專利名稱：一種機(jī)器人用機(jī)械臂的擺動裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)器人裝置，具體的說是一種機(jī)器人用機(jī)械臂的擺動裝置。
背景技術(shù)：
目前各種機(jī)器人運(yùn)動實(shí)現(xiàn)多是靠具有一定自由度的關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)帶動機(jī)械臂運(yùn)動，也 就是說關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)在承擔(dān)改變機(jī)械臂相對角度位置的同時(shí)還承擔(dān)著動力輸出的工作，而機(jī)械 臂的作用只是一件關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)使用的工具。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明由可以活動的平行四邊形框架和兩個(gè)動力輪組成。因?yàn)槠叫兴倪呅蔚牟环€(wěn)定性，該框架的四個(gè)交點(diǎn)由軸承連接以實(shí)現(xiàn)該四邊形改變 形狀的可能。動力輪內(nèi)有可以為輪子提供旋轉(zhuǎn)動力的裝置(不是此次重點(diǎn)不做贅述)。兩個(gè)動力輪的半徑之和等于該平行四邊形短邊的長度。兩個(gè)動力輪安裝在該平行四邊形框架的兩側(cè)長邊的對稱位置上，如一只安裝在一 側(cè)的中心點(diǎn)上則另一只安裝在另一側(cè)的中心點(diǎn)上，并確保兩個(gè)動力輪之間有接觸點(diǎn)。


圖1擺動裝置安裝位置示意2擺動裝置擺動效果示意圖
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作詳細(xì)闡述。如圖1、圖2所示本發(fā)明包括平行四邊形框架長邊2，上短邊(固定邊)1，下短邊 4，和兩個(gè)動力輪3，連接軸承5。連接軸承5連接長邊2，短邊1、4構(gòu)成可以活動的平行四邊形框架，兩個(gè)動力輪3 對稱地安裝在長邊2上，并且兩個(gè)動力輪3有接觸點(diǎn)。如圖2所示，動力輪3轉(zhuǎn)動輪面摩擦，兩輪相對位置產(chǎn)生變化，該平行四邊形框架 兩長邊2間距改變。由于上短邊1固定不動，隨著兩個(gè)動力輪3左右轉(zhuǎn)動，兩長邊2也就產(chǎn) 生了相對于上短邊1擺動效果。如果選用兩個(gè)直徑不同的動力輪，單輪分別運(yùn)動和雙輪同時(shí)運(yùn)動、在不使用變速 的情況下就可以產(chǎn)生三種不同的擺動速度。
權(quán)利要求
一種機(jī)器人用機(jī)械臂的擺動裝置，其由可以活動的平行四邊形框架和兩個(gè)動力輪組成，其特征在于兩個(gè)動力輪安裝在可以活動的平行四邊形框架的兩側(cè)長邊的對稱位置上且兩個(gè)動力輪的半徑之和等于該平行四邊形短邊的長度。
全文摘要
本發(fā)明涉及機(jī)器人裝置，具體的說是一種機(jī)器人用機(jī)械臂的擺動裝置。本發(fā)明由可以活動的平行四邊形框架和兩個(gè)動力輪組成。因?yàn)槠叫兴倪呅蔚牟环€(wěn)定性，該框架的四個(gè)交點(diǎn)由軸承連接以實(shí)現(xiàn)該四邊形改變形狀的可能。動力輪內(nèi)有可以為輪子提供旋轉(zhuǎn)動力的裝置(不是此次重點(diǎn)不做贅述)。兩個(gè)動力輪的半徑之和等于該平行四邊形短邊的長度。兩個(gè)動力輪安裝在該平行四邊形框架的兩側(cè)長邊的對稱位置上，如一只安裝在一側(cè)的中心點(diǎn)上則另一只安裝在另一側(cè)的中心點(diǎn)上，并確保兩個(gè)動力輪之間有接觸點(diǎn)。
文檔編號B25J19/00GK101992469SQ200910067409
公開日2011年3月30日 申請日期2009年8月18日 優(yōu)先權(quán)日2009年8月18日
發(fā)明者周興權(quán) 申請人:周興權(quán)