專利名稱：輸變電線路除冰機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于除冰裝置技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輸變電線路除冰機(jī)器人。
背景技術(shù)：
目前電力線路除冰主要有兩種方法 一是用人工方法，即派工人徒手攀 登上塔、上線，用木棒敲擊碎冰，這樣做既十分危險(xiǎn)，效率又很低，高山大
嶺、寬江大河人力難及；二是通過線路自身融冰，即先讓線路暫時(shí)脫離電網(wǎng)，
然后用瞬間短路方法產(chǎn)生熱量除冰，這種方法也不理想，輸變電線路既不能 隨意、經(jīng)常停運(yùn)，也因線路自身電阻太低(通常為盡量減少電力損耗，輸變 電線路電阻越小越好)，熱值遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，不能從根本上解決問題。凍雨凍雪對(duì) 輸電系統(tǒng)的危害主要在電線上，只要控制和清除線上覆冰，基塔覆冰再厚也 不致垮塔。因此，解決輸變電線路除冰問題是個(gè)關(guān)鍵。從理論和實(shí)踐兩方面 看，人工除冰和熱量化冰的最大缺點(diǎn)是低效率、高消耗和難操作，但現(xiàn)尚未 發(fā)明輸變電線路專用除冰機(jī)械。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種高效率，低消耗，易操作的輸變 電線路除冰機(jī)器人。
本發(fā)明的一種形式為包括主機(jī)，所述主機(jī)上連接柔性推動(dòng)臂、懸掛導(dǎo) 向臂和除冰工作臂，在柔性推動(dòng)臂的前端連接一可開合電機(jī)動(dòng)力組，懸掛導(dǎo) 向臂的前端連接一可開合握線導(dǎo)向組，除冰工作臂的前端連接一可開合除冰 工作頭，在所述可開合除冰工作頭的前端可弧線擺動(dòng)地連接至少兩個(gè)正向除 冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組。
作為本發(fā)明的改進(jìn)，所述柔性推動(dòng)臂包括第一柔性推動(dòng)臂、第二柔性推 動(dòng)臂和第三柔性推動(dòng)臂，所述第一柔性推動(dòng)臂的一端固定連接在主機(jī)上，另一端與第二柔性推動(dòng)臂的一端通過一萬向聯(lián)軸節(jié)相互連接，第二柔性推動(dòng)臂 的另一端與第三柔性推動(dòng)臂的一端相互鉸連接，第三柔性推動(dòng)臂的另一端連 接可開合電機(jī)動(dòng)力組。
作為本發(fā)明的再改進(jìn)，所述懸掛導(dǎo)向臂包括第一懸掛導(dǎo)向臂和第二懸掛 導(dǎo)向臂，第一懸掛導(dǎo)向臂的一端固定連接在主機(jī)上，另一端與第二懸掛導(dǎo)向 臂的一端相互鉸連接，第二懸掛導(dǎo)向臂的另一端連接可開合握線導(dǎo)向組。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述除冰工作臂包括第一除冰工作臂、第二 除冰工作臂、第三除冰工作臂和第四除冰工作臂，第一除冰工作臂的一端固 定連接在主機(jī)上，另一端通過一萬向聯(lián)軸節(jié)與第二除冰工作臂的一端相互連 接，第二除冰工作臂的另一端通過另一萬向聯(lián)軸節(jié)與第三除冰工作臂的一端 相互連接，第三除冰工作臂的另一端與第四除冰工作臂的一端相互鉸連接， 第四除冰工作臂的另 一端連接可開合除冰工作頭。
作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，在可開合除冰工作頭的后端可滑動(dòng)調(diào)距地連
接至少兩個(gè)反向除冰飛輪組。
作為本發(fā)明的改進(jìn)，可開合電機(jī)動(dòng)力組包括上罩殼和下罩殼，所述上罩
殼固定連接在柔性推動(dòng)臂的上端，下罩殼與柔性推動(dòng)臂之間滑動(dòng)連接；在上
罩殼內(nèi)布置一滾動(dòng)電機(jī)，所述滾動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接一輸出齒輪，輸出齒 輪與過渡齒輪相互嚙合，過渡齒輪同時(shí)與輸入齒輪相互嚙合，所述輸入齒輪 連接在摩擦滾輪連接軸上，且摩擦滾輪連接軸上還連接摩擦滾輪，摩擦滾輪
連接軸連接在上罩殼上；下罩殼內(nèi)布置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪通過導(dǎo)向輪連接軸連 接在下罩殼上；在所述下罩殼外連接一可控制下罩殼開合的裝置。
作為本發(fā)明的再改進(jìn)，可開合握線導(dǎo)向組包括上罩殼和下罩殼，所述上 罩殼固定連接在懸掛導(dǎo)向臂的上端，下罩殼滑動(dòng)連接在懸掛導(dǎo)向臂上；在上 罩殼內(nèi)布置摩擦滾輪，所述摩擦滾輪通過摩擦滾輪連接軸連接在上罩殼內(nèi)， 下罩殼內(nèi)布置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪通過導(dǎo)向輪連接軸連接在下罩殼上；在所述下 罩殼外連接一可控制下罩殼開合的裝置。作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，可開合除冰工作頭包括上罩殼和下罩殼，所 述上罩殼固定連接在除冰工作臂的上端，下罩殼滑動(dòng)連接在除冰工作臂上；
在上罩殼內(nèi)布置摩擦滾輪，所述摩擦滾輪通過摩擦滾輪連接軸連接在上罩殼
內(nèi)，下罩殼內(nèi)布置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪通過導(dǎo)向輪連接軸連接在下罩殼上；在所 述下罩殼外連接一可控制下罩殼開合的裝置。
作為本發(fā)明的改進(jìn)，在可開合除冰工作頭的上部還設(shè)置一探測(cè)頭；在主 機(jī)的底部設(shè)置一指示燈。
本發(fā)明的另一種形式為包括主機(jī)、懸掛導(dǎo)向推動(dòng)臂和可開合工作頭； 所述主機(jī)中內(nèi)設(shè)微電腦控制系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)；懸掛導(dǎo)向推動(dòng)臂的一端固定連 接在主機(jī)上，另一端連接一可開合工作頭；在所述可開合工作頭的前端連接 一正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組。
本發(fā)明的主機(jī)為一臺(tái)微電腦，其根據(jù)內(nèi)設(shè)程序和探測(cè)系統(tǒng)指令控制整機(jī) 動(dòng)作，達(dá)到全自動(dòng)除冰作業(yè)的目標(biāo)。本設(shè)備的動(dòng)力系統(tǒng)采用若干組高效鎳氫 電池，并隨機(jī)配置備用電池若干，可在機(jī)充電也可單獨(dú)充電，以適應(yīng)野外作 業(yè)需要。柔性摩擦推動(dòng)臂可全向伸曲，頂端連接的可開合電機(jī)動(dòng)力組用于抱 握并可換握輸電線，提供前進(jìn)動(dòng)力，防止原地打滑，并可根據(jù)可開合除冰工 作頭的阻力控制和調(diào)整前進(jìn)速度。懸掛導(dǎo)向臂可伸曲，主要功能是承擔(dān)全機(jī) 重量，為全機(jī)確定基準(zhǔn)方向，并可在柔性推動(dòng)臂和除冰工作臂的聯(lián)動(dòng)下越過 防并線支架等障礙。工作臂可全向伸曲，頂端連接的可開合除冰工作頭上設(shè) 置的正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組用于除冰，反向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)飛輪可為可開合除冰工作頭 越障后創(chuàng)造換握線條件。正向除冰兩組刀頭轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)并前進(jìn)，擺動(dòng)由內(nèi)部 控制，前進(jìn)靠推動(dòng)；反向除冰時(shí)用兩個(gè)飛輪狀刀具的旋轉(zhuǎn)和滑動(dòng)調(diào)距，同時(shí) 工作臂給出徑向推力和反向移動(dòng)推力達(dá)到除冰目的。探測(cè)頭用于在線探測(cè)并 識(shí)別冰雪層、防并線支架、絕緣瓷瓶串等參數(shù)和障礙物，以確定機(jī)器人正確 動(dòng)作。主機(jī)底部設(shè)置的指示燈用于指示機(jī)器人工作方位。另外，本機(jī)器人還 具有余電測(cè)量功能，在電池電力不足時(shí)暫停作業(yè)，自動(dòng)返回基塔更換電池。全機(jī)重心下限配置，以利克服除冰阻力并抗擺動(dòng)。機(jī)身設(shè)絕緣把手，用于帶 電情況下安全掛機(jī)。背帶用于人員背負(fù)上塔。而且，全機(jī)使用抗低溫、抗覆 冰設(shè)計(jì)。相對(duì)于傳統(tǒng)的除冰方式，使用本發(fā)明可以高效地在線、帶電、自動(dòng) 化除冰，且除冰成本低，消耗少，整個(gè)機(jī)器易操作。本發(fā)明的第一種形式為 單臂直達(dá)型機(jī)器人，另一種形式為三臂越障型機(jī)器人。
在需要進(jìn)行除冰雪作業(yè)時(shí)，由工人背負(fù)除冰機(jī)器人上輸電塔，在線端一 定的距離內(nèi)人工清除覆冰，將懸掛導(dǎo)向臂掛于輸電線上，打開總開關(guān)，除冰 機(jī)器人的柔性推動(dòng)臂和除冰工作臂即自動(dòng)握線，并沿電線自動(dòng)進(jìn)行除冰作業(yè)， 遇防并線支架時(shí)，工作頭繞過支架并調(diào)整方向，反向除冰一段距離，以便重 新握線，工作臂和推動(dòng)臂聯(lián)合動(dòng)作，使懸掛臂松開電線，越過障礙重新握線， 推動(dòng)臂隨后以相同方式換握后再次進(jìn)入正向除冰。機(jī)器探測(cè)到絕緣瓷瓶串即 到達(dá)另一基塔時(shí)停止工作，等待人工換線作業(yè)。在保證空中無障礙交互時(shí)可 多機(jī)分線作業(yè)。


圖1是本發(fā)明實(shí)施例1的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是實(shí)施例1中可開合電機(jī)動(dòng)力組的正視結(jié)構(gòu)示意圖。
圖3是實(shí)施例1中可開合電機(jī)動(dòng)力組的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4是實(shí)施例1中可開合握線導(dǎo)向組的正視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖5是實(shí)施例1中可開合握線導(dǎo)向組的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。 圖6是本發(fā)明實(shí)施例2的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式
實(shí)施例1
主機(jī)1內(nèi)設(shè)微電腦控制系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)，且在主機(jī)1上連接柔性推動(dòng)臂 2、懸掛導(dǎo)向臂3以及除冰工作臂4。
所述柔性推動(dòng)臂2包括第一柔性推動(dòng)臂2-1、第二柔性推動(dòng)臂2-2和第三 柔性推動(dòng)臂2-3。第一柔性推動(dòng)臂2-1的一端固定連接在主機(jī)1上，另一端與第二柔性推動(dòng)臂2-2的一端通過一萬向聯(lián)軸節(jié)5相互連接，第二柔性推動(dòng)臂 2-2的另一端與第三柔性推動(dòng)臂2-3的一端相互鉸連接，第三柔性推動(dòng)臂2-3 的另一端連接一可開合電機(jī)動(dòng)力組6。
所述懸掛導(dǎo)向臂3包括第一懸掛導(dǎo)向臂3-1和第二懸掛導(dǎo)向臂3-2。第一 懸掛導(dǎo)向臂3-1的一端固定連接在主機(jī)1上，另一端與第二懸掛導(dǎo)向臂3-2 的一端相互鉸連接，第二懸掛導(dǎo)向臂3-2的另一端連接一可開合握線導(dǎo)向組 7。
所述除冰工作臂4包括第一除冰工作臂4-l、第二除冰工作臂4-2、第三 除冰工作臂4-3和第四除冰工作臂4-4。第一除冰工作臂4-1的一端固定連接 在主機(jī)1上，另一端通過一萬向聯(lián)軸節(jié)8與第二除冰工作臂4-2的一端相互 連接，第二除冰工作臂4-2的另一端通過另一萬向聯(lián)軸節(jié)9與第三除冰工作 臂4-3的一端相互連接，第三除冰工作臂4-3的另一端與第四除冰工作臂4-4 的一端相互鉸連接，第四除冰工作臂4-4的另一端連接一可開合除冰工作頭 10。
如圖2和3所示，可開合電機(jī)動(dòng)力組6包括上罩殼6-1和下罩殼6-2，所 述上罩殼6-1固定連接在第三柔性推動(dòng)臂2-3的上端，下罩殼6-2與第三柔性 推動(dòng)臂2-3之間滑動(dòng)連接。在上罩殼6-l內(nèi)布置一滾動(dòng)電機(jī)6-3，所述滾動(dòng)電 機(jī)6-3的輸出軸上連接一輸出齒輪6-4，輸出齒輪6-4與過渡齒輪6-5相互嚙 合，過渡齒輪6-5同時(shí)與輸入齒輪6-6相互嚙合，所述輸入齒輪6-6連接在摩 擦滾輪連接軸6-7上，且摩擦滾輪連接軸6-7上還連接摩擦滾輪6-8，摩擦滾 輪連接軸6-7連接在上罩殼6-l上。優(yōu)選地，本實(shí)施方式中有兩個(gè)摩擦滾輪 6-8，每個(gè)摩擦滾輪6-8分別對(duì)應(yīng)一個(gè)過渡齒輪6-5、 一個(gè)輸入齒輪6-6和一 個(gè)摩擦滾輪連接軸6-7。下罩殼6-2內(nèi)布置導(dǎo)向輪6-9，優(yōu)選地，本實(shí)施方式 中有三個(gè)導(dǎo)向輪6-9，每個(gè)導(dǎo)向輪6-9通過一導(dǎo)向輪連接軸6-10連接在下罩 殼6-2上。在所述下罩殼6-2外連接一可控制下罩殼6-2開合的裝置6-11。 當(dāng)上罩殼6-1和下罩殼6-2合并時(shí)，輸電線11處于摩擦滾輪6-8和導(dǎo)向輪6-9之間。
如圖4和5所示，可開合握線導(dǎo)向組7包括上罩殼7-1和下罩殼7-2，所 述上罩殼7-1固定連接在第二懸掛導(dǎo)向臂3-2的上端，下罩殼7-2滑動(dòng)連接在 第二懸掛導(dǎo)向臂3-2上。與可開合電機(jī)動(dòng)力組6類似，在上罩殼7-l內(nèi)布置 摩擦滾輪7-3，所述摩擦滾輪7-3通過摩擦滾輪連接軸7-4連接在上罩殼7-1 內(nèi)。本實(shí)施方式的摩擦滾輪7-3和摩擦滾輪連接軸7-4分別是兩個(gè)。下罩殼 7-2內(nèi)布置導(dǎo)向輪7-5，優(yōu)選地，本實(shí)施方式中有三個(gè)導(dǎo)向輪7-5，每個(gè)導(dǎo)向 輪7-5通過一導(dǎo)向輪連接軸7-6連接在下罩殼7-2上。在所述下罩殼7-2外連 接一可控制下罩殼7-2開合的裝置7-7。相同地，上罩殼7-l和下罩殼7-2合 并時(shí)，輸電線11處于摩擦滾輪7-3和導(dǎo)向輪7-5之間。
如圖1所示，在可開合除冰工作頭10的前端可弧線擺動(dòng)地連接兩個(gè)正向 除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組10-1，且在可開合除冰工作頭10的后端可滑動(dòng)調(diào)距地連接兩 個(gè)反向除冰飛輪組10-2。在可開合除冰工作頭10的上部還設(shè)置一探測(cè)頭 10-3。
所述可開合除冰工作頭10與可開合握線導(dǎo)向組7的結(jié)構(gòu)類似，也包括上 罩殼、下罩殼、摩擦滾輪、導(dǎo)向輪、用于將摩擦滾輪連接在上罩殼的連接軸、 用于將導(dǎo)向輪連接在下罩殼的連接軸、以及控制下罩殼開合的裝置。另外， 還增加了驅(qū)動(dòng)正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組轉(zhuǎn)動(dòng)的電機(jī)，以及驅(qū)動(dòng)反向除冰飛輪組轉(zhuǎn)動(dòng)
的另一電機(jī)，正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組的擺動(dòng)由摩擦滾輪電機(jī)通過齒輪帶動(dòng)，反向 除冰飛輪組之間的間隙由控制下罩殼開合的裝置調(diào)節(jié)。
而且，可開合除冰工作頭10的上罩殼也是固定連接在第四除冰工作臂 4-4上端，可開合除冰工作頭10的下罩殼滑動(dòng)連接在第四除冰工作臂4-4上。
另外，在主機(jī)1上還連接背帶12和一對(duì)絕緣把手13，圖中只示出了一 個(gè)絕緣把手13，另一絕緣把手13處于主機(jī)的背面。
主機(jī)1的外表面設(shè)置一微電腦控制系統(tǒng)面板14。
在主機(jī)1的底部設(shè)置一指示燈15。實(shí)施例2
如圖6所示，輸變電線路除冰機(jī)器人包括主機(jī)16，主機(jī)16內(nèi)設(shè)微電腦 控制系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)。懸掛導(dǎo)向推動(dòng)臂17的一端固定連接在主機(jī)16上，另 一端連接一可開合工作頭18。在所述可開合工作頭18的前端連接一正向除 冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組19，在所述正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組19的中心設(shè)置一繞線孔19-1。
可開合工作頭18的內(nèi)部結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1中可開合電機(jī)動(dòng)力組6的內(nèi)部結(jié) 構(gòu)相同，且在主機(jī)16上也設(shè)置背帶、 一對(duì)絕緣把手、微電腦控制系統(tǒng)面板、 指示燈等部件。
權(quán)利要求
1、輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于包括主機(jī)，所述主機(jī)上連接柔性推動(dòng)臂、懸掛導(dǎo)向臂和除冰工作臂，在柔性推動(dòng)臂的前端連接一可開合電機(jī)動(dòng)力組，懸掛導(dǎo)向臂的前端連接一可開合握線導(dǎo)向組，除冰工作臂的前端連接一可開合除冰工作頭，在所述可開合除冰工作頭的前端可弧線擺動(dòng)地連接至少兩個(gè)正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組。
2、 如權(quán)利要求1所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于所述柔性 推動(dòng)臂包括第一柔性推動(dòng)臂、第二柔性推動(dòng)臂和第三柔性推動(dòng)臂，所述第一 柔性推動(dòng)臂的一端固定連接在主機(jī)上，另一端與第二柔性推動(dòng)臂的一端通過 一萬向聯(lián)軸節(jié)相互連接，第二柔性推動(dòng)臂的另一端與第三柔性推動(dòng)臂的一端 相互鉸連接，第三柔性推動(dòng)臂的另 一端連接可開合電機(jī)動(dòng)力組。
3、 如權(quán)利要求1或2所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于所述 懸掛導(dǎo)向臂包括第一懸掛導(dǎo)向臂和第二懸掛導(dǎo)向臂，第一懸掛導(dǎo)向臂的一端 固定連接在主機(jī)上，另一端與第二懸掛導(dǎo)向臂的一端相互鉸連接，第二懸掛 導(dǎo)向臂的另一端連接可開合握線導(dǎo)向組。
4、 如權(quán)利要求3所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于所述除冰 工作臂包括第一除冰工作臂、第二除冰工作臂、第三除冰工作臂和第四除冰 工作臂，第一除冰工作臂的一端固定連接在主機(jī)上，另一端通過一萬向聯(lián)軸 節(jié)與第二除冰工作臂的一端相互連接，第二除冰工作臂的另一端通過另一萬 向聯(lián)軸節(jié)與第三除冰工作臂的一端相互連接，第三除冰工作臂的另一端與第 四除冰工作臂的一端相互鉸連接，第四除冰工作臂的另一端連接可開合除冰 工作頭。
5、 如權(quán)利要求4所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于在可開合 除冰工作頭的后端可滑動(dòng)調(diào)距地連接至少兩個(gè)反向除冰飛輪組。
6、 如權(quán)利要求1所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于可開合電機(jī)動(dòng)力組包括上罩殼和下罩殼，所述上罩殼固定連接在柔性推動(dòng)臂的上端， 下罩殼與柔性推動(dòng)臂之間滑動(dòng)連接；在上罩殼內(nèi)布置一滾動(dòng)電機(jī)，所述滾動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接一輸出齒輪，輸出齒輪與過渡齒輪相互嚙合，過渡齒輪 同時(shí)與輸入齒輪相互嚙合，所述輸入齒輪連接在摩擦滾輪連接軸上，且摩擦 滾輪連接軸上還連接摩擦滾輪，摩擦滾輪連接軸連接在上罩殼上；下罩殼內(nèi)布置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪通過導(dǎo)向輪連接軸連接在下罩殼上；在所述下罩殼外連 接一可控制下罩殼開合的裝置。
7、 如權(quán)利要求1或6所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于可開合握線導(dǎo)向組包括上罩殼和下罩殼，所述上罩殼固定連接在懸掛導(dǎo)向臂的上端，下罩殼滑動(dòng)連接在懸掛導(dǎo)向臂上；在上罩殼內(nèi)布置摩擦滾輪，所述摩擦 滾輪通過摩擦滾輪連接軸連接在上罩殼內(nèi)，下罩殼內(nèi)布置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪通 過導(dǎo)向輪連接軸連接在下罩殼上；在所述下罩殼外連接一可控制下罩殼開合 的裝置。
8、 如權(quán)利要求7所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于可開合除 冰工作頭包括上罩殼和下罩殼，所述上罩殼固定連接在除冰工作臂的上端， 下罩殼滑動(dòng)連接在除冰工作臂上；在上罩殼內(nèi)布置摩擦滾輪，所述摩擦滾輪 通過摩擦滾輪連接軸連接在上罩殼內(nèi)，下罩殼內(nèi)布置導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪通過導(dǎo) 向輪連接軸連接在下罩殼上；在所述下罩殼外連接一可控制下罩殼開合的裝 置。
9、 如權(quán)利要求1或2所述的輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于在可開合除冰工作頭的上部還設(shè)置一探測(cè)頭；在主機(jī)的底部設(shè)置一指示燈。
10、 輸變電線路除冰機(jī)器人，其特征在于包括主機(jī)、懸掛導(dǎo)向推動(dòng)臂 和可開合工作頭；所述主機(jī)中內(nèi)設(shè)微電腦控制系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)；懸掛導(dǎo)向臂 的一端固定連接在主機(jī)上，另一端連接一可開合工作頭；在所述可開合工作 頭的前端連接一正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組。
全文摘要
本發(fā)明公開了除冰裝置技術(shù)領(lǐng)域中的一種高效率，低消耗，易操作的輸變電線路除冰機(jī)器人，所述輸變電線路除冰機(jī)器人包括主機(jī)，所述主機(jī)上連接柔性推動(dòng)臂、懸掛導(dǎo)向臂和除冰工作臂，在柔性推動(dòng)臂的前端連接一可開合電機(jī)動(dòng)力組，懸掛導(dǎo)向臂的前端連接一可開合握線導(dǎo)向組，除冰工作臂的前端連接一可開合除冰工作頭，在所述可開合除冰工作頭的前端可弧線擺動(dòng)地連接至少兩個(gè)正向除冰轉(zhuǎn)動(dòng)刀組。
文檔編號(hào)B25J9/00GK101299523SQ20081001973
公開日2008年11月5日 申請(qǐng)日期2008年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月13日
發(fā)明者湯靖邦 申請(qǐng)人:湯靖邦