專利名稱：連接裝置、緊固設(shè)備和工業(yè)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型總體涉及一種連接裝置，該連接裝置特別(但不是唯一)地適用于保 護(hù)軟管的連接，這些保護(hù)軟管例如用于保護(hù)與工業(yè)機(jī)器人結(jié)合使用的纜線和軟管。本實(shí)用新型還涉及一種包括所述連接裝置的緊固設(shè)備，并且涉及一種包括這種緊 固設(shè)備的工業(yè)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
工業(yè)機(jī)器人包括互連的機(jī)器人部件，例如機(jī)器人立柱、下部機(jī)器人臂、上部機(jī)器人 臂、臂殼體、手腕、轉(zhuǎn)動(dòng)盤以及安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤上的工具或其它附接設(shè)備。沿著機(jī)器人部件， 有時(shí)在機(jī)器人部件內(nèi)部，布置所謂的工藝?yán)|線。工藝?yán)|線可包括驅(qū)動(dòng)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的轉(zhuǎn) 動(dòng)運(yùn)動(dòng)的馬達(dá)的能量供應(yīng)設(shè)備、用于去往工具的例如電能或加壓空氣的能量供應(yīng)設(shè)備的纜 線、用于控制信號(hào)的控制纜線、用于流體和氣體的導(dǎo)管、用于用戶特定需要的備用管路等。通常，沿著機(jī)器人臂的纜線在彼此隔開的點(diǎn)處被附接到機(jī)器人臂上。纜線以不張 緊的方式配置在各點(diǎn)之間，使得機(jī)器人臂具有相當(dāng)大范圍的自由運(yùn)動(dòng)，而不受到纜線限制。 所述的這種纜線由于與機(jī)器人臂之間的摩擦易受磨損，并且根據(jù)機(jī)器人所在環(huán)境還暴露于 污物和污染物。為了保護(hù)纜線，通常將線纜、導(dǎo)管和軟管一起收集在通常是柔性材料的保護(hù)軟管 或殼體內(nèi)，所述保護(hù)軟管或殼體隨后將稱為保護(hù)軟管。通過保護(hù)軟管包圍的這種纜線、導(dǎo)管 和軟管的包裝件通常稱為工藝?yán)|線包，或者更加簡(jiǎn)單地稱為電纜包。在機(jī)器人操作過程中，主要由于電纜包的同時(shí)彎曲和轉(zhuǎn)動(dòng)，通常在反復(fù)循環(huán)過程 中，電纜包(即保護(hù)軟管和其中的纜線和軟管)受到載荷和應(yīng)力，例如彎曲、彈性拉長(zhǎng)和扭 轉(zhuǎn)。電纜包及其單獨(dú)部件的張力在電纜包通過附接到機(jī)器人臂或其它機(jī)器人部件而固定的 部位特別顯著。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種改進(jìn)的連接裝置，該連接裝置特別但不唯一地適 用于保護(hù)軟管的連接，這些保護(hù)軟管例如用于保護(hù)與工業(yè)機(jī)器人結(jié)合使用的纜線和軟管。本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種改進(jìn)的緊固設(shè)備，該緊固設(shè)備特別但不唯一 地適用于電纜包并且包括連接裝置，并且本實(shí)用新型還提供一種包括這種緊固設(shè)備的工業(yè) 機(jī)器人。因此限定一種連接裝置，該連接裝置包括安裝在包圍線纜和軟管的第一保護(hù)軟 管的一個(gè)端部處的第一環(huán)形元件；設(shè)置在配置于第一保護(hù)軟管的所述端部處的第一環(huán)形元 件處的保持器元件，并且所述保持器元件設(shè)置有適用于將線纜和軟管從第一保護(hù)軟管引導(dǎo) 并經(jīng)過保持器元件的通孔；中空覆蓋元件，中空覆蓋元件能夠安裝在第一環(huán)形元件和保持 器元件上，并由此連接所述第一環(huán)形元件和保持器元件，其中覆蓋元件在軸向上分成兩個(gè) 覆蓋半件，并且其中覆蓋元件具有第一端部和第二端部，覆蓋元件的至少一個(gè)端部設(shè)置適用于以低摩擦的形式容納第一環(huán)形元件的環(huán)形內(nèi)部凹口，使得第一環(huán)形元件在覆蓋元件內(nèi) 自由轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型的連接裝置所實(shí)現(xiàn)的優(yōu)點(diǎn)在于保護(hù)軟管可在連接裝置內(nèi)通過環(huán)形元 件自由轉(zhuǎn)動(dòng)，并由此在機(jī)器人的與保護(hù)軟管連接的不同部件相對(duì)彼此轉(zhuǎn)動(dòng)和彎曲時(shí)，保護(hù) 軟管及其內(nèi)部纜線受到較小的張力和載荷。因此，延長(zhǎng)保護(hù)軟管及其纜線的壽命，使得維護(hù) 之間的間隔較長(zhǎng)，并且降低了成本。本實(shí)用新型的連接裝置還具有的優(yōu)點(diǎn)在于保護(hù)軟管可 在任何需要時(shí)容易地從連接裝置脫離。根據(jù)本實(shí)用新型，還限定緊固設(shè)備，該緊固設(shè)備包括如上所述限定的連接裝置， 并且還包括適用于圍繞連接裝置的覆蓋元件的中央部分夾持的緊固夾持裝置，通過該緊固 夾持裝置將緊固設(shè)備附接到物體上。緊固設(shè)備適用于將保護(hù)軟管緊固到機(jī)器人，同時(shí)獲得 以上描述的優(yōu)點(diǎn)。根據(jù)緊固設(shè)備的實(shí)施例，連接裝置具有覆蓋元件的外部中央部分，該外部中央部 分具有外部環(huán)形凸起突出部，并且緊固夾持裝置設(shè)置有適用于以低摩擦的形式圍繞覆蓋元 件的中央部分的環(huán)形凸起突出部夾持的內(nèi)部環(huán)形凹入凹口，使得覆蓋元件在緊固夾持裝置 內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。覆蓋元件和緊固夾持裝置由此用作球窩接頭。這在不同的機(jī)器人部件的運(yùn)動(dòng)過程 中使得保護(hù)軟管及其纜線具有另外的柔性以及較小的張力和載荷。不同部件的壽命得以延 長(zhǎng)，從而節(jié)省成本并增加有效性。根據(jù)本實(shí)用新型還限定一種工業(yè)機(jī)器人，該工業(yè)機(jī)器人包括可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在底座 上的立柱；樞轉(zhuǎn)地連接到立柱上并支承上部機(jī)器人臂的下部機(jī)器人臂，上部機(jī)器人臂在其 外端處支承手腕部分，所述手腕部分包括可轉(zhuǎn)動(dòng)傾斜部分和安裝有例如機(jī)器人工具或其它 所需附接設(shè)備的端部執(zhí)行器的可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤，機(jī)器人還包括至少部分容納在保護(hù)軟管內(nèi) 并形成電纜包的纜線和軟管，以及至少一個(gè)如上限定的緊固設(shè)備，通過該緊固設(shè)備將電纜 包緊固到機(jī)器人。

現(xiàn)在參考所附的表示只作為實(shí)例給出的本實(shí)用新型不同方面和實(shí)施例的附圖，將 更加詳細(xì)地描述本實(shí)用新型，附圖中圖1示意表示包括具有根據(jù)本實(shí)用新型的連接裝置的緊固設(shè)備的工業(yè)機(jī)器人；圖2表示根據(jù)本實(shí)用新型的連接裝置的實(shí)施例；圖3表示根據(jù)本實(shí)用新型的圖2所示實(shí)施例的變型；圖4表示根據(jù)本實(shí)用新型的緊固設(shè)備；以及圖5示意表示根據(jù)本實(shí)用新型的緊固夾持裝置的一個(gè)夾持半件。在附圖中，不同變型中的相同或相應(yīng)的元件被給以相同的附圖標(biāo)記。
具體實(shí)施方式
在圖1中，示意表示傳統(tǒng)六軸線工業(yè)機(jī)器人。然而，明顯的是本實(shí)用新型不局限于 這種機(jī)器人，而是也可用于具有更多或更少軸線的機(jī)器人。所示機(jī)器人具有可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝 在底座2上的立柱1，使得立柱圍繞第一豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。下部機(jī)器人臂3連接到立柱上，并 且圍繞第二軸線樞轉(zhuǎn)安裝。下部機(jī)器人臂3支承機(jī)器人的上部機(jī)器人臂5。下部機(jī)器人臂
5和上部機(jī)器人臂圍繞第三軸線樞轉(zhuǎn)。上部機(jī)器人臂5可圍繞與上部機(jī)器人臂的縱向軸線重 合的第四軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。上部機(jī)器人臂在其外端處支承手腕部分7，所述手腕部分包括可圍繞第 五軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的傾斜部分8以及可圍繞第六軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤9。例如機(jī)器人工具或其它所 需連接設(shè)備的端部執(zhí)行器可安裝在可轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤9上。為了圍繞各自軸線驅(qū)動(dòng)連接部件 轉(zhuǎn)動(dòng)，提供馬達(dá)和所需齒輪設(shè)備。如上所述的電纜包10沿著下部機(jī)器人臂3和上部機(jī)器人 臂5安裝。電纜包在多個(gè)位置處通過根據(jù)本實(shí)用新型的緊固設(shè)備60、62附接到機(jī)器人。自 然地，同樣可以使用其它的緊固設(shè)備。在圖2中，表示根據(jù)本實(shí)用新型的連接裝置12。連接裝置包括安裝在第一保護(hù)軟 管16的端部上的第一環(huán)形元件14以及安裝在第二保護(hù)軟管沈的端部上的第二環(huán)形元件 24。在第一環(huán)形元件14和第二環(huán)形元件M之間配置保持器元件30。保持器元件30設(shè)置 有適用于如上所述將例如線纜和軟管的纜線從第一保護(hù)軟管引導(dǎo)到第二保護(hù)軟管的通孔 32。保持器元件可以是具有大致環(huán)形形狀并由橡膠材料制成的公知類型，并且通孔通常設(shè) 計(jì)成具有不同尺寸，使得不同尺寸的纜線固定在通孔內(nèi)。連接裝置還包括具有中空的大致圓柱形形狀并在第一環(huán)形元件14、保持器元件 30和第二環(huán)形元件M之上和周圍安裝并由此連接所述第一環(huán)形元件14、保持器元件30、第 二環(huán)形元件M的覆蓋元件40。在附圖中只示出了覆蓋元件40的一個(gè)半件，這是由于覆蓋 元件40在軸向上優(yōu)選地分成兩個(gè)覆蓋半件。在圖4中表示了整個(gè)保持器元件，即被組裝以 形成覆蓋元件40的兩個(gè)半件。覆蓋元件40包括適用于安裝在隨后安裝在第一保護(hù)軟管16的端部上的第一環(huán)形 元件14之上的第一端部41、適用于安裝在保持器元件30之上的中央部分42以及適用于 安裝在隨后安裝在第二保護(hù)軟管沈的端部上的第二環(huán)形元件M之上的第二端部43。覆 蓋元件的每個(gè)第一端部41和第二端部43設(shè)置有適用于以低摩擦形式分別容納和引導(dǎo)第一 環(huán)形元件14和第二環(huán)形元件M以使得各自第一和第二環(huán)形元件在覆蓋元件內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)的 各自的第一環(huán)形內(nèi)部凹口 44和第二環(huán)形內(nèi)部凹口 45。這可以通過將第一環(huán)形內(nèi)部凹口 44 和第二環(huán)形內(nèi)部凹口 45的表面以及第一環(huán)形元件14和第二環(huán)形元件M的相應(yīng)外表面配 置成具有低摩擦性能來實(shí)現(xiàn)。因此，環(huán)形元件用作滑動(dòng)軸承。因此，兩個(gè)保護(hù)軟管16和第 二保護(hù)軟管26將能夠彼此獨(dú)立地在覆蓋元件內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。第一環(huán)形元件14和第二環(huán)形元件M可設(shè)計(jì)成整體安裝在第一端部41和第二端 部43的第一環(huán)形內(nèi)部凹口 44和第二環(huán)形內(nèi)部凹口 45內(nèi)，或者作為替代，第一環(huán)形元件14 和第二環(huán)形元件M可設(shè)計(jì)成具有與圖2的實(shí)施例中所示的第一環(huán)形內(nèi)部凹口 44和第二環(huán) 形內(nèi)部凹口 45相對(duì)應(yīng)和協(xié)作的環(huán)形外部突出部18、28。如圖2所示，覆蓋元件40的端部之一可具有成形為漏斗形的延伸端部46，該漏斗 形具有朝著覆蓋元件的外端增加的半徑。在保護(hù)軟管受到運(yùn)動(dòng)、主要是彎曲運(yùn)動(dòng)時(shí)，這是由 于附接保護(hù)軟管的機(jī)器人部件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，延伸端部用作保護(hù)軟管26的保護(hù)和支承。 設(shè)計(jì)具有漏斗形狀的延伸端部46能夠提供進(jìn)一步保護(hù)和支承，因?yàn)楸Ｗo(hù)軟管在彎曲運(yùn)動(dòng) 到與漏斗形狀相對(duì)應(yīng)的某個(gè)角度的過程中這使得保護(hù)軟管得到支承。自然地，如果希望，覆蓋元件40的兩端可設(shè)置延伸的漏斗形狀的端部。如上所述，覆蓋元件40的中央部分42適用于安裝在保持器元件30之上。中央部 分42還可設(shè)置有用于在覆蓋元件內(nèi)引導(dǎo)和保持該保持器元件的內(nèi)部設(shè)備47。在所示實(shí)例中，這些內(nèi)部設(shè)備47包括優(yōu)選地位于中央部分42的各自端部處的突出部和/或凹槽。保 持器元件30設(shè)置相應(yīng)的外部設(shè)備34，該外部設(shè)備34在所示實(shí)例中包括優(yōu)選地配置在保持 器元件各自端部處并具有環(huán)形形狀的外部凹槽和/或突出部。然而，覆蓋元件以及保持器 元件上的這些凹槽/突出部可具有其它形狀，并且不同地進(jìn)行定位，例如在每個(gè)元件上只 具有一組協(xié)作的凹槽/突出部。在圖3中表示根據(jù)本實(shí)用新型的連接裝置的變型。在所示的連接裝置22中，只具 有一個(gè)連接到連接裝置上的保護(hù)軟管16。通過與圖2變型相同的方式，此保護(hù)軟管設(shè)置第 一環(huán)形元件14。除了此第一環(huán)形元件14之外，連接裝置22包括類似于圖2所示的保持器 元件30以及同樣類似于圖2的覆蓋元件40。與圖2相同，纜線從保護(hù)軟管16延伸經(jīng)過保 持器元件30，但是在離開保持器元件30時(shí)，纜線不進(jìn)入保護(hù)軟管，而是自由下垂。這種變型 可以例如在纜線的需要單獨(dú)訪問的不同線纜、軟管、導(dǎo)管等位置靠近機(jī)器人工具使用。在所 示實(shí)例中，覆蓋元件40的漏斗形端部46位于覆蓋元件的定位保護(hù)軟管16的端部處。連接裝置還包括可安裝在覆蓋元件40的第一端部41和第二端部43上的夾持設(shè) 備50、52，如圖4所示。夾持設(shè)備的功能是在兩個(gè)覆蓋元件半件在第一環(huán)形元件14和第二 環(huán)形元件M和保持器元件30之上安裝和組裝時(shí)將兩個(gè)覆蓋元件半件鎖定在一起。在圖2 和4所示的實(shí)例中，設(shè)置兩個(gè)夾持設(shè)備，即安裝在覆蓋元件40的第一端部41上并位于第一 環(huán)形元件14之上的第一夾持設(shè)備50以及安裝在覆蓋元件40的第二端部43上并位于第二 環(huán)形元件M之上的第二夾持設(shè)備52。為此，保持器元件40的第一端部41和第二端部43 可設(shè)置設(shè)計(jì)用來容納和引導(dǎo)各自第一夾持設(shè)備50和第二夾持設(shè)備52的外部周向環(huán)形凹口 48。夾持設(shè)備可以是圖4所示的類型，例如圍繞兩個(gè)組裝的覆蓋半件的金屬帶以及將金屬 帶圍繞組裝的覆蓋元件40緊固的螺紋接頭，通常稱為軟管夾，由此將兩個(gè)覆蓋半件夾持在 一起。對(duì)于圖3所示的變型，可以只使用一個(gè)夾持設(shè)備52，但是通常在此變型中使用兩 個(gè)夾持設(shè)備，以便保持該保持器元件30，并使得力相等。環(huán)形元件41、43可以在軸向上分成兩個(gè)半件，以有助于安裝在保護(hù)軟管16和第二 保護(hù)軟管26的各自端部上。半件通過安裝在保護(hù)軟管端部之上來保持，并且接著例如通過 卡扣裝置鎖定在一起。在圖4中表示根據(jù)本實(shí)用新型的緊固設(shè)備60。緊固設(shè)備60用來將電纜包10固 定在機(jī)器人部件上，如圖1所示。緊固設(shè)備60包括結(jié)合圖3描述的連接裝置12以及適用 于圍繞連接裝置12的覆蓋元件40的中央部分42夾持的緊固夾持裝置64。緊固夾持裝置 64通過公知的適當(dāng)設(shè)備附接到例如機(jī)器人手臂3、5、機(jī)器人手腕7或機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)盤9的物 體上。在圖2和3中，覆蓋元件40表示成具有其中央部分42，該中央部分具有截面是凸 起形狀的外部環(huán)形突出部49。緊固夾持裝置64設(shè)計(jì)有截面是凹入形狀的相應(yīng)的內(nèi)部環(huán)形 凹口 66，見圖5。覆蓋元件40的環(huán)形凸起形狀的突出部49以及緊固夾持設(shè)備的環(huán)形凹入 形狀的內(nèi)部凹口 66都設(shè)計(jì)成具有低摩擦，并相互協(xié)作，使得覆蓋元件40可在緊固夾持裝置 64內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。覆蓋元件40和緊固夾持裝置64由此用作球窩接頭。這使得在不同的機(jī)器人部 件的運(yùn)動(dòng)過程中電纜包、保護(hù)軟管及其纜線上具有另外的柔性，并具有較小的張力和載荷。 不同部件的壽命因此得以延長(zhǎng)。[0035]緊固夾持裝置64可以是包括兩個(gè)夾持半件的公知類型，兩個(gè)夾持半件經(jīng)由鉸鏈 或類似的接頭連接，并且可在組裝時(shí)通過螺紋連接在一起。圖5所示的緊固夾持裝置只表 示一個(gè)夾持半件(從內(nèi)側(cè)看)。緊固夾持半件在其下端設(shè)置鉸鏈設(shè)備67，并且在其上端設(shè) 置通孔68，以便螺釘或類似組裝元件插入。夾持半件具有沿著其內(nèi)周邊延伸的凹口 66，凹 口 66具有凹入截面，如上所述。只表示成圖1和4所示的組裝的緊固夾持裝置64的一部 分的第二夾持半件同樣沿著其內(nèi)周邊設(shè)置相應(yīng)的凹入凹槽，并且在兩個(gè)夾持半件組裝時(shí)， 這些凹口在組裝的緊固夾持裝置64中形成內(nèi)部環(huán)形凹入凹口。兩個(gè)夾持半件自然地設(shè)置 協(xié)作的鉸鏈設(shè)備和用于螺釘或類似組裝配置插入的孔。在圖1中，所示的機(jī)器人設(shè)置包括結(jié)合圖2描述和說明的連接裝置12的第一緊固 設(shè)備60以及安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)盤9上并包括結(jié)合圖3描述和說明的連接裝置22的第二緊固設(shè)備 62。本實(shí)用新型不局限于所公開的實(shí)例，而是可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)以多種本領(lǐng)域 普通技術(shù)人員明白的形式變型。
權(quán)利要求1.一種連接裝置(12 ;22)，所述連接裝置包括安裝在包圍線纜和軟管的第一保護(hù)軟 管(16)的端部處的第一環(huán)形元件(14)；設(shè)置在配置于所述第一保護(hù)軟管的所述端部處的 所述第一環(huán)形元件處的保持器元件(30)，并且所述保持器元件設(shè)置有能夠?qū)⒕€纜和軟管從 所述第一保護(hù)軟管(16)引導(dǎo)并經(jīng)過所述保持器元件(30)的通孔(32)；其特征在于，連接 裝置(12 ；22)還包括中空覆蓋元件(40)，所述中空覆蓋元件能夠安裝在所述第一環(huán)形元件 (14)和所述保持器元件(30)上，并由此連接所述第一環(huán)形元件和所述保持器元件；其中所述覆蓋元件GO)在軸向上分成兩個(gè)覆蓋半件，其中所述覆蓋元件具有第一端 部Gl)和第二端部(43)，并且所述覆蓋元件的至少一個(gè)端部Gl ；43)設(shè)置有能夠以低摩 擦的形式容納所述第一環(huán)形元件(14)的環(huán)形內(nèi)部凹口 04;45)，使得所述第一環(huán)形元件 (14)在所述覆蓋元件GO)內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的連接裝置，其特征在于，所述覆蓋元件GO)的所述至少一個(gè)端 部Gl ；43)具有成形為漏斗形狀的延伸端部(46)，該漏斗形狀具有朝著外端增加的半徑。
3.如權(quán)利要求1所述的連接裝置，其特征在于，所述覆蓋元件的兩個(gè)端部均具有成形 為漏斗形狀的延伸端部(46)，該漏斗形狀具有朝著外端增加的半徑。
4.如權(quán)利要求1所述的連接裝置，其特征在于，所述覆蓋元件GO)的中央部分02)設(shè) 置有用于將所述保持器元件固定在所述覆蓋元件GO)內(nèi)的內(nèi)部設(shè)備07)。
5.如權(quán)利要求4所述的連接裝置，其特征在于，所述覆蓋元件00)的用于將保持器元 件(30)固定在所述覆蓋元件內(nèi)的所述內(nèi)部設(shè)備G7)包括用于與設(shè)置在所述保持器元件 (30)外部上的相應(yīng)突出部和/或凹槽(34)協(xié)作的突出部和/或凹槽。
6.如權(quán)利要求1所述的連接裝置，其特征在于，所述連接裝置包括安裝在圍繞線纜和 軟管的第二保護(hù)軟管06)的端部處的第二環(huán)形元件(M)，并且其中所述保持器元件(30) 設(shè)置在配置于所述第一保護(hù)軟管(16)的端部處的所述第一環(huán)形元件(14)和所述第二保護(hù) 軟管06)的端部處的所述第二環(huán)形元件04)之間，其中所述保持器元件(30)能夠配置 成將線纜和軟管從所述第一保護(hù)軟管(16)引導(dǎo)到所述第二保護(hù)軟管(沈)，其中覆蓋元件 (40)能夠安裝在所述第一環(huán)形元件(14)、保持器元件(30)以及第二環(huán)形元件04)之上， 由此將這些元件連接在一起，并且其中所述覆蓋元件的所述第一端部Gl)和所述第二端 部^幻設(shè)置有環(huán)形內(nèi)部凹口 G4 ；45)，所述環(huán)形內(nèi)部凹口 04 ；45)能夠以低摩擦方式分別 容納所述第一環(huán)形元件和所述第二環(huán)形元件，使得各自的所述第一環(huán)形元件(14)和所述 第二環(huán)形元件04)在所述覆蓋元件GO)內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求6所述的連接裝置，其特征在于，所述連接裝置包括能夠分別安裝在所 述覆蓋元件GO)的所述第一端部Gl)和第二端部上的兩個(gè)夾持設(shè)備(50 ；52)，所述 端部位于各自所述第一環(huán)形元件(14)和所述第二環(huán)形元件04)之上，并通過夾持設(shè)備將 所述覆蓋元件的所述兩個(gè)覆蓋半件夾持在一起。
8.如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的連接裝置，其特征在于，所述覆蓋元件00)的所述 中央部分0 具有外部環(huán)形凸起突出部G9)。
9.一種緊固設(shè)備(60 ；62)，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的連接裝 置(12 ；22)，并還包括能夠圍繞所述連接裝置的所述覆蓋元件00)的中央部分0 夾持 的緊固夾持裝置(64)，通過所述緊固夾持裝置(64)將所述緊固設(shè)備附接到物體上。
10.如權(quán)利要求9所述的緊固設(shè)備，其特征在于，所述連接裝置(12；22)具有所述覆蓋元件GO)的中央部分(42)，所述中央部分具有外部環(huán)形凸起突出部(49)，并且其中所述緊 固夾持裝置(64)設(shè)置有能夠以低摩擦的方式圍繞所述覆蓋元件的所述中央部分的所述環(huán) 形凸起突出部G9)夾持的內(nèi)部環(huán)形凹入凹口(66)，使得所述覆蓋元件00)在所述緊固夾 持裝置(64)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
11.一種工業(yè)機(jī)器人，包括能夠圍繞底座( 轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝的立柱(1)；樞轉(zhuǎn)連接到所 述立柱并支承上部機(jī)器人臂(5)的下部機(jī)器人臂(3)，所述上部機(jī)器人臂在其外端處支承 手腕部分(7)，所述手腕部分包括能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的傾斜部分(8)和安裝有例如機(jī)器人工具或其 它所需附接設(shè)備的端部執(zhí)行器的能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(9)，所述機(jī)器人還包括至少部分容納 在保護(hù)軟管內(nèi)并且形成電纜包(10)的纜線和軟管，其特征在于，所述工業(yè)機(jī)器人還包括根 據(jù)權(quán)利要求10所述的至少一個(gè)緊固設(shè)備(60 ；62)，通過所述緊固設(shè)備將所述電纜包緊固到 所述機(jī)器人上。
12.如權(quán)利要求11所述的工業(yè)機(jī)器人，其特征在于，所述連接裝置(12;22)具有覆蓋 元件GO)的中央部分(42)，所述中央部分具有外部環(huán)形凸起突出部(49)，其中所述緊固夾 持裝置(64)具有能夠以低摩擦的形式圍繞所述覆蓋元件GO)的所述中央部分0 的所 述環(huán)形凸起突出部G9)夾持的內(nèi)部環(huán)形凹入凹口(66)，使得所述覆蓋元件00)在所述緊 固夾持裝置(64)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及連接裝置、緊固設(shè)備和包括具有連接裝置的緊固設(shè)備的工業(yè)機(jī)器人。連接裝置包括安裝在包圍線纜和軟管的第一保護(hù)軟管的端部處的第一環(huán)形元件；設(shè)置在配置在第一保護(hù)軟管的端部處的第一環(huán)形元件處的保持器元件，保持器元件設(shè)置將線纜和軟管從第一保護(hù)軟管引導(dǎo)并經(jīng)過保持器元件的通孔；中空覆蓋元件，適于安裝在第一環(huán)形元件和保持器元件上，并由此連接第一環(huán)形元件和保持器元件。覆蓋元件在軸向上分成兩個(gè)覆蓋半件，具有第一和第二端部，且至少一個(gè)端部設(shè)置以低摩擦的形式容納第一環(huán)形元件的環(huán)形內(nèi)部凹口，使得第一環(huán)形元件在覆蓋元件內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型還包括具有這種連接裝置和緊固夾持裝置的緊固設(shè)備，并涉及一種工業(yè)機(jī)器人。
文檔編號(hào)B25J19/00GK201881385SQ201020119779
公開日2011年6月29日 申請(qǐng)日期2010年2月11日 優(yōu)先權(quán)日2010年2月11日
發(fā)明者J·利瓊克維斯特 申請(qǐng)人:Abb技術(shù)公司