柄、所述的大剪刀片連接有大剪刀手柄，所述的大、小剪刀片及 其手柄通過中心軸連接在一起，其特征在于在所述的中心軸上還連接有夾持桿，所述的夾 持桿前端為有一定寬度砧板，所述的小剪刀片的內(nèi)面為一個(gè)有一定寬度的砧板，所述的大 剪刀片的內(nèi)面為刀刃，在所述的夾持桿和所述的大剪刀手柄之間連接有驅(qū)動(dòng)所述夾持桿和 所述小剪刀片嚙合的夾持彈簧，嚙合狀態(tài)時(shí)，所述夾持桿前端砧板落在所述的小剪刀片的 砧板上，所述的大、小剪刀片手柄之間設(shè)有剪刀返回彈簧。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持剪刀，其特征在于所述的夾持桿為板狀結(jié)構(gòu)，和所述的 剪刀本體并列設(shè)置，其前端嚙合部位有一個(gè)使所述夾持桿和小剪刀片嚙合的彎曲。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持剪刀，其特征在于所述的夾持桿包括夾持桿柄和夾持 桿頭兩部分，其中所述的夾持桿并在所述的中心軸上、和所述的剪刀本體平行設(shè)置，所述的 夾持桿頭固定連接在夾持桿柄上、和所述小剪刀片嚙合的部位。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的夾持剪刀，其特征在于所述的夾持彈簧是扭簧，或者拉簧， 或者壓簧，或者板簧。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的夾持剪刀，其特征在于所述的夾持彈簧為扭簧，所述的夾 持桿的后部有槽，所述的大剪刀片手柄的內(nèi)側(cè)有限位銷，并卡在所述的夾持桿后端的槽里， 所述的夾持桿的外側(cè)有限位突起，所述的扭簧卡在所述的中心軸、所述的限位銷、所述的限 位突起之間。
專利摘要本實(shí)用新型的夾持剪刀是在現(xiàn)有的剪刀裝置的基礎(chǔ)上并列了一個(gè)夾持鉗子，所述夾持鉗子有兩片夾持桿，剪刀手柄通過彈簧驅(qū)動(dòng)一片夾持桿，通過彈簧屈服性協(xié)調(diào)剪刀柄和夾持鉗子柄的運(yùn)動(dòng)不協(xié)調(diào)性，而時(shí)刻保持著對(duì)物料夾持力。另一片夾持桿可以是獨(dú)立的夾持桿，也可以是附庸在剪刀刃的后邊用以簡化夾持剪刀，最終是剪刀的手柄直接接觸夾持桿使得夾持鉗子的夾持桿和另一片夾持桿牢牢的夾住被剪掉的物料。本實(shí)用新型的夾持剪刀解決了目前機(jī)器人采摘系統(tǒng)的機(jī)械手控制協(xié)調(diào)復(fù)雜難度高的問題，而且本實(shí)用新型的夾持剪刀也可以由人手直接操作，當(dāng)人手操作時(shí)，用一只手代替兩只手采摘，大大提高了農(nóng)民的采摘效率。
文檔編號(hào)B25J19/00GK201659564SQ20102012003
公開日2010年12月1日 申請(qǐng)日期2010年2月26日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月26日
發(fā)明者G·S·米塔爾, S·X·楊, 楊雪清, 賈寶增 申請(qǐng)人:賈寶增