專利名稱：電力隧道偵察機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于隧il^僉測(cè)設(shè)備，尤其涉及一種可以實(shí)現(xiàn)隧道突發(fā)事故探測(cè) 自動(dòng)化的電力隧道偵察才幾器人。
背景技術(shù)：
替代架空線纜的電力隧道已被國內(nèi)外廣泛應(yīng)用，已成為城市電力傳輸?shù)闹?br> 要發(fā)展方向。電纜隧道由鋼筋混凝土澆筑，構(gòu)建于地下距地表3-5米處。進(jìn)出 電纜隧道需依靠豎井壁上預(yù)留的爬梯。井口加蓋有雙層井蓋。隧道內(nèi)無低壓電 源、無照明、沒有GSM網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，無線傳輸距離衰減嚴(yán)重。隧道里常年保持常 溫，個(gè)別地段有積水。地下電纜隧道因空間狹長(zhǎng)，障礙物較多，內(nèi)部可燃物復(fù) 雜，發(fā)生火災(zāi)時(shí)高溫濃煙易于積聚，樸救人員#^及時(shí)獲知隧道中的狀況，無 法進(jìn)行及時(shí)有效的樸救。長(zhǎng)期以來，在隧道檢測(cè)方面，主要還是靠人工進(jìn)4—。 電纜隧道出現(xiàn)問題造成的后果，如果用經(jīng)a值衡量的話，是以秒為計(jì)量單位。 因此，業(yè)內(nèi)亟待開發(fā)一種可以及時(shí)地反映事故現(xiàn)場(chǎng)情況為領(lǐng)導(dǎo)者決策提供可靠 依據(jù)并將電纜隧道:火災(zāi)所造成的經(jīng)濟(jì)損失降到最小的隧道檢測(cè)設(shè)備。

實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于克服上述技術(shù)的不足，而提供一種可以實(shí)現(xiàn)隧道 突發(fā)事故探測(cè)自動(dòng)化的電力隧道偵察機(jī)器人，它可以在運(yùn)動(dòng)中進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)視頻 采集，并向地面控制系統(tǒng)提供隧道內(nèi)的圖像、語音、環(huán)境溫度、探測(cè)物體溫 度、 一氧化碳等有害氣體含量，為控制人員提供最直觀的現(xiàn)場(chǎng)情況。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，采用以下技術(shù)方案 一種電力隧道偵察機(jī)器人，其特征'
是包括由外殼及上罩殼組成的機(jī)體、電池和電機(jī)，所述上罩殼前部頂端設(shè)有 帶云臺(tái)的攝像機(jī)并與機(jī)體內(nèi)的控制板連接，所述外殼內(nèi)壁與框架連接，所述框 架與行走機(jī)構(gòu)連接，行走機(jī)構(gòu)與電機(jī)及電池依次連接。
所述行走機(jī)構(gòu)為履帶式行走機(jī)構(gòu)，包括有支架、行走輪、輔助輪、鏈輪、 鏈條及履帶，所述支架與框架相連，電機(jī)的輸出端固定鏈輪并通過鏈條與固定 在支架上的大鏈輪鏈接,.所述輔助輪與大鏈輪同軸連接并通過履帶與行走輪連 接。
所述控制板設(shè)有單片機(jī)并與氣體濃度器、溫濕度探測(cè)器、電機(jī)控制模塊、 燈光控制模塊、攝像機(jī)、云臺(tái)和光通信模塊依次連接。
本實(shí)用新型的有益效果在電纜隧道發(fā)生緊急情況如隧道起火，工作人員
無法確定隧道內(nèi)情況，.無法進(jìn)入隧道進(jìn)行處理時(shí)，將本i殳備用鉸鏈從隧道檢查 井口放入隧道，進(jìn)行勘查。本設(shè)備可以直接向地面控制系統(tǒng)提供隧道內(nèi)的圖像、 語音、環(huán)境溫度、探測(cè)物體溫度、 一氧化碳等有害氣體含量。

圖l是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖2是履帶式行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
附圖是本實(shí)用新型的實(shí)施例，
以下結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的具體實(shí) 施方式。
參照附圖， 一種電力隧道偵察機(jī)器人，包括由外殼l及上罩殼2組成的 機(jī)體3、電池4和電機(jī)5，所述上罩殼前部頂端設(shè)有帶云臺(tái)6的攝像機(jī)7并與 機(jī)體內(nèi)的控制板8連接，所述外殼內(nèi)壁與框架9連接，所述框架與行走機(jī)構(gòu)連 接，行走機(jī)構(gòu)與電機(jī)及電池依次連接。所述行走機(jī)構(gòu)為履帶式行走機(jī)構(gòu)，包括 支架IO、行走輪ll、輔助輪12、鏈輪13、鏈條14及履帶15，所述支架與框
所述輔助輪與大鏈輪同軸連接并通過履帶與行走輪連接。由機(jī)體內(nèi)電機(jī)驅(qū)使鏈 輪、輔助輪、行走輪依次轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)履帶，從而完成履帶行走模式。所述控制 板設(shè)有單片機(jī)并與氣體濃度器17、溫濕度探測(cè)器18、電機(jī)控制模塊、燈光控
制模塊、攝像機(jī)、云臺(tái)和光通信模塊依次連接。采用履帶式行走模式，適合隧
道這種復(fù)雜地面環(huán)境的^亍走，可涉水200mm，攀爬直立障礙物高度200隱，攀 爬斜坡最大傾斜角度55。 ， O轉(zhuǎn)彎半徑，能跨越①400mm坑洞。采用光纖有線 控制，機(jī)器人在隧道內(nèi)行動(dòng)距離不小于200米。電力隧道偵察機(jī)器人的控制主 要通過控制板(主控芯片為51系列單片機(jī))來實(shí)現(xiàn)，完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和數(shù)據(jù) 采集。視頻采集模塊采集現(xiàn)場(chǎng)視頻，通過光通信模塊上傳到上位機(jī)，為控制人 員提供最直觀的現(xiàn)場(chǎng)情況。整車尺寸為長(zhǎng)1100mmx寬430mmx高450ram。由 于隧道內(nèi)的特殊環(huán)境，機(jī)體內(nèi)自備24v20Ah鉛酸電池，同時(shí)也可外接交流220v 電源，機(jī)體自帶適配器。工作原理電力隧道偵察機(jī)器人進(jìn)入隧道前要先打開 電源，用鉸鏈將機(jī)器人從隧道檢查井口放入隧道。各數(shù)據(jù)采集傳感器(如溫 濕度、氣體濃度等)，通過串口與控制板通信，視頻采集和控制板同時(shí)接入光 通信模塊，最后由光通信模塊與上位機(jī)PC交換數(shù)據(jù)。上位機(jī)是控制中樞，發(fā) 送各種命令給控制板。
以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu) 作任何形式上的限制。凡是^^據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任 何簡(jiǎn)單修改、等同.變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型的技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種電力隧道偵察機(jī)器人，其特征是包括由外殼及上罩殼組成的機(jī)體、電池和電機(jī)，所述上罩殼前部頂端設(shè)有帶云臺(tái)的攝像機(jī)并與機(jī)體內(nèi)的控制板連接，所述外殼內(nèi)壁與框架連接，所述框架與行走機(jī)構(gòu)連接，行走機(jī)構(gòu)與電機(jī)及電池依次連接。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道偵察機(jī)器人，其特征是所述行走 機(jī)構(gòu)為履帶式行走機(jī)構(gòu)，包括有支架、行走輪、輔助輪、鏈輪、鏈條及履帶， 所述支架與框架相連，電機(jī)的輸出端固定鏈輪異通過鏈條與固定在支架上的 大鏈M接，所述輔助輪與大鏈輪同軸連接并通過履帶與行走輪連接。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的電力隧道偵察機(jī)器人，其特征是所述控制 板設(shè)有單片機(jī)并與氣體濃度器、溫濕度探測(cè)器、電機(jī)控制模塊、燈光控制模 塊、攝像機(jī)、云臺(tái)和光通信才莫塊依次連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種電力隧道偵察機(jī)器人，其特征是包括由外殼及上罩殼組成的機(jī)體、電池和電機(jī)，所述上罩殼前部頂端設(shè)有帶云臺(tái)的攝像機(jī)并與機(jī)體內(nèi)的控制板連接，所述外殼內(nèi)壁與框架連接，所述框架與行走機(jī)構(gòu)連接，行走機(jī)構(gòu)與電機(jī)及電池依次連接。本實(shí)用新型的有益效果在電纜隧道發(fā)生緊急情況如隧道起火，工作人員無法確定隧道內(nèi)情況，無法進(jìn)入隧道進(jìn)行處理時(shí)，將本設(shè)備用鉸鏈從隧道檢查井口放入隧道，進(jìn)行勘查。本設(shè)備可以直接向地面控制系統(tǒng)提供隧道內(nèi)的圖像、語音、環(huán)境溫度、探測(cè)物體溫度、一氧化碳等有害氣體含量。
文檔編號(hào)B25J9/00GK201196100SQ20082007446
公開日2009年2月18日 申請(qǐng)日期2008年4月18日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月18日
發(fā)明者史健川, 周作春, 李華春, 立 王, 強(qiáng) 薛, 平 陳, 黃鶴鳴 申請(qǐng)人:北京市電力公司電纜公司;天津中辰瑞泰安全防范技術(shù)有限公司