專利名稱：基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，具體講是涉及一種基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān) 節(jié)，屬于欠驅(qū)動機(jī)械臂關(guān)節(jié)鎖緊機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
從上個(gè)世紀(jì)九十年代開始，隨著智能機(jī)器人技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、醫(yī)療外科技術(shù)的迅 速發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人，如微創(chuàng)外科機(jī)器人技術(shù)已成為國內(nèi)外學(xué)者和相關(guān)機(jī)構(gòu)關(guān)注的國際前 沿研究熱點(diǎn)之一。這是一種新型的多學(xué)科交叉技術(shù)領(lǐng)域，其發(fā)展被認(rèn)為是外科治療手段的 一種標(biāo)志性的進(jìn)步。 目前，醫(yī)療手術(shù)定位機(jī)械臂的關(guān)節(jié)鎖定有如下方式，一是靠每個(gè)關(guān)節(jié)上的電機(jī)輸 出的伺服保持力矩，其缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本昂貴；二是在每個(gè)關(guān)節(jié)上安裝電磁制動器，同 樣存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜成本高的不足，同時(shí)機(jī)械臂比較笨重；第三是通過給各個(gè)關(guān)節(jié)的楔形推力 結(jié)構(gòu)進(jìn)行手動加力，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)鎖緊。這種方式為純被動方式，鎖緊效率低，操作不方便。另 外，現(xiàn)有技術(shù)中的關(guān)節(jié)鎖緊機(jī)構(gòu)在關(guān)節(jié)鎖緊后，在關(guān)節(jié)之間都存在間隙，間隙不為O，造成定 位精度不高。

發(fā)明內(nèi)容
為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種體積小、結(jié)構(gòu)簡單緊湊、鎖緊 力矩大、鎖緊后關(guān)節(jié)間隙小的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，降低成本，提高精度和 安全性，滿足操作的需要。 為達(dá)到上述目的，本發(fā)明是通過以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的 —種基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于包括關(guān)節(jié)臺體、下關(guān)節(jié)T形 軸和上關(guān)節(jié)T形軸，所述的關(guān)節(jié)臺體成"L"形，在所述的上關(guān)節(jié)T形軸的下平面的上側(cè)外緣 設(shè)有導(dǎo)角，形成楔形面，上關(guān)節(jié)T形軸的桿部的端部設(shè)有外螺紋，上關(guān)節(jié)外殼為中空結(jié)構(gòu)， 在上關(guān)節(jié)T形軸的桿部上套裝上關(guān)節(jié)傳力滑塊，上關(guān)節(jié)傳力滑塊中間的圓孔直徑大于上關(guān) 節(jié)T形軸桿部的直徑，上關(guān)節(jié)T形軸的桿部通過軸承安裝在上關(guān)節(jié)外殼中，桿部從上關(guān)節(jié)外 殼伸出與關(guān)節(jié)臺體的一端螺紋連接，推桿的軸線與上關(guān)節(jié)T形軸的軸線垂直，安裝在上關(guān) 節(jié)外殼上，在推桿的端部設(shè)有楔形面，與上關(guān)節(jié)T形軸的楔形面相配合；所述的下關(guān)節(jié)T形 軸為桿部帶外螺紋的空心軸，通過外螺紋連接在關(guān)節(jié)臺體的另一端的下方，下關(guān)節(jié)T形軸 的軸線與上關(guān)節(jié)T形軸的軸線垂直，下關(guān)節(jié)T形軸的下端封裝在下關(guān)節(jié)封蓋中，下關(guān)節(jié)封蓋 與關(guān)節(jié)支承軸固聯(lián)，下關(guān)節(jié)T形軸的下端與下關(guān)節(jié)封蓋的接觸面之間安裝有密封圈；頂桿 安裝在下關(guān)節(jié)T形軸的空心中，頂桿的下端外周安裝有密封圈，上端伸入上關(guān)節(jié)外殼，與上 關(guān)節(jié)傳力滑塊接觸，下關(guān)節(jié)T形軸的空心的底部安裝有密封螺栓，所述的密封螺栓與頂桿 的下端留有一定的距離。 前述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于所述的頂桿包括1#頂 桿、2#頂桿和連接螺套，所述的連接螺套為中空結(jié)構(gòu)，兩端設(shè)有內(nèi)螺紋，1#頂桿和2#頂桿分別連接在連接螺套的兩端，1#頂桿的上端與上關(guān)節(jié)傳力滑塊接觸，2#頂桿的下端外周安裝
有密封圈，套裝在下關(guān)節(jié)T形軸的空心中，下端與密封螺栓留有一定距離。 前述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的上關(guān)節(jié)外殼上
與關(guān)節(jié)臺體靠近的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩擦墊，所述的環(huán)形摩擦墊突
出上關(guān)節(jié)外殼端面一定距離。 前述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的下關(guān)節(jié)T形軸 的下端面上與關(guān)節(jié)支承軸靠近的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩擦墊，所述的 環(huán)形摩擦墊突出下關(guān)節(jié)T形軸端面一定距離。 前述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的關(guān)節(jié)臺體上靠 近下關(guān)節(jié)封蓋的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩擦墊，所述的環(huán)形摩擦墊突出 關(guān)節(jié)臺體端面一定距離。 前述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的密封螺栓和下 關(guān)節(jié)T形軸之間設(shè)有密封圈。 前述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的下關(guān)節(jié)T形軸 上安裝有排氣螺釘，排氣螺釘與下關(guān)節(jié)T形軸之間設(shè)有密封圈，螺釘孔與下關(guān)節(jié)T形軸的空 心相通。 本發(fā)明的有益效果是本發(fā)明在兩個(gè)關(guān)節(jié)上不需要安裝電機(jī)(電機(jī)在第三個(gè)關(guān)節(jié) 上)，通過第三關(guān)節(jié)上的電機(jī)推動內(nèi)部的一個(gè)與機(jī)械臂的第3關(guān)節(jié)相連的推桿，可以同時(shí)鎖 緊這兩個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)關(guān)節(jié)的無電機(jī)或無電磁制動器的鎖緊，使機(jī)械臂成為一個(gè) 欠驅(qū)動的機(jī)械臂。并且本發(fā)明采用液壓鎖緊方式，鎖緊力矩大，安全性高。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡 單、關(guān)節(jié)輕便、關(guān)節(jié)靈活性好、鎖緊后關(guān)節(jié)剛性好、定位精度高(關(guān)節(jié)鎖緊后達(dá)到0間隙)、成 本較低。可以實(shí)現(xiàn)4個(gè)關(guān)節(jié)(6個(gè)自由度，其中一個(gè)關(guān)節(jié)為球關(guān)節(jié))的機(jī)械臂上只用一個(gè)電 機(jī)，即一個(gè)電機(jī)完成了6自由度機(jī)械臂4個(gè)關(guān)節(jié)的鎖定?？蛇m用于載荷較輕的服務(wù)機(jī)器人， 特別是醫(yī)療外科手術(shù)機(jī)器人的欠驅(qū)動機(jī)械臂關(guān)節(jié)鎖緊機(jī)構(gòu)和一體式2自由度關(guān)節(jié)等，在降 低結(jié)構(gòu)復(fù)雜度和成本的同時(shí)，提高了機(jī)械臂的定位精度和安全性，從而為研制外科手術(shù)定 位的機(jī)械臂奠定了基礎(chǔ)，同時(shí)，也為其它用途的機(jī)械臂的關(guān)節(jié)鎖定的設(shè)計(jì)開發(fā)提供參考。


圖1為本發(fā)明的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2為圖1中的關(guān)節(jié)臺體的主視圖； 圖3為圖2的左視圖； 圖4為圖2的仰視圖； 圖5為下關(guān)節(jié)組件的示意圖。 附圖中主要標(biāo)記的含義 1、上關(guān)節(jié)外殼，2、上關(guān)節(jié)T形軸，3、上關(guān)節(jié)傳力滑塊，4、lft頂桿，5、連接螺套，6、推 桿，7、關(guān)節(jié)臺體，8、軸承，9、1#環(huán)形摩擦墊，10、1#0型密封圈，11、2#0型密封圈，12、3#0型密 封圈，13、4#0型密封圈，14、下關(guān)節(jié)封蓋，15、下關(guān)節(jié)T形軸，16、關(guān)節(jié)支撐軸，17、2#頂桿，18、 2#環(huán)形摩擦墊，19、密封螺栓，20、 5#0型密封圈，21 、排氣螺釘。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步詳述。 圖1為本發(fā)明的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖1 中的關(guān)節(jié)臺體的主視圖；圖3為圖2的左視圖；圖4為圖2的仰視圖；圖5為下關(guān)節(jié)組件的 示意圖。 如圖所示，本發(fā)明的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)臺體7、下關(guān)節(jié) T形軸15和上關(guān)節(jié)T形軸2，其中關(guān)節(jié)臺體7成"L"形，在上關(guān)節(jié)T形軸2的下平面的上側(cè) 外緣設(shè)有導(dǎo)角，形成楔形面，上關(guān)節(jié)T形軸2的桿部的端部設(shè)有外螺紋，上關(guān)節(jié)外殼1為中 空結(jié)構(gòu)， 一方面給上關(guān)節(jié)T形軸2提供配合和安裝空間，另一方面給推桿預(yù)留空間。在上關(guān) 節(jié)T形軸2的桿部上套裝上關(guān)節(jié)傳力滑塊3，上關(guān)節(jié)傳力滑塊3中間的圓孔直徑大于上關(guān)節(jié) T形軸2桿部的直徑，保證上關(guān)節(jié)傳力滑塊3在外力作用下能夠沿徑向移動。上關(guān)節(jié)T形軸 2的桿部通過軸承8安裝在上關(guān)節(jié)外殼1中，從而使上關(guān)節(jié)外殼1與關(guān)節(jié)臺體7連接。上關(guān) 節(jié)T形軸2的桿部從上關(guān)節(jié)外殼1伸出，與關(guān)節(jié)臺體7的一端螺紋連接。推桿6的軸線與 上關(guān)節(jié)T形軸2的軸線垂直，安裝在上關(guān)節(jié)外殼1上，在推桿6的下端部設(shè)有楔形面，與上 關(guān)節(jié)T形軸2的楔形面配合使用，從而可以使推桿6的上下運(yùn)動變?yōu)樯详P(guān)節(jié)T形軸2的左 右移動。 下關(guān)節(jié)T形軸15為桿部帶外螺紋的空心軸，通過外螺紋連接在關(guān)節(jié)臺體7的另一 端的下方，下關(guān)節(jié)T形軸15的軸線與上關(guān)節(jié)T形軸2的軸線垂直，下關(guān)節(jié)T形軸15的下端 安裝在下關(guān)節(jié)封蓋14中，下關(guān)節(jié)封蓋14與關(guān)節(jié)支承軸16固聯(lián)，下關(guān)節(jié)T形軸15的下端與 下關(guān)節(jié)封蓋14的接觸面之間安裝有4#0形密封圈13，保證密封效果。頂桿安裝在下關(guān)節(jié)T 形軸15的空心結(jié)構(gòu)中，上端伸入上關(guān)節(jié)外殼l，與上關(guān)節(jié)傳力滑塊3接觸，下端外周安裝有 1#0形密封圈IO，下關(guān)節(jié)T形軸15的空心的底部安裝有密封螺栓19，密封螺栓19與頂桿的 下端留有一定的距離，形成儲存液壓油的腔體。從密封螺栓19處向頂桿下端的腔體內(nèi)注入 液壓油。 為了使頂桿便于安裝和調(diào)節(jié)，頂桿可以包括1#頂桿4、2#頂桿17和連接螺套5，連 接螺套5為中空結(jié)構(gòu)，兩端設(shè)有內(nèi)螺紋，1#頂桿4和2#頂桿17分別連接在連接螺套5的 兩端，1#頂桿4的上端與上關(guān)節(jié)傳力滑塊3接觸，2#頂桿17的下端外周安裝1#0形密封圈 10，并插入下關(guān)節(jié)T形軸15的空心結(jié)構(gòu)中。 另外，為了增加摩擦力和摩擦力矩，在上關(guān)節(jié)外殼1上與關(guān)節(jié)臺體7靠近的端面 上，可以開有環(huán)形槽，用來配置1#環(huán)形摩擦墊9， 1#環(huán)形摩擦墊9突出上關(guān)節(jié)外殼1右端面 一定距離，使上關(guān)節(jié)外殼1右端面與關(guān)節(jié)臺體7的左端面不直接接觸，但允許相對轉(zhuǎn)動。
同樣的，下關(guān)節(jié)T形軸15位于下關(guān)節(jié)封蓋15內(nèi)，其上端面不與下關(guān)節(jié)封蓋15的 下端面直接接觸，在上述兩個(gè)端面之間的下關(guān)節(jié)封蓋15上開設(shè)有一個(gè)環(huán)形槽，在環(huán)形槽中 設(shè)有2#環(huán)形摩擦墊11，2#環(huán)形摩擦墊11突出下關(guān)節(jié)封蓋15下端面一定距離，使下關(guān)節(jié)封 蓋15下端面與下關(guān)節(jié)T形軸12的上端面不直接接觸。 同樣地，下關(guān)節(jié)T形軸15與關(guān)節(jié)支承軸16不直接接觸，在下關(guān)節(jié)T形軸15的下 端面上與關(guān)節(jié)支承軸16靠近的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有2#環(huán)形摩擦墊18， 2# 環(huán)形摩擦墊18突出下關(guān)節(jié)T形軸15端面一定距離。 同時(shí)，在關(guān)節(jié)臺體7的下端面與下關(guān)節(jié)封蓋15的上端面同樣是通過環(huán)形摩擦墊相互連接接觸。 并且，在密封螺栓19和下關(guān)節(jié)T形軸15之間設(shè)有3#0形密封圈12。在下關(guān)節(jié)T 形軸15上安裝有排氣螺釘21，排氣螺釘21與下關(guān)節(jié)T形軸之間設(shè)有5#0形密封圈20，螺 釘孔與下關(guān)節(jié)T形軸15的空心相通，便于排出腔體中的空氣，保證壓力傳輸?shù)姆€(wěn)定性。
本發(fā)明的工作原理是本發(fā)明的下關(guān)節(jié)T形軸15部分通過液壓方式鎖緊。
當(dāng)外部作用力垂直向下作用在推桿6上時(shí)，靠楔形面結(jié)構(gòu)，這個(gè)力產(chǎn)生一個(gè)水平 分力，推動上關(guān)節(jié)T形軸2向左運(yùn)動，由于上關(guān)節(jié)T形軸2與關(guān)節(jié)臺體7固聯(lián)，則關(guān)節(jié)臺體 7的左端面產(chǎn)生正壓力，緊壓1#環(huán)形摩擦墊9， 1#環(huán)形摩擦墊9的端面上產(chǎn)生摩擦力，以及 基于上關(guān)節(jié)T形軸2的軸線的摩擦力矩。從而使上關(guān)節(jié)T形軸2與關(guān)節(jié)臺體7之間沒有相 對運(yùn)動，上關(guān)節(jié)鎖定。推桿6向下的推力作用在上關(guān)節(jié)傳力滑塊3上，使上關(guān)節(jié)傳力滑塊3 產(chǎn)生向下的位移，垂直向下擠壓1#頂桿4、2#頂桿17。在2#頂桿17下端面的腔體內(nèi)加入 液壓油，液壓油從密封螺栓19處加入。當(dāng)2#頂桿17因推力作用向下運(yùn)動時(shí)，使腔體壓縮， 內(nèi)部壓力增大。液壓油的壓力作用在下關(guān)節(jié)T形軸15的上端面和下關(guān)節(jié)封蓋14的下端面 上，且為鉛垂方向的作用力，該作用力作用在2#環(huán)形摩擦墊18上，產(chǎn)生相對于下關(guān)節(jié)T形 軸15軸線的摩擦力矩，從而使下關(guān)節(jié)牢牢鎖緊。 本發(fā)明在兩個(gè)關(guān)節(jié)上不需要安裝電機(jī)(電機(jī)在第三個(gè)關(guān)節(jié)上)，通過第三關(guān)節(jié)上
的電機(jī)推動內(nèi)部的一個(gè)與機(jī)械臂的第3關(guān)節(jié)相連的推桿，可以同時(shí)鎖緊這兩個(gè)轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，
實(shí)現(xiàn)這兩個(gè)關(guān)節(jié)的無電機(jī)或無電磁制動器的鎖緊，使機(jī)械臂成為一個(gè)欠驅(qū)動的機(jī)械臂。并
且本發(fā)明采用液壓鎖緊方式，鎖緊力矩大，安全性高。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單、關(guān)節(jié)輕便、關(guān)節(jié)靈活
性好、鎖緊后關(guān)節(jié)剛性好、定位精度高(關(guān)節(jié)鎖緊后達(dá)到0間隙)、成本較低。因此，開發(fā)面
向載荷較輕的服務(wù)機(jī)器人，特別是醫(yī)療外科手術(shù)機(jī)器人的欠驅(qū)動機(jī)械臂關(guān)節(jié)鎖緊機(jī)構(gòu)和一
體式2自由度關(guān)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)4個(gè)關(guān)節(jié)(6個(gè)自由度，其中一個(gè)關(guān)節(jié)為球關(guān)節(jié))的機(jī)械臂上
只用一個(gè)電機(jī)，即一個(gè)電機(jī)完成了6自由度機(jī)械臂4個(gè)關(guān)節(jié)的鎖定。在降低結(jié)構(gòu)復(fù)雜度和
成本的同時(shí)，提高了機(jī)械臂的定位精度和安全性，從而為研制外科手術(shù)定位的機(jī)械臂奠定
了基礎(chǔ)，同時(shí)，也為其它用途的機(jī)械臂的關(guān)節(jié)鎖定的設(shè)計(jì)開發(fā)提供參考。 以上示意性的對本發(fā)明實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，該闡述沒有局限性。附圖中所示的
也只是本發(fā)明的基本實(shí)施方式，實(shí)際的結(jié)構(gòu)并不局限于此。所以，如果本領(lǐng)域的技術(shù)人員或
研究人員受其啟示，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，采用其它類似拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)、其它類似
2自由度關(guān)節(jié)，或者只是改變桿件尺寸，不經(jīng)創(chuàng)造性的設(shè)計(jì)出與該技術(shù)方案相似的結(jié)構(gòu)形
式，均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
一種基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于包括關(guān)節(jié)臺體、下關(guān)節(jié)T形軸和上關(guān)節(jié)T形軸，所述的關(guān)節(jié)臺體成“L”形，在所述的上關(guān)節(jié)T形軸的下平面的上側(cè)外緣設(shè)有導(dǎo)角，形成楔形面，上關(guān)節(jié)T形軸的桿部的端部設(shè)有外螺紋，上關(guān)節(jié)外殼為中空結(jié)構(gòu)，在上關(guān)節(jié)T形軸的桿部上套裝上關(guān)節(jié)傳力滑塊，上關(guān)節(jié)傳力滑塊中間的圓孔直徑大于上關(guān)節(jié)T形軸桿部的直徑，上關(guān)節(jié)T形軸的桿部通過軸承安裝在上關(guān)節(jié)外殼中，桿部從上關(guān)節(jié)外殼伸出與關(guān)節(jié)臺體的一端螺紋連接，推桿的軸線與上關(guān)節(jié)T形軸的軸線垂直，安裝在上關(guān)節(jié)外殼上，在推桿的端部設(shè)有楔形面，與上關(guān)節(jié)T形軸的楔形面相配合；所述的下關(guān)節(jié)T形軸為桿部帶外螺紋的空心軸，通過外螺紋連接在關(guān)節(jié)臺體的另一端的下方，下關(guān)節(jié)T形軸的軸線與上關(guān)節(jié)T形軸的軸線垂直，下關(guān)節(jié)T形軸的下端封裝在下關(guān)節(jié)封蓋中，下關(guān)節(jié)封蓋與關(guān)節(jié)支承軸固聯(lián)，下關(guān)節(jié)T形軸的下端與下關(guān)節(jié)封蓋的接觸面之間安裝有密封圈；頂桿安裝在下關(guān)節(jié)T形軸的空心結(jié)構(gòu)中，頂桿的下端外周安裝有密封圈，上端伸入上關(guān)節(jié)外殼，與上關(guān)節(jié)傳力滑塊接觸，下關(guān)節(jié)T形軸的空心的底部安裝有密封螺栓，所述的密封螺栓與頂桿的下端留有一定的距離。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于所述的頂 桿包括1#頂桿、2#頂桿和連接螺套，所述的連接螺套為中空結(jié)構(gòu)，兩端設(shè)有內(nèi)螺紋，1#頂桿 和2#頂桿分別連接在連接螺套的兩端，1#頂桿的上端與上關(guān)節(jié)傳力滑塊接觸，2#頂桿的下 端外周安裝有密封圈，套裝在下關(guān)節(jié)T形軸的空心中，下端與密封螺栓留有一定距離。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的 上關(guān)節(jié)外殼上與關(guān)節(jié)臺體靠近的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩擦墊，所述的 環(huán)形摩擦墊突出上關(guān)節(jié)外殼端面一定距離。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的 下關(guān)節(jié)T形軸的下端面上與關(guān)節(jié)支承軸靠近的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩 擦墊，所述的環(huán)形摩擦墊突出下關(guān)節(jié)T形軸端面一定距離。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所 述的關(guān)節(jié)臺體上靠近下關(guān)節(jié)封蓋的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩擦墊，所述 的環(huán)形摩擦墊突出關(guān)節(jié)臺體端面一定距離。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的 關(guān)節(jié)臺體上靠近下關(guān)節(jié)封蓋的端面上開有環(huán)形槽，在環(huán)形槽中設(shè)有環(huán)形摩擦墊，所述的環(huán) 形摩擦墊突出關(guān)節(jié)臺體端面一定距離。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的 密封螺栓和下關(guān)節(jié)T形軸之間設(shè)有密封圈。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，其特征在于在所述的 下關(guān)節(jié)T形軸上安裝有排氣螺釘，排氣螺釘與下關(guān)節(jié)T形軸之間設(shè)有密封圈，螺釘孔與下關(guān) 節(jié)T形軸的空心相通。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種基于液壓的雙平面摩擦2自由度關(guān)節(jié)，在上關(guān)節(jié)T形軸的下平面的上側(cè)外緣設(shè)有楔形面，桿部套裝圓孔直徑較大的上關(guān)節(jié)傳力滑塊，桿部通過軸承安裝在上關(guān)節(jié)外殼中，并伸出與關(guān)節(jié)臺體的一端連接，推桿端部與上關(guān)節(jié)T形軸的兩個(gè)楔形面相配合；下關(guān)節(jié)T形軸連接在關(guān)節(jié)臺體的另一端的下方，下端封裝在下關(guān)節(jié)封蓋中，下關(guān)節(jié)封蓋與關(guān)節(jié)支承軸固聯(lián)；頂桿安裝在下關(guān)節(jié)T形軸的空心結(jié)構(gòu)中，空心的底部安裝密封螺栓，頂桿的下端與密封螺栓頂桿的下端留有距離，上端與上關(guān)節(jié)傳力滑塊接觸。本發(fā)明體積小、結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、鎖緊力矩大、結(jié)構(gòu)簡單、鎖緊后關(guān)節(jié)間隙小，可適用于末端靜態(tài)承載較輕的各類小型機(jī)械臂的關(guān)節(jié)鎖定。
文檔編號B25J17/00GK101695836SQ20091023393
公開日2010年4月21日 申請日期2009年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月21日
發(fā)明者唐粲, 張建偉, 程勝 申請人:昆山市工業(yè)技術(shù)研究院有限責(zé)任公司;