專(zhuān)利名稱(chēng)：抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于包裝機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及裝箱時(shí)物料輸送中用于搬運(yùn)、 分揀的抓取裝置。
背景技術(shù)：
在包裝機(jī)械行業(yè)中，大量用到抓取裝置，用在裝箱、分揀等環(huán)節(jié)，便 于提高包裝過(guò)程的自動(dòng)化程度，提高包裝速度。在這個(gè)領(lǐng)域，有各種機(jī)器 手、通用抓取裝置、抓取機(jī)構(gòu)等，但是或者由于過(guò)于通用，或者由于結(jié)構(gòu) 缺陷，在速度、成本等的綜合性能上還不能完全滿(mǎn)足包裝行業(yè)的要求。因 此，需要一種專(zhuān)門(mén)、高效的抓取裝置，用于滿(mǎn)足包裝行業(yè)的高速搬運(yùn)和分 揀的要求，同時(shí)成本較低。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是提供一種新型的包裝機(jī)械用的抓取裝置，以實(shí)現(xiàn) 包裝機(jī)械生產(chǎn)線中高速的進(jìn)行4般運(yùn)、分揀的自動(dòng)化作業(yè)，同時(shí)降低整體成 本。
抓取裝置，由兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊l、垂直移動(dòng)機(jī)架2、氣缸安裝座3、 氣缸4、抓手5、移動(dòng)框架6、四根連桿7、軸8、伺服電機(jī)9組成，如圖1 所示，直線運(yùn)動(dòng)模塊1固定在機(jī)架上，垂直移動(dòng)機(jī)架2與直線運(yùn)動(dòng)模塊1 的運(yùn)動(dòng)部分連接，氣缸安裝座3固定在垂直移動(dòng)機(jī)架2上，氣缸4通過(guò)鉸 鏈與氣缸安裝座3和二根連桿7相連，抓手5固定在移動(dòng)框架6上，移動(dòng) 框架6通過(guò)鉸鏈與四根連桿7相連，四根連桿7通過(guò)鉸鏈分別與垂直移動(dòng) 機(jī)架2、氣缸4和移動(dòng)框架6相連，軸8通過(guò)^t分別與兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)^f莫塊1 和一個(gè)伺服電機(jī)9連接，伺服電機(jī)9固定在一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)沖莫塊1上，同時(shí) 通過(guò)鍵與軸8相連。
垂直移動(dòng)機(jī)架2、四根連桿7和移動(dòng)框架6組成了連桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)氣 缸4運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)框架6左右擺動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)抓手5左右擺動(dòng)，并且抓 手5保持平行。伺服電機(jī)9帶動(dòng)軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，軸8同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模 塊1的運(yùn)動(dòng)部分往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)垂直移動(dòng)機(jī)架2上下運(yùn)動(dòng)，從而使抓 手5上下運(yùn)動(dòng)。上下運(yùn)動(dòng)是由伺服電機(jī)9控制的，左右擺動(dòng)是由氣缸4控 制的，因此本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)左右的定點(diǎn)拍i運(yùn)和上下的分層碼;故。

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
如圖l所示，本實(shí)用新型由兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊1、垂直移動(dòng)機(jī)架2、氣 缸安裝座3、氣缸4、抓手5、移動(dòng)框架6、四根連桿7、軸8、伺服電機(jī)9 組成。如圖1所示，直線運(yùn)動(dòng)模塊1固定在機(jī)架上，垂直移動(dòng)機(jī)架2與直 線運(yùn)動(dòng)模塊1的運(yùn)動(dòng)部分連接，氣缸安裝座3固定在垂直移動(dòng)機(jī)架2上， 氣缸4通過(guò)鉸鏈與氣缸安裝座3和二根連桿7相連，抓手5固定在移動(dòng)框 架6上，移動(dòng)框架6通過(guò)鉸鏈與四根連桿7相連，四根連桿7通過(guò)鉸鏈分 別與垂直移動(dòng)機(jī)架2、氣缸4和移動(dòng)框架6相連，軸8通過(guò)4建分別與兩個(gè) 直線運(yùn)動(dòng)模塊1和一個(gè)伺服電機(jī)9連接，伺服電機(jī)9固定在一個(gè)直線運(yùn)動(dòng) 模塊1上，同時(shí)通過(guò)4建與軸8相連。
垂直移動(dòng)機(jī)架2、四根連桿7和移動(dòng)框架6組成了連桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)氣缸 4運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)移動(dòng)框架6左右擺動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)抓手5左右擺動(dòng)，并且抓手5 保持平行。伺服電機(jī)9帶動(dòng)軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，軸8同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)才莫塊1 的運(yùn)動(dòng)部分往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)垂直移動(dòng)機(jī)架2上下運(yùn)動(dòng)，從而使抓手5 上下運(yùn)動(dòng)。上下運(yùn)動(dòng)是由伺服電機(jī)9控制的，左右擺動(dòng)是由氣缸4控制的， 因此本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)左右的定點(diǎn)搬運(yùn)和上下的分層碼放。
權(quán)利要求1、抓取裝置，由兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊(1)、垂直移動(dòng)機(jī)架(2)、氣缸安裝座(3)、氣缸(4)、抓手(5)、移動(dòng)框架(6)、四根連桿(7)、軸(8)、伺服電機(jī)(9)組成，直線運(yùn)動(dòng)模塊(1)固定在機(jī)架上，垂直移動(dòng)機(jī)架(2)與直線運(yùn)動(dòng)模塊(1)的運(yùn)動(dòng)部分連接，氣缸安裝座(3)固定在垂直移動(dòng)機(jī)架(2)上，氣缸(4)通過(guò)鉸鏈與氣缸安裝座(3)和二根連桿(7)相連，抓手(5)固定在移動(dòng)框架(6)上，移動(dòng)框架(6)通過(guò)鉸鏈與四根連桿(7)相連，四根連桿(7)通過(guò)鉸鏈分別與垂直移動(dòng)機(jī)架(2)、氣缸(4)和移動(dòng)框架(6)相連，軸(8)通過(guò)鍵分別與兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊(1)和一個(gè)伺服電機(jī)(9)連接，伺服電機(jī)(9)固定在一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊(1)上，同時(shí)通過(guò)鍵與軸(8)相連。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及一種新型的包裝機(jī)械用抓取裝置，兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊、垂直移動(dòng)機(jī)架、氣缸安裝座、氣缸、抓手、移動(dòng)框架、四根連桿、軸、伺服電機(jī)組成，直線運(yùn)動(dòng)模塊固定在機(jī)架上，垂直移動(dòng)機(jī)架與直線運(yùn)動(dòng)模塊的運(yùn)動(dòng)部分連接，氣缸安裝座固定在垂直移動(dòng)機(jī)架上，氣缸通過(guò)鉸鏈與氣缸安裝座和二根連桿相連，抓手固定在移動(dòng)框架上，移動(dòng)框架通過(guò)鉸鏈與四根連桿相連，四根連桿與垂直移動(dòng)機(jī)架相連，軸通過(guò)鍵分別與兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊和一個(gè)伺服電機(jī)連接，伺服電機(jī)固定在一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)模塊上。本實(shí)用新型可以實(shí)現(xiàn)左右的定點(diǎn)搬運(yùn)和上下的分層碼放，以實(shí)現(xiàn)包裝機(jī)械生產(chǎn)線中高速的進(jìn)行搬運(yùn)、分揀的自動(dòng)化作業(yè)，同時(shí)降低整體成本。
文檔編號(hào)B25J3/04GK201224102SQ20082006820
公開(kāi)日2009年4月22日 申請(qǐng)日期2008年7月1日 優(yōu)先權(quán)日2008年7月1日
發(fā)明者響 李 申請(qǐng)人:武漢人天包裝技術(shù)有限公司