專利名稱：用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明通常涉及自主移動(dòng)機(jī)器人，更具體地，涉及用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置。
背景技術(shù)：
寵物機(jī)器人，清潔機(jī)器人以及其他(在下文中稱為“自主移動(dòng)機(jī)器人”)在本領(lǐng)域是公知的。通常，將自主移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)為在障礙檢測(cè)傳感器、跌落防止傳感器、壓力傳感器等的控制下自主移動(dòng)，而不需要用戶的特定方向控制。
傳統(tǒng)自主移動(dòng)機(jī)器人通常包括用作障礙檢測(cè)傳感器的紅外線傳感器。當(dāng)移動(dòng)并執(zhí)行特定操作時(shí)，自主移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)紅外線傳感器的光發(fā)射器生成紅外線光。當(dāng)紅外線光被障礙物反射并返回機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人通過(guò)傳感器的光接收器接收紅外線光，并檢測(cè)是否存在障礙物。當(dāng)確定障礙物存在時(shí)，機(jī)器人改變其行使方向，并避免障礙物。
然而，由于上述的自主移動(dòng)機(jī)器人采用用于檢測(cè)在機(jī)器人的前面的障礙物或者用于防止機(jī)器人跌落的傳感器，它不能檢測(cè)機(jī)器人機(jī)身的提升。
例如，兒童可能提升機(jī)器人的機(jī)體，在這種情況下，有必要為了兒童的安全而停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。此外，可以由用戶提升機(jī)器人的主機(jī)體，以防止機(jī)器移動(dòng)到例如壁爐的危險(xiǎn)位置，在這種情況下，也有必要停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。然而，傳統(tǒng)自主移動(dòng)機(jī)器人不包括停止驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的功能。

發(fā)明內(nèi)容
提出本發(fā)明以解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的目標(biāo)是提供用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置，其能夠在未預(yù)料的環(huán)境中檢測(cè)機(jī)器人的提升，并為了用戶的安全停止驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，可以通過(guò)提供用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)上述和其他目標(biāo)，該設(shè)備包括至少一個(gè)檢測(cè)單元，在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)期間檢測(cè)機(jī)器人的主機(jī)體的提升，而且生成并輸出提升檢測(cè)信號(hào)；以及控制器，控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、根據(jù)從檢測(cè)單元發(fā)送的提升檢測(cè)信號(hào)生成用于停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)、并且將驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當(dāng)用戶提升自主移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，該裝置能夠響應(yīng)于機(jī)器人的提升停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，由此保護(hù)用戶。
根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置，包括多個(gè)跌落防止傳感器，設(shè)置在機(jī)器人的一側(cè)上，以在測(cè)量機(jī)器人距離地面的距離之后，根據(jù)所測(cè)量的距離輸出不同的距離信號(hào)；檢測(cè)單元，以根據(jù)從跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)檢測(cè)機(jī)器人跌落的危險(xiǎn)或提升，而且生成并輸出懸崖(precipice)檢測(cè)信號(hào)或提升檢測(cè)信號(hào)；以及控制器，控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、根據(jù)從檢測(cè)單元發(fā)送的懸崖檢測(cè)信號(hào)或提升檢測(cè)信號(hào)，生成用于改變機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方向的驅(qū)動(dòng)方向改變信號(hào)或用于停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)、并將驅(qū)動(dòng)方向改變信號(hào)或者驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
根據(jù)如上所述的本發(fā)明，當(dāng)用戶提升自主移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，該裝置還能夠響應(yīng)于機(jī)器人的提升停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，由此保護(hù)用戶。


從下文參照附圖的詳細(xì)說(shuō)明中，可以更清楚的理解本發(fā)明的上述及其它目標(biāo)和特性，其中圖1a和1b是說(shuō)明檢測(cè)單元的位置的剖視圖，該檢測(cè)單元是用于檢測(cè)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置的一個(gè)組件；圖2a和2b分別是說(shuō)明通過(guò)圖1a和1b中所示的檢測(cè)單元生成輸出信號(hào)的步驟；圖3是說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的設(shè)備的操作的流程圖；圖4a和4b是說(shuō)明檢測(cè)單元的位置的剖視圖，該檢測(cè)單元是用于檢測(cè)根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例的自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置的一個(gè)組件；以及圖5a和5b分別是說(shuō)明通過(guò)圖4a和4b中所示的檢測(cè)單元生成輸出信號(hào)的步驟。
具體實(shí)施例方式
將參照附圖詳細(xì)說(shuō)明具體實(shí)施例。在本發(fā)明的說(shuō)明中，如果認(rèn)為公知功能或結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說(shuō)明不與本發(fā)明的主題直接相關(guān)，將省略其詳細(xì)描述。
圖1a和1b是說(shuō)明檢測(cè)單元160的位置的剖視圖，該檢測(cè)單元160是用于檢測(cè)根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置的一個(gè)組件，以及圖2a和2b是說(shuō)明通過(guò)圖1a和1b中所示的檢測(cè)單元160生成輸出信號(hào)的步驟。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置通?？砂z測(cè)單元160，以在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人期間檢測(cè)機(jī)器人的提升、以及控制器，以根據(jù)從檢測(cè)單元160輸出的信號(hào)停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。
換句話說(shuō)，如圖1a和1b所示，自主移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)單元包括安裝構(gòu)件110、輪子120、彈簧130、以及滑動(dòng)導(dǎo)管140，根據(jù)實(shí)施例的用于檢測(cè)機(jī)器人的提升的裝置包括檢測(cè)夾片(detection jaw)150和連接到驅(qū)動(dòng)單元的檢測(cè)單元160，使得該裝置的控制器接收根據(jù)檢測(cè)夾片150和檢測(cè)單元160是否彼此接觸而生成的電信號(hào)，并檢測(cè)機(jī)器人的提升。
更具體地，安裝構(gòu)件110是構(gòu)成機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)單元的機(jī)架，并固定到機(jī)器人的主機(jī)體的一端?；瑒?dòng)導(dǎo)管140可以沿著用做滑動(dòng)導(dǎo)管140的軸的安裝構(gòu)件110垂直移動(dòng)。
獨(dú)立于滑動(dòng)導(dǎo)管140安裝輪子120，并使得自主移動(dòng)機(jī)器人穩(wěn)定并平衡的移動(dòng)。彈簧130用以向輪子120傳遞彈力，并裝備在滑動(dòng)導(dǎo)管14內(nèi)。當(dāng)輪子120與地面接觸時(shí)，彈簧被壓縮，如圖1a所示，而且當(dāng)輪子120與地面分開(kāi)時(shí)，其拉長(zhǎng)以對(duì)輪子120傳遞彈力，如圖1b所示。
滑動(dòng)導(dǎo)管140沿著用做滑動(dòng)導(dǎo)管140的軸的安裝構(gòu)件110垂直移動(dòng)，并用以緩沖輪子120。當(dāng)輪子120與地面接觸時(shí)，彈簧被壓縮，如圖1a所示，使得滑動(dòng)導(dǎo)管140接觸安裝構(gòu)件110的上部，并且當(dāng)輪子120與地面分開(kāi)時(shí)，其拉長(zhǎng)以對(duì)輪子120傳遞彈力，如圖1b所示，使得安裝構(gòu)件110朝地面移動(dòng)。
檢測(cè)夾片150裝備在滑動(dòng)導(dǎo)管140的一端，以與檢測(cè)單元160配合。
檢測(cè)單元160檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升，并裝配至驅(qū)動(dòng)單元，使得朝向檢測(cè)夾片150。檢測(cè)單元160可包括各種傳感器，例如檢測(cè)與檢測(cè)夾片150的距離的紅外線傳感器，或者接觸傳感器，例如，根據(jù)檢測(cè)單元160是否與檢測(cè)夾片150相接觸而生成不同信號(hào)的開(kāi)關(guān)。根據(jù)該實(shí)施例，檢測(cè)單元160包括開(kāi)關(guān)SW和多個(gè)電阻器，如圖2a和2b所示。
將參照?qǐng)D1a至2b說(shuō)明用于檢測(cè)根據(jù)本實(shí)施例的自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置的操作。首先，如圖1a所示，當(dāng)機(jī)器人沿地面行進(jìn)時(shí)，彈簧130被壓縮，滑動(dòng)導(dǎo)管140與安裝構(gòu)件110的上部接觸，使得位于滑動(dòng)導(dǎo)管140一端的檢測(cè)夾片150與檢測(cè)單元160分開(kāi)。
因此，通過(guò)如圖2a所示的電路，控制器200接收高電平的未提升檢測(cè)信號(hào)，并確定機(jī)器人處于正常驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。
然而，當(dāng)用戶或其他人將機(jī)器人提起，如圖1b所示，輪子120與地面分開(kāi)，同時(shí)，彈簧130拉長(zhǎng)以允許滑動(dòng)導(dǎo)管140朝地面移動(dòng)。在這種情況下，位于滑動(dòng)導(dǎo)管140一端的檢測(cè)夾片150與檢測(cè)單元160接觸。
當(dāng)檢測(cè)夾片150與檢測(cè)單元160接觸時(shí)，檢測(cè)單元160生成檢測(cè)機(jī)器人主機(jī)體的提升的提升檢測(cè)信號(hào)，并將其輸出至控制器200。
因此，通過(guò)如圖2b所示的電路，控制器200接收低電平的提升檢測(cè)信號(hào)，并確定機(jī)器人處于被提升狀態(tài)。然后，控制器200生成驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)以停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，并將其輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)以停止電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
結(jié)果，當(dāng)提升機(jī)器人時(shí)，用戶沒(méi)有必要執(zhí)行任何額外的操作來(lái)停止機(jī)器人，這增強(qiáng)了用戶便利度。此外，即使機(jī)器人被提升，沒(méi)有機(jī)器人傷害用戶的可能。
優(yōu)選地，用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置包括一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)單元，當(dāng)控制器從所有檢測(cè)單元接收提升檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器確定機(jī)器人處于被提升狀態(tài)，生成驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)以停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，并將其輸出到機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
優(yōu)選地，當(dāng)控制器沒(méi)有從一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)單元接收提升檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器確定機(jī)器人從被提升狀態(tài)中釋放，生成驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)以重新啟動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，并將其輸出到機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例，為了檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升，用于檢測(cè)機(jī)器人的提升的裝置可包括用來(lái)防止機(jī)器人跌落的傳感器，即，跌落防止傳感器，其通常裝備到自主移動(dòng)機(jī)器人上。跌落防止傳感器是用于檢測(cè)到地面的距離的傳感器，并可由紅外線傳感器來(lái)實(shí)施。在本實(shí)施例中，將復(fù)數(shù)的跌落防止傳感器裝備到機(jī)器人的主機(jī)體的下端。通常，當(dāng)從跌落防止傳感器的發(fā)射機(jī)發(fā)送的信號(hào)的接收周期超過(guò)預(yù)設(shè)周期時(shí)，控制器確定機(jī)器人處于能導(dǎo)致機(jī)器人跌落的危險(xiǎn)中，并控制機(jī)器人以改變機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方向并避免懸崖。
優(yōu)選地，用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置包括多個(gè)跌落防止傳感器，其裝備到機(jī)器人的一側(cè)以測(cè)量距離地面的距離，并根據(jù)所測(cè)量的距離輸出不同的信號(hào)。
每個(gè)跌落防止傳感器根據(jù)所測(cè)量的距離輸出信號(hào)，以及檢測(cè)單元根據(jù)輸入到檢測(cè)單元的距離信號(hào)檢測(cè)機(jī)器人跌落的危險(xiǎn)或提升。然后，檢測(cè)單元生成并輸出跌落檢測(cè)信號(hào)或提升檢測(cè)信號(hào)。
控制器根據(jù)從檢測(cè)單元發(fā)送的懸崖檢測(cè)信號(hào)或提升檢測(cè)信號(hào)，生成用于改變機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方向的驅(qū)動(dòng)方向改變信號(hào)或用于停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)，并將驅(qū)動(dòng)方向改變信號(hào)或驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
此外，優(yōu)選地，當(dāng)從一個(gè)或多個(gè)跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)大于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)單元確定機(jī)器人處于跌落的危險(xiǎn)中，生成懸崖檢測(cè)信號(hào)，并將其輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。優(yōu)選地，當(dāng)從所有跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)大于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)單元確定機(jī)器人處于被提升狀態(tài)中，并在生成提升檢測(cè)信號(hào)之后輸出提升檢測(cè)信號(hào)。
此外，優(yōu)選地，當(dāng)從所有跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)單元確定機(jī)器人從被提升狀態(tài)中釋放，并在生成釋放信號(hào)之后輸出釋放信號(hào)。優(yōu)選地，當(dāng)控制器接收從檢測(cè)單元發(fā)送的釋放信號(hào)時(shí)，控制器生成驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)以重新啟動(dòng)自主移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，并將驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)單元。
將在下文參照?qǐng)D3說(shuō)明使用上述的復(fù)數(shù)的跌落防止傳感器確定自主移動(dòng)機(jī)器人是否被提升的方法。
根據(jù)來(lái)自用戶的命令，控制器200允許自主移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)(S10)。為了檢測(cè)懸崖是否位于驅(qū)動(dòng)方向，安裝在機(jī)器人的下端的各個(gè)跌落防止傳感器的紅外線光發(fā)射器根據(jù)控制器200的控制發(fā)射紅外線信號(hào)(S20)。當(dāng)控制通過(guò)紅外線光發(fā)射器的紅外線信號(hào)的發(fā)射時(shí)，控制器200校驗(yàn)跌落防止傳感器的紅外線光接收機(jī)接收紅外線信號(hào)所使用的時(shí)間。然后，控制器檢測(cè)用于接收紅外信號(hào)的時(shí)間是否超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間N(S30)。優(yōu)選地，預(yù)設(shè)時(shí)間N大于用于檢測(cè)在驅(qū)動(dòng)方向上是否有懸崖的時(shí)間。
如果從步驟S30的結(jié)果確定用于接收從復(fù)數(shù)的跌落防止傳感器中的一個(gè)或幾個(gè)發(fā)射的紅外線信號(hào)的時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間N并且用于接收從其它跌落防止傳感器發(fā)射的紅外線信號(hào)的時(shí)間沒(méi)有超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間N，控制器200確定在驅(qū)動(dòng)方向上有懸崖，并且允許機(jī)器人改變驅(qū)動(dòng)方向。然而，如果確定用于接收從所有跌落防止傳感器發(fā)射的紅外線信號(hào)的時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間N，控制器200確定自主移動(dòng)機(jī)器人被用戶提升，并控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止(S40)。然后，完成了根據(jù)本發(fā)明的確定自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的方法。
結(jié)果，當(dāng)用戶提升機(jī)器人時(shí)，沒(méi)有必要執(zhí)行任何額外的操作來(lái)停止機(jī)器人，這增強(qiáng)了用戶便利度。此外，即使機(jī)器人被提升，沒(méi)有機(jī)器人傷害用戶的可能。
將參照?qǐng)D4和5說(shuō)明根據(jù)本發(fā)明的還一實(shí)施例的檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的設(shè)備及其操作。
如同圖1a和1b所示的裝置，根據(jù)本實(shí)施的用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置也可以用檢測(cè)單元和控制器200來(lái)實(shí)施。如圖4a和4b所示，用于檢測(cè)根據(jù)本實(shí)施的自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置包括裝備到具有輔助輪子170的自主移動(dòng)機(jī)器人上的檢測(cè)單元160，使得當(dāng)檢測(cè)單元160與固定構(gòu)件180分離時(shí)，控制器200確定機(jī)器人的提升。
在圖4a和4b中，輔助輪子170位于機(jī)器人的下表面的一側(cè)上的中心，并且連接到固定構(gòu)件180上以輔助輪子，使得允許機(jī)器人穩(wěn)定并平衡的移動(dòng)。
固定構(gòu)件180是輔助輪子170的驅(qū)動(dòng)軸。由于固定構(gòu)件180沒(méi)有固定到機(jī)器人上，它可以連同輔助輪子170向上和向下移動(dòng)。換句話說(shuō)，當(dāng)輔助輪子170與地面接觸時(shí)，固定構(gòu)件180朝上移動(dòng)，并且當(dāng)輔助輪子179與地面分離時(shí)，固定構(gòu)件朝向地面移動(dòng)。
檢測(cè)單元160檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升，并裝備在機(jī)器人的主機(jī)體上以朝向固定構(gòu)件180。檢測(cè)單元160可用檢測(cè)到固定構(gòu)件180的距離的傳感器來(lái)實(shí)施。在某些情況下，檢測(cè)單元160可以用根據(jù)檢測(cè)單元160是否與固定構(gòu)件180接觸而生成不同信號(hào)的開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)施。根據(jù)本實(shí)施例，檢測(cè)單元160包括開(kāi)關(guān)SW和多個(gè)電阻器，如圖5a和5b所示。
將參照?qǐng)D4a到5b說(shuō)明根據(jù)本實(shí)施例的用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置的操作。首先，當(dāng)機(jī)器人如圖4a所示沿地面行進(jìn)時(shí)，固定構(gòu)件180與檢測(cè)單元160接觸。因此，由于如圖5a所示的電路，控制器200接收低電平的未提升檢測(cè)信號(hào)，并確定機(jī)器人處于正常驅(qū)動(dòng)狀態(tài)。
然而，當(dāng)如圖4b所示由用戶或其他人提升機(jī)器人時(shí)，輔助輪子170與地面分離，同時(shí)，固定構(gòu)件180也與檢測(cè)單元160分離。
因此，由于圖5b中所示的電路，當(dāng)接收高電平的提升檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器200確定機(jī)器人處于被提升狀態(tài)，并停止電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。
結(jié)果，當(dāng)機(jī)器人被提升時(shí)，沒(méi)有必要執(zhí)行任何額外的操作來(lái)停止機(jī)器人，這增強(qiáng)了用戶便利度。此外，即使機(jī)器人被提升，沒(méi)有機(jī)器人傷害用戶的可能。
從上述說(shuō)明明顯可知，本發(fā)明具有優(yōu)勢(shì)在于，當(dāng)自主移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)到例如壁爐的危險(xiǎn)位置時(shí)或者當(dāng)由于未知的情況機(jī)器人被例如兒童提起時(shí)，本發(fā)明的裝置檢測(cè)這種情況，并停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)，由此消除用戶停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的額外操作，并保護(hù)用戶。
應(yīng)理解，為說(shuō)明的目的描述了實(shí)施例和附圖，本發(fā)明由權(quán)利要求書(shū)所限定。此外，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，根據(jù)所附權(quán)利要求書(shū)，可以有各種改進(jìn)、增加和替換而不背離本發(fā)明的范圍和精神。
權(quán)利要求
1.一種用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置，該裝置特征在于當(dāng)在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)期間機(jī)器人的主機(jī)體被提升時(shí)，生成提升檢測(cè)信號(hào)，并根據(jù)該提升檢測(cè)信號(hào)停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，包括至少一個(gè)檢測(cè)單元，以在機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)期間檢測(cè)機(jī)器人的主機(jī)體的提升，并且生成并輸出提升檢測(cè)信號(hào)；以及控制器，控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，根據(jù)從檢測(cè)單元發(fā)送的提升檢測(cè)信號(hào)生成用于停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)，并將驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
3.如權(quán)利要求2所述的裝置，還包括檢測(cè)夾片，裝備在滑動(dòng)導(dǎo)管的一端以朝向檢測(cè)單元，滑動(dòng)導(dǎo)管垂直移動(dòng)并包括嵌入其中的緩沖材料，以緩沖機(jī)器人的輪子。
4.如權(quán)利要求2所述的裝置，還包括固定構(gòu)件，裝備到機(jī)器人的下表面的一側(cè)上以固定輔助輪子，并垂直移動(dòng)，同時(shí)朝向檢測(cè)單元。
5.如權(quán)利要求3或4所述的裝置，其中檢測(cè)單元包括接觸傳感器，以根據(jù)與檢測(cè)夾片或固定構(gòu)件的接觸生成不同電平的信號(hào)。
6.如權(quán)利要求3或4所述的裝置，其中檢測(cè)單元包括紅外線傳感器，以向檢測(cè)夾片或固定構(gòu)件發(fā)射紅外線信號(hào)，并且根據(jù)被檢測(cè)夾片或固定構(gòu)件反射回檢測(cè)單元的紅外線信號(hào)生成不同電平的信號(hào)。
7.如權(quán)利要求3或4所述的裝置，其中，當(dāng)控制器從每個(gè)檢測(cè)單元接收提升檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器確定機(jī)器人處于被提升狀態(tài)，并在生成驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)之后，將驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，而且當(dāng)控制器沒(méi)有從至少一個(gè)檢測(cè)單元接收提升檢測(cè)信號(hào)時(shí)，控制器確定機(jī)器人從被提升狀態(tài)中釋放，并在生成驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)之后，將驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)輸出到機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以重新啟動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。
8.一種用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置，該裝置特征在于測(cè)量機(jī)器人和地面之間的距離，根據(jù)該距離確定機(jī)器人是否處于跌落的危險(xiǎn)中或已經(jīng)被提升，并根據(jù)該確定改變機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方向或停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。
9.如權(quán)利要求8所述的裝置，包括多個(gè)跌落防止傳感器，設(shè)置在機(jī)器人的一側(cè)上，以在測(cè)量機(jī)器人距離地面的距離之后，根據(jù)所測(cè)量的距離輸出不同的距離信號(hào)；檢測(cè)單元，根據(jù)從跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)檢測(cè)機(jī)器人跌落的危險(xiǎn)或提升，并且生成并輸出懸崖檢測(cè)信號(hào)或提升檢測(cè)信號(hào)；以及控制器，控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)、根據(jù)從檢測(cè)單元發(fā)送的懸崖檢測(cè)信號(hào)或提升檢測(cè)信號(hào)，生成用于改變機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)方向的驅(qū)動(dòng)方向改變信號(hào)或用于停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)，并將驅(qū)動(dòng)方向改變信號(hào)或者驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
10.如權(quán)利要求9所述的裝置，其中，當(dāng)從一個(gè)或多個(gè)跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)大于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)單元確定機(jī)器人處于跌落危險(xiǎn)中，并在生成懸崖檢測(cè)信號(hào)之后，輸出懸崖檢測(cè)信號(hào)，并且當(dāng)從所有跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)大于或等于預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)單元確定機(jī)器人處于被提升狀態(tài)中，并在生成提升檢測(cè)信號(hào)之后輸出該提升檢測(cè)信號(hào)。
11.如權(quán)利要求10所述的裝置，其中，當(dāng)從所有跌落防止傳感器發(fā)送的距離信號(hào)小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，檢測(cè)單元確定機(jī)器人從被提升狀態(tài)中釋放，并在生成釋放信號(hào)之后輸出釋放信號(hào)，并且當(dāng)控制器接收從檢測(cè)單元發(fā)送的釋放信號(hào)時(shí)，控制器在生成驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)之后，將驅(qū)動(dòng)重新啟動(dòng)信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)單元，以重新啟動(dòng)自主移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)。
12.如權(quán)利要求9所述的裝置，其中每個(gè)跌落防止傳感器包括紅外線傳感器，向地面發(fā)射紅外線信號(hào)，以及根據(jù)由地面反射到跌落防止傳感器的紅外線信號(hào)的不同電平的信號(hào)。
全文摘要
在此公開(kāi)了用于檢測(cè)自主移動(dòng)機(jī)器人的提升的裝置。該裝置包括至少一個(gè)檢測(cè)單元，以在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人期間檢測(cè)機(jī)器人的主機(jī)體的提升，而且生成并輸出提升檢測(cè)信號(hào)、以及控制器，控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，并在根據(jù)從檢測(cè)單元發(fā)送的提升檢測(cè)信號(hào)生成用于停止驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)之后，將驅(qū)動(dòng)停止信號(hào)輸出到驅(qū)動(dòng)電機(jī)。當(dāng)機(jī)器人被用戶提升時(shí)，該裝置響應(yīng)于機(jī)器人的提升，停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)，由此消除了用戶停止機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)的額外操作，并保護(hù)了用戶。
文檔編號(hào)B25J13/00GK1840299SQ20051012965
公開(kāi)日2006年10月4日 申請(qǐng)日期2005年12月14日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月31日
發(fā)明者田炯臣 申請(qǐng)人:Lg電子株式會(huì)社