專利名稱:多肢腳步行機(jī)器人的制作方法
所屬機(jī)器人技術(shù)與自動(dòng)化工藝裝備,國防軍事、交通運(yùn)輸多用途機(jī)器。在此發(fā)明前,中國專利02122503.6號兩肢腳步行機(jī)、02122504.4號四肢腳步行機(jī)、02122506.0號八肢腳步行機(jī)的行走原理應(yīng)用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心原理、偏心角度不同,推動(dòng)行走機(jī)構(gòu)作伸展、收縮兩個(gè)循環(huán)過程向前行走。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)行走機(jī)構(gòu)橫向結(jié)構(gòu)方式將行走機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)在機(jī)架兩邊,左右同一位置的支點(diǎn)軸上,組成一排一組,左右結(jié)構(gòu)的兩個(gè)行走機(jī)構(gòu),構(gòu)成左右兩肢腳。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)行走機(jī)構(gòu)的縱向結(jié)構(gòu)方式兩肢腳步行機(jī)將兩個(gè)行走機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)在機(jī)架兩邊,左右同一位置的支點(diǎn)軸上,組成一排一組,左右結(jié)構(gòu),構(gòu)成左右兩肢腳。
四肢腳步行機(jī)將四個(gè)行走機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)在機(jī)架兩邊,二排左右同一位置的支點(diǎn)軸上,組成二排二組,左右結(jié)構(gòu),構(gòu)成前排前肢左右兩肢腳,后排后肢左右兩肢腳的四肢腳結(jié)構(gòu)。四肢腳的位置結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的是方形結(jié)構(gòu)和前小后大的等腰梯形結(jié)構(gòu)兩種。
八肢腳步行機(jī)將八個(gè)行走機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)在機(jī)架兩邊,四排左右同一位置的支點(diǎn)軸上,由前二排二組,組成前端前排、后排,左右結(jié)構(gòu)的四個(gè)行走機(jī)構(gòu),再由后二排二組,組成后端前排、后排,左右結(jié)構(gòu)的四個(gè)行走機(jī)構(gòu),構(gòu)成前端二排四肢腳、后端二排四肢腳的八肢腳結(jié)構(gòu)。前端四肢腳、后端四肢腳,整體八肢腳的位置結(jié)構(gòu)是方形結(jié)構(gòu)和等腰梯形結(jié)構(gòu)兩種。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)行走機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)組成兩肢腳步行機(jī)將兩個(gè)行走機(jī)構(gòu),橫向設(shè)計(jì)成一排,組成左右兩肢腳,應(yīng)用一個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)代動(dòng)左右兩肢腳伸展、收縮兩個(gè)循環(huán)過程,推動(dòng)兩肢腳步行機(jī)向前行走。
四肢腳步行機(jī)將四個(gè)行走機(jī)構(gòu),縱向設(shè)計(jì)成二排二組,組成前肢左右兩肢腳、后肢左右兩肢腳,應(yīng)用兩個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),代動(dòng)方形、等腰梯形結(jié)構(gòu)的四肢腳,對角兩肢腳伸展,對角兩肢腳收縮兩個(gè)循環(huán)過程,推動(dòng)四肢腳步行機(jī)向前行走。
八肢腳步行機(jī)將八個(gè)行走機(jī)構(gòu),縱向設(shè)計(jì)成四排四組,從二排二組,分別組成前端四肢腳、后端四肢腳的八肢腳結(jié)構(gòu),應(yīng)用分力系統(tǒng)構(gòu)成的四個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),代動(dòng)前端四肢腳與后端四肢腳相對稱的前端兩肢腳、后端兩肢腳伸展,前端兩肢腳、后端兩肢腳收縮,推動(dòng)八肢腳步行機(jī)以四肢腳伸展,四肢腳收縮,兩個(gè)循環(huán)過程向前一步一步的行走。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)仃止與行走過程中支承原理兩肢腳步行機(jī)仃止時(shí),由兩肢腳支承步行機(jī)全部重力重量。在行走過程中,將伸展,收縮兩個(gè)循環(huán)的左右兩肢腳,左右交替,由伸展的一肢腳支承步行機(jī)的全部重力重量。
四肢腳步行機(jī)仃止時(shí),由四肢腳支承步行機(jī)的全部重力重量。在行走過程中,將方形、等腰梯形結(jié)構(gòu)的四肢腳,對角兩肢腳伸展,對角兩肢腳收縮兩個(gè)循環(huán),形成對角兩肢腳與對角兩肢腳交替循環(huán),由伸展的兩肢腳支承步行機(jī)的全部重力重量。
八肢腳步行機(jī)仃止時(shí),八肢腳支承步行機(jī)的全部重力重量。在行走過程中,將前端四肢腳方形、等腰梯形,后端四肢腳方形、等腰梯形結(jié)構(gòu)組成的八肢腳,相對稱的前端兩肢腳,后端兩肢腳,組成二組四肢腳,一組四肢腳伸展,另一組四肢腳收縮兩個(gè)循環(huán),形成一組四肢腳與另一組四肢腳交替循環(huán),由伸展的四肢腳支承步行機(jī)的全部重力重量。
兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)其缺點(diǎn)①轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)單一,每一個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),只有設(shè)計(jì)兩個(gè)偏心點(diǎn)起推動(dòng)作用。給行走機(jī)構(gòu)橫向布置,造成只有兩肢腳的局限;給縱向布置,造成一排一組,兩肢腳一個(gè)轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的困難,給多排多組設(shè)計(jì)多個(gè)行走機(jī)構(gòu),布置造成結(jié)構(gòu)復(fù)雜的困難。
②行走機(jī)構(gòu)橫向結(jié)構(gòu)一排一組,左右只有兩個(gè)行走機(jī)構(gòu),組成左右兩肢腳,左右單肢腳循環(huán),由伸展的一肢腳,支承步行機(jī)的一部分或全部重力重量。單肢腳支承的范圍和能力,不能支承重型物和寬型物。在行走過程中,當(dāng)伸展承受支承重力重量的一肢腳,很容易受到曲曲不平的障礙物,失去平衡和穩(wěn)定。
③行走機(jī)構(gòu)縱向結(jié)構(gòu)兩肢腳步行機(jī)應(yīng)用兩肢腳,站立行走,左右交替,由伸展的一肢腳,支承步行機(jī)的全部重力重量。在行走過程中,支承重力重量的一肢腳,遇到超過行走范圍的曲曲不平障礙物時(shí),失去平衡和穩(wěn)定,很容易左右摔倒,甚至前后摔倒。
四肢腳步行機(jī)應(yīng)用四肢腳的方形、等腰梯形結(jié)構(gòu),臥式行走。雖然四肢腳步行機(jī),是兩肢腳著地循環(huán)行走,比站立行走的兩肢腳步行機(jī)平衡和穩(wěn)定,臥式行走,克服了前后傾后倒的缺陷,但未能消除左右傾倒的危險(xiǎn)。仍然是對角兩肢腳與對角兩肢腳交替,由伸展的對角兩肢腳,支承步行機(jī)的全部重力重量。在行走過程中,當(dāng)支承重力重量的對角兩肢腳,一肢腳受到超過行走范圍,曲曲不平的障礙物時(shí),失去平衡和穩(wěn)定,很容易左右傾斜,甚至左右傾倒。
八肢腳步行機(jī)應(yīng)用前端四肢腳,后端四肢腳方形、等腰梯形結(jié)構(gòu)組成的八肢腳,由前端、后端相對稱的四肢腳組成一組伸展著地與另一組四肢腳收縮交替循環(huán),臥式行走。在行走的過程中,支承步行機(jī)重力重量的四肢腳,單邊兩肢腳受到超過行走范圍,曲曲不平的障礙物時(shí),很容易造成左右傾斜。
本發(fā)明的目的在于克服以上兩肢腳、四肢腳、八肢腳步行機(jī)的不足之處,發(fā)明了多個(gè)偏心點(diǎn)的多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),將步行機(jī)的行走機(jī)構(gòu)橫向設(shè)計(jì)成多個(gè),縱向結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)成一組一排多個(gè),一組二排多個(gè),多組多排多個(gè)行走機(jī)構(gòu)的多肢腳步行機(jī)器人。在行走過程中,保持前后左右的平衡和穩(wěn)定,增大運(yùn)載能力,適應(yīng)超長,超寬的運(yùn)輸和其他作業(yè)。
為了達(dá)到上述的目的,本發(fā)明的多肢腳步行機(jī)器人包括一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人。由動(dòng)力裝備,變速系統(tǒng),傳動(dòng)系統(tǒng)、半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件,二用轉(zhuǎn)換件,三用轉(zhuǎn)換件,四用轉(zhuǎn)換件,四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),平衡裝置,導(dǎo)向機(jī)構(gòu),電氣設(shè)備,固定裝置,越野調(diào)控系統(tǒng),多肢腳組成。
動(dòng)力裝備略變速系統(tǒng)略傳動(dòng)系統(tǒng)略半園偏心軸件由半徑偏心體[7],園心連結(jié)孔[1],偏心軸[2]→組成。將半徑偏心體[7]制作成長條形、園形。在長條形,園形半徑偏心體[7]直線中心、直徑園心上制作園心連結(jié)子[1]。在長條形的邊端、園形的園周上連結(jié)偏心軸[2]的一端,構(gòu)成半園偏心軸件,偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端,半園偏心體[7]上制作園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端。附結(jié)構(gòu)示意圖1。
園周偏心軸件由直徑偏心體[7],園周連結(jié)孔[3],偏心軸[2]組成。將直徑偏心體[7]制作成長條形、園形。在長條形、園形直徑偏心體[7]中心直線上,直徑上一端制作園周連結(jié)孔[3],另一端連結(jié)偏心軸[2]的一端,構(gòu)成園周偏心軸件。偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端,在直徑偏心體[7]上制作園周連結(jié)孔[3]的一端分尾端。附結(jié)構(gòu)示意圖2。
半園中心軸件由半徑偏心體[7],半園連結(jié)孔[4],中心軸[5]組成,將半徑偏心體[7]制作成長條形、園形。在長條形、園形半徑偏心體[7]直線中心,直徑園心上,連結(jié)中心軸[5]的一端,在直線中心邊端,園周上制作半園連結(jié)孔[4],結(jié)構(gòu)成半園中心軸件。偏心軸[6]未連結(jié)的一端,為頭端,在半徑偏心體[7]上制作半園連結(jié)孔[4]的一端為尾端。附結(jié)構(gòu)示意圖3。
二用轉(zhuǎn)換件組成由半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件,偏心軸平軸承[6]組成。
構(gòu)造由半園偏心軸件的園心連結(jié)孔[3]尾、偏心軸[2]頭,園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾、偏心軸[2]頭,半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾、中心軸[5]頭,偏心軸平軸承[6]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié)、另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié)。連結(jié)角度為同位角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),構(gòu)成二用轉(zhuǎn)換件。園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖4。
將半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件合為一體,制作成一個(gè)整體件。由園心連結(jié)孔[1],偏心體[7],偏心軸[2],中心軸[5]組成,構(gòu)造成二用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖5。
三用轉(zhuǎn)換件組成由半園偏心軸件,園周偏心軸件二件,半園中心軸件,平軸承[6]三件組成。
構(gòu)造由半園偏心軸件的園心連結(jié)孔[1]尾,偏心軸[2]頭,園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]二尾,偏心軸[2]二頭,半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾,中心軸[5]頭,平軸承[6]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與園周偏心件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成三用轉(zhuǎn)換件。園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖7。
將半園偏心軸件,園周偏心軸件二件,半園中心軸件合為一體,制作成整體件。由園心連結(jié)孔[1],偏心體[7],偏心軸[2],中心軸[5]組成,構(gòu)造成三用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。
四用轉(zhuǎn)換件組成由半園偏心軸件,園周偏心軸件三件,半園中心軸件,平軸承[6]四件組成。
構(gòu)成由半園偏心軸件的園心連結(jié)孔[1]尾,偏心軸[2]頭,園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]三尾,偏心軸[2]三頭,半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾,中心員[5]頭,平軸承[6]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半偏心件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖8。
將半園偏心軸件,園周偏心軸件三件,半園中心軸件,合為一體,制作成一個(gè)整體件。由園心連結(jié)孔[1],偏心體[7],偏心軸[2],中心軸[5]組成。構(gòu)造成四用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖9。
多用轉(zhuǎn)換件組成由多件二用、三用、四用轉(zhuǎn)換件,多件中心軸承及套組成。
構(gòu)造由多件二用、三用、四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,多件中心軸承及套[8]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將多件二用、三用、四用轉(zhuǎn)換的中心軸[5]頭裝在多件中心軸承及套[9]內(nèi),按用途相同的依次將二用、三用、四用轉(zhuǎn)換件中心軸[5]頭與另一件二用、三用、四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),構(gòu)成相同結(jié)構(gòu)的多用轉(zhuǎn)換件。園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖10。
按用途不同,將二用、三用、四用轉(zhuǎn)換件的中心軸[5]頭與另一件二用、三用、四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾混合連結(jié),構(gòu)成混合結(jié)構(gòu)的多用轉(zhuǎn)換件。園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端。附結(jié)構(gòu)示意圖11。
四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由二用轉(zhuǎn)換件二件,橫傳動(dòng)系[9],中心軸承及套[8]組成。
構(gòu)成由二用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,中心軸承及套[8]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與二用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。二用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié)。結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖12。
將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與二用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。二用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié)。結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由三用轉(zhuǎn)換件二件,橫傳動(dòng)系[9],中心軸承及套[8]組成。
構(gòu)成由三用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,中心軸承及套[8]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與三用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。三用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié)。結(jié)構(gòu)成六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖13。
橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與三用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。三用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié)。結(jié)構(gòu)成六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖14。
八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由四用轉(zhuǎn)換件二件,橫傳動(dòng)系[9],中心軸承及套[8]組成。
構(gòu)成由四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,中心軸承及套[8]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與四用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。四用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié)。結(jié)構(gòu)成八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖15。
橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與四用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。四用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié)。結(jié)構(gòu)成八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖16。
多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)組成由多用轉(zhuǎn)換件二件,中心軸承及套[8],橫傳動(dòng)系[9]組成。
構(gòu)造由多用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,中心軸承及套[8],橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與多用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。多用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為同一角度。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖17。
將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與多用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié)。多用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°。偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。附結(jié)構(gòu)示意圖18。
行走機(jī)構(gòu)略平衡裝置略導(dǎo)向機(jī)構(gòu)略電氣設(shè)備略固定裝置略越野調(diào)控系統(tǒng)略多肢腳略一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人一組一排多肢腳步行機(jī)器人組成由四、六、八、多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),固架[10],支點(diǎn)軸[11]組成。
構(gòu)成由四、六、八、多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸[2]、中心軸承及套[8],行走機(jī)構(gòu)推動(dòng)桿[13]、支點(diǎn)[12],支點(diǎn)軸[11],固架[10]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在四個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的四個(gè)推動(dòng)桿[13]與四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的四個(gè)偏心軸[2]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成一組一排四肢腳步行機(jī)器人。附結(jié)構(gòu)示意圖19。
將六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在六個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的六個(gè)推動(dòng)桿[13]與六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的六個(gè)偏心軸[2]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成一組一排六肢腳步行機(jī)器人。
將八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在八個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的八個(gè)推動(dòng)桿[13]與八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的八個(gè)偏心軸[2]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成一組一排八肢腳步行機(jī)器人。
將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在多用行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的多用推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的多用偏心軸[2]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成一組一排十肢腳步行機(jī)器人。
將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在多用行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的多用推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的多用偏心軸[2]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成一組一排多肢腳步行機(jī)器人。
一組二排多肢腳步行機(jī)器人組成由四、六、八、多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),二用固架[14],一排支點(diǎn)軸[11],二排支點(diǎn)軸[15]組成。
構(gòu)造由四、六、八、多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸[2]、中心軸承及套[8],行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]、推動(dòng)桿[13],二用固架[14],一排支點(diǎn)軸[11],二排支點(diǎn)軸[15]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排四個(gè)推動(dòng)桿[13]與四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),結(jié)構(gòu)成二排二肢腳的四肢腳步行機(jī)器人。
將六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排六個(gè)推動(dòng)桿[13]與六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排二肢腳,一排四肢腳結(jié)構(gòu)成六肢腳步行機(jī)器人。
將八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排八個(gè)推動(dòng)桿[13]與八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排二肢腳,一排六肢腳,結(jié)構(gòu)成八肢腳步行機(jī)器人。
將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排多個(gè)推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排四肢腳,一排六肢腳,結(jié)構(gòu)成十肢腳步行機(jī)器人。
將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排多個(gè)推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排少一、三、五肢腳,一排多一、三、五肢腳,結(jié)構(gòu)成一組二排多肢腳步行機(jī)器人。
二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人二組二排多肢腳機(jī)器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)二組,豎傳動(dòng)系組成。
構(gòu)造由一組一排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系的前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排四肢腳系統(tǒng)構(gòu)成八肢腳步行機(jī)器人。附結(jié)構(gòu)示意圖21。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排六肢腳系統(tǒng)構(gòu)成十二肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系統(tǒng)的后端[18]與另一組一排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排八肢腳系統(tǒng)構(gòu)成十六肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排十肢腳系統(tǒng)構(gòu)成二十肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排多肢腳系統(tǒng)構(gòu)成多肢腳步行機(jī)器人。
二組三排多肢腳系統(tǒng)步行機(jī)器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統(tǒng),一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng),豎傳動(dòng)系統(tǒng)組成。
構(gòu)造由一組一排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系的前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排四肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一排二肢腳,另外二排每排四肢腳系統(tǒng)的十肢腳機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排六肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一排四肢腳,另外二排每排六肢腳系統(tǒng)的二十肢腳機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排八肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一排六肢腳,另外二排每排八肢腳系統(tǒng)的二十二肢腳機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排多肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按其中一排少一、三、五肢腳,另二排多每排多一、三、五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成二組三排多肢腳步行機(jī)器人。
二組四排多肢腳步行機(jī)器人組成由一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)二組,豎傳動(dòng)系統(tǒng)組成。
構(gòu)造由一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系統(tǒng)前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系統(tǒng)后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二、二肢腳,二排構(gòu)成四肢腳系統(tǒng)的八肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二、四肢腳,二排構(gòu)成六肢腳系統(tǒng)的十二肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18與另一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二、六肢腳,二排構(gòu)成八肢腳系統(tǒng)的十八肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照四、六肢腳,二排構(gòu)成十肢腳系統(tǒng)的二十肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照其中二排每排少一、三、五肢腳,另二排每排多一、三、五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成二組四排多肢腳系統(tǒng)的步行機(jī)器人。
三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人三組三排多肢腳機(jī)器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)三組,豎傳動(dòng)系二組組成。
構(gòu)造由一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照三組三排四肢腳的十二肢腳步行機(jī)器人。附結(jié)構(gòu)示意圖23。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二、四肢腳,三排構(gòu)成六肢腳系統(tǒng)的十八肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二、六肢腳,二排構(gòu)成八肢腳系統(tǒng)的二十四肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照四、六肢腳,二排構(gòu)成十肢腳系統(tǒng)的三十肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照其中二排每排少一、三、五肢腳,另二排每排多一、三、五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成三組三排多肢腳系統(tǒng)的步行機(jī)器人。
三組五排多肢腳步行機(jī)器人組成由一組一排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)一組,一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)二組,豎傳動(dòng)系二組組成。
構(gòu)造由一組二排四、六、八、多肢腳系的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系統(tǒng)前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組一排二肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成十肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按按一組一排四肢腳,另外二組每組二、四肢腳五排構(gòu)成二十肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系統(tǒng)后端[18]與另一組一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按按一組一排六肢腳,另外二組每組二、六肢腳五排構(gòu)成二十二肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按按一組一排八肢腳,另外二組每組四、八肢腳五排構(gòu)成三十二肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照其中二排每排少一、三、五肢腳,另二排每排多一、三、五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成二組四排多肢腳系統(tǒng)的步行機(jī)器人。
三組六排多肢腳步行機(jī)器人組成由一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)三組,豎傳動(dòng)系二組成。
構(gòu)造由一組二排四、六、八、多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二、二肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成十二肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二、四肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成十八肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二、六肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成二十四肢腳步行機(jī)器人。
將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二、多肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成多肢腳步行機(jī)器人。
多組多排多肢腳步行機(jī)器人多組一排多肢腳步行機(jī)器人組成由多組一排多肢腳系統(tǒng),豎傳動(dòng)系多組組成。
構(gòu)造由一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成多組一排步行機(jī)器人。
多組二排多肢腳步行機(jī)器人組成由多組二排多肢腳系統(tǒng),豎傳動(dòng)系多組組成。
構(gòu)造由一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系前端[16]、后端[18]構(gòu)成。
結(jié)構(gòu)將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成多組二排步行機(jī)器人。
多肢腳步行機(jī)器人工作原理是將動(dòng)力的園周旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過變速系統(tǒng),傳動(dòng)系統(tǒng)傳給多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),利用旋轉(zhuǎn)一周360°,對角180°偏心作用,推動(dòng)多肢腳機(jī)器人相對稱的一組多肢腳伸展180°著地,另一組多肢腳收縮180°,兩個(gè)循環(huán)過程推動(dòng)多肢腳步行機(jī)器人,以固定步距向前一步一步的行走,再應(yīng)用越野調(diào)控系統(tǒng)升高降低原理,增加多肢肢機(jī)器人跨越能力,適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境的需要。
本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)行走沒有人工道路野外環(huán)境、地面高斜坡、階梯坡度、沙漠、草原、水田、旱地、山區(qū)、丘陵、水下、海底,還能從事重型大型運(yùn)輸和其他作業(yè),是一種安全的交通運(yùn)輸工具。
多肢腳機(jī)器人用途國防軍事上,應(yīng)用一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)一排四肢腳,二排四肢腳步行機(jī)器人制造成作戰(zhàn)機(jī)器人,小巧靈活。應(yīng)用二組和多組,多肢腳步行機(jī)器人,即能制造成攻擊型多肢腳步行機(jī)器人坦克,也可制成跳越式步行機(jī)器人,裝備成新型作戰(zhàn)武器,跳越設(shè)計(jì)范圍內(nèi)的溝壕,攻擊對方。海洋水面制造成水用陸用多肢腳機(jī)器人小型軍艦,即能在水面行駛又能在陸地上行走。海洋水底制造成水底陸用多肢腳機(jī)器人,即能在水底作業(yè),又能在陸地作業(yè)。農(nóng)業(yè)制造成收獲、耕地、運(yùn)輸多用步行貨運(yùn)機(jī)器人。工業(yè)制造成高坡度運(yùn)輸步行機(jī)器人。交通運(yùn)輸制造成山區(qū)、丘陵、草原客動(dòng)貨運(yùn)步行機(jī)器人。
多肢腳步行機(jī)器人的缺點(diǎn)是一種越野性能較強(qiáng)的交通運(yùn)輸機(jī)械和其他作業(yè)機(jī)械,不管設(shè)計(jì)大小,行走作業(yè)時(shí),是上坡、下坡,還是原地都必須有動(dòng)力代動(dòng),才能行走,與汽車輪子相比,不能切斷動(dòng)力進(jìn)行下坡滑行。行走作業(yè)時(shí),只能前進(jìn),不能后退,后退最多只有半個(gè)循環(huán),就是二分之一步,切斷動(dòng)力立即停止動(dòng)行,必須有防慣性沖力裝置和機(jī)構(gòu)。
圖1是半園偏心軸件結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 7——偏心體圖2是園周偏心軸件結(jié)構(gòu)示意圖2——偏心軸 3——園周連結(jié)孔 7——偏心體圖3是半園中心軸件結(jié)構(gòu)示意圖4——半園連結(jié)孔 5——中心軸 7——偏心體圖4是二用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 3——園周連結(jié)孔 4——半園連結(jié)孔5——中心軸 6——偏心軸平軸承 7——偏心體圖5是二用轉(zhuǎn)換件整體件結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 7——偏心體圖6是三用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 3——園周連結(jié)孔 4——半園連結(jié)孔5——中心軸 6——偏心軸平軸承 7——偏心體圖7是三用轉(zhuǎn)換件整體件結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 7——偏心體圖8是四用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 3——園周連結(jié)孔 4)半園連結(jié)孔6——偏心軸平軸承 7——偏心體。
圖9是四用轉(zhuǎn)換件整體結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 7——偏心體圖10是多用轉(zhuǎn)換件結(jié)構(gòu)示意圖1、園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套圖11是多用轉(zhuǎn)換件整體件結(jié)構(gòu)示意圖
1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸圖12是四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)二用轉(zhuǎn)換件同向示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖13是六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)三用轉(zhuǎn)換件同向結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖14是六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)三用轉(zhuǎn)換件反向結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖15是八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)同向結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖16是八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)反向結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖17是多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)同向結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖18是多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)反向結(jié)構(gòu)示意圖1——園心連結(jié)孔 2——偏心軸 5——中心軸 8——中心軸承及套9——橫傳動(dòng)系圖19是一組一排四肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖2——偏心軸 8——中心軸承及套 10——固架 11——支點(diǎn)軸13——推動(dòng)桿圖20是一組二排四肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖2——偏心軸 8——中心軸承及套 10——固架 11——支點(diǎn)軸13——推動(dòng)桿 14——二排支點(diǎn)軸 15——二用固架圖21是二組二排四肢腳系統(tǒng)八肢腳步行機(jī)器結(jié)構(gòu)示意圖9——橫傳動(dòng)系 16——豎傳動(dòng)系前端 18——豎傳動(dòng)系后端圖22是二組二排八肢腳步行機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)示意23是三組三排十二肢腳步行機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意24是四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)二用轉(zhuǎn)換件反向示意圖
權(quán)利要求
1.多肢腳步行機(jī)器人,包括一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,多組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人,由動(dòng)力裝備,變速系統(tǒng),傳動(dòng)系統(tǒng),半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件,二用轉(zhuǎn)換件,三用轉(zhuǎn)換件,四用轉(zhuǎn)換件,四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),平衡裝置,導(dǎo)向機(jī)構(gòu),電氣設(shè)備,固定裝置,越野調(diào)控系統(tǒng),多肢腳組成,其特征是半園偏心軸件,由半徑偏心體[7],園心連結(jié)孔[1],偏心軸[2]組成,將半徑偏心體[7]制作成長條形,在長條形,半徑偏心體[7]直線中心,直徑園心上制作園心連結(jié)子[1],在長條形的邊端上,連結(jié)偏心軸[2]的一端,構(gòu)成半園偏心軸件,偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端,半園偏心體[7]上制作園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,園周偏心軸件,由直徑偏心體[7],園周連結(jié)孔[3],偏心軸[2]組成,將直徑偏心體[7]制作成長條形,在長條形,偏心體[7]中心直線上,直徑上一端制作園周連結(jié)孔[3],另一端連結(jié)偏心軸[2]的一端,構(gòu)成園周偏心軸件,偏心軸[2]未連結(jié)的一端為頭端,在直徑偏心體[7]上制作園周連結(jié)孔[3]的一端分尾端,半園中心軸件,由半徑偏心體[7],半園連結(jié)孔[4],中心軸[5]組成,將半徑偏心體[7]制作成長條形,在長條形,偏心體[7]直線中心,直徑園心上,連結(jié)中心軸[5]的一端,在直線中心邊端,園周上制作半園連結(jié)孔[4],結(jié)構(gòu)成半園中心軸件,偏心軸[6]未連結(jié)的一端,為頭端,在半徑偏心體[7]上制作半園連結(jié)孔[4]的一端為尾端,二用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件,偏心軸平軸承[6]組成,由半園偏心軸件的園心連結(jié)孔[3]尾,偏心軸[2]頭,園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾,偏心軸[2]頭,半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾,中心軸[5]頭,偏心軸平軸承[6]構(gòu)成,將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),構(gòu)成二用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,將半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件合為一體,制作成一個(gè)整體件,由園心連結(jié)孔[1],偏心體[7],偏心軸[2],中心軸[5]組成,構(gòu)造成二用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,三用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件,園周偏心軸件二件,半園中心軸件,平軸承[6]三件組成,由半園偏心軸件的園心連結(jié)孔[1]尾,偏心軸[2]頭,園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]二尾,偏心軸[2]二頭,半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾,中心軸[5]頭,平軸承[6]構(gòu)成,將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半園偏心軸件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與園周偏心件一端的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成三用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,將半園偏心軸件,園周偏心軸件二件,半園中心軸件合為一體,制作成整體件,由園心連結(jié)孔[1],偏心體[7],偏心軸[2],中心軸[5]組成,構(gòu)造成三用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,四用轉(zhuǎn)換件由半園偏心軸件,園周偏心軸件三件,半園中心軸件,平軸承[6]四件組成,由半園偏心軸件的園心連結(jié)孔[1]尾,偏心軸[2]頭,園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]三尾,偏心軸[2]三頭,半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]尾,中心員[5]頭,平軸承[6]構(gòu)成,將偏心軸[2]裝在平軸承[6]內(nèi),按照半園偏心軸件,園周偏心軸件,半園中心軸件的先后順序,依次將半偏心件的偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與園周偏心軸件的園周連結(jié)孔[3]尾連結(jié),另一端偏心軸[2]頭與半園中心軸件的半園連結(jié)孔[4]連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,將半園偏心軸件,園周偏心軸件三件,半園中心軸件,合為一體,制作成一個(gè)整體件,由園心連結(jié)孔[1],偏心體[7],偏心軸[2],中心軸[5]組成,構(gòu)造成四用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]一端為頭端,多用轉(zhuǎn)換件由多件二用,三用,四用轉(zhuǎn)換件,多件中心軸承及套組成,由多件二用,三用,四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,多件中心軸承及套[8]構(gòu)成,將多件二用,三用,四用轉(zhuǎn)換的中心軸[5]頭裝在多件中心軸承及套[9]內(nèi),按用途相同的依次將二用,三用,四用轉(zhuǎn)換件中心軸[5]頭與另一件二用,三用,四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),連結(jié)角度為同位角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),構(gòu)成相同結(jié)構(gòu)的多用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,按用途不同,將二用,三用,四用轉(zhuǎn)換件的中心軸[5]頭與另一件二用,三用,四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾混合連結(jié),構(gòu)成混合結(jié)構(gòu)的多用轉(zhuǎn)換件,園心連結(jié)孔[1]的一端為尾端,中心軸[5]的一端為頭端,四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由二用轉(zhuǎn)換件二件,橫傳動(dòng)系[9],中心軸承及套[8]組成,由二用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,中心軸承及套[8]構(gòu)成,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與二用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),二用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為同一角度,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由三用轉(zhuǎn)換件二件,橫傳動(dòng)系[9],中心軸承及套[8]組成,由三用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,中心軸承及套[8]構(gòu)成,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與三用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),三用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度同一角度,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由四用轉(zhuǎn)換件二件,橫傳動(dòng)系[9],中心軸承及套[8]組成,由四用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,中心軸承及套[8]構(gòu)成,橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與四用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),四用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為同一角度,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)由多用轉(zhuǎn)換件二件,中心軸承及套[8],橫傳動(dòng)系[9]組成,由多用轉(zhuǎn)換件的園心連結(jié)孔[1]尾,中心軸[5]頭,中心軸承及套[8],橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端構(gòu)成,將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與多用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),多用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為同一角度,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),一組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人一組一排多肢腳步行機(jī)器人由四,六,八,多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),固架[10],支點(diǎn)軸[11]組成,由四,六,八,多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸[2],中心軸承及套[8],行走機(jī)構(gòu)推動(dòng)桿[13],支點(diǎn)[12],支點(diǎn)軸[11],固架[10]構(gòu)成,將四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在四個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的四個(gè)推動(dòng)桿[13]與四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的四個(gè)偏心軸[2]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一組一排四肢腳步行機(jī)器人,將六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在六個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的六個(gè)推動(dòng)桿[13]與六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的六個(gè)偏心軸[2]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一組一排六肢腳步行機(jī)器人,將八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在八個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的八個(gè)推動(dòng)桿[13]與八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的八個(gè)偏心軸[2]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一組一排八肢腳步行機(jī)器人,將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在多用行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的多用推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的多用偏心軸[2]連結(jié)。結(jié)構(gòu)成一組一排十肢腳步行機(jī)器人,將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與固架[10]連結(jié),支點(diǎn)軸[11]裝在多用行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與固架[10]連結(jié),行走機(jī)構(gòu)的多用推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的多用偏心軸[2]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一組一排多肢腳步行機(jī)器人,一組二排多肢腳步行機(jī)器人由四,六,八,多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),行走機(jī)構(gòu),二用固架[14],一排支點(diǎn)軸[11],二排支點(diǎn)軸[15]組成,由四,六,八,多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的偏心軸[2],中心軸承及套[8],行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12],推動(dòng)桿[13],二用固架[14],一排支點(diǎn)軸[11],二排支點(diǎn)軸[15]構(gòu)成,將四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排四個(gè)推動(dòng)桿[13]與四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),結(jié)構(gòu)成二排二肢腳的四肢腳步行機(jī)器人,將六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排六個(gè)推動(dòng)桿[13]與六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排二肢腳,一排四肢腳結(jié)構(gòu)成六肢腳步行機(jī)器人,將八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排八個(gè)推動(dòng)桿[13]與八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排二肢腳,一排六肢腳,結(jié)構(gòu)成八肢腳步行機(jī)器人,將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排多個(gè)推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排四肢腳,一排六肢腳,結(jié)構(gòu)成十肢腳步行機(jī)器人,將多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的中心軸承及套[8]與二用固架[14]連結(jié),一排支點(diǎn)軸[11]裝在兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架[14]連結(jié),二排支點(diǎn)軸[15]裝在另外兩個(gè)行走機(jī)構(gòu)的支點(diǎn)[12]內(nèi)與二用固架連結(jié),行走機(jī)構(gòu)二排多個(gè)推動(dòng)桿[13]與多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)偏心軸[2]連結(jié),按一排少一,三,五肢腳,一排多一,三,五肢腳,結(jié)構(gòu)成一組二排多肢腳步行機(jī)器人,二組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人二組二排多肢腳機(jī)器人由一組一排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)二組,豎傳動(dòng)系組成,由一組一排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系的前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排四肢腳系統(tǒng)構(gòu)成八肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排六肢腳系統(tǒng)構(gòu)成十二肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系統(tǒng)的后端[18]與另一組一排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排八肢腳系統(tǒng)構(gòu)成十六肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排十肢腳系統(tǒng)構(gòu)成二十肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與另一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按二組二排多肢腳系統(tǒng)構(gòu)成多肢腳步行機(jī)器人,二組三排多肢腳系統(tǒng)步行機(jī)器人由一組一排四,六,八,多肢腳系統(tǒng),一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng),豎傳動(dòng)系統(tǒng)組成,由一組一排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系的前端[16]、后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排四肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一排二肢腳,另外二排每排四肢腳系統(tǒng)的十肢腳機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排六肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一排四肢腳,另外二排每排六肢腳系統(tǒng)的二十肢腳機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排八肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成一排六肢腳,另外二排每排八肢腳系統(tǒng)的二十二肢腳機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系的前端[16]與一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系的后端[18]與一組二排多肢腳的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按其中一排少一,三,五肢腳,另二排多每排多一,三,五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成二組三排多肢腳步行機(jī)器人,二組四排多肢腳步行機(jī)器人由一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)二組,豎傳動(dòng)系統(tǒng)組成,由一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系統(tǒng)前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系統(tǒng)后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二,二肢腳,二排構(gòu)成四肢腳系統(tǒng)的八肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二,四肢腳,二排構(gòu)成六肢腳系統(tǒng)的十二肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18與另一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二,六肢腳,二排構(gòu)成八肢腳系統(tǒng)的十八肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照四,六肢腳,二排構(gòu)成十肢腳系統(tǒng)的二十肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照其中二排每排少一,三、五肢腳,另二排每排多一,三,五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成二組四排多肢腳系統(tǒng)的步行機(jī)器人,三組轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)多肢腳步行機(jī)器人三組三排多肢腳機(jī)器人由一組一排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)三組,豎傳動(dòng)系二組組成,由一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照三組三排四肢腳的十二肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二,四肢腳,三排構(gòu)成六肢腳系統(tǒng)的十八肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照二,六肢腳,二排構(gòu)成八肢腳系統(tǒng)的二十四肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照四,六肢腳,二排構(gòu)成十肢腳系統(tǒng)的三十肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照其中二排每排少一,三,五肢腳,另二排每排多一,三,五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成三組三排多肢腳系統(tǒng)的步行機(jī)器人,三組五排多肢腳步行機(jī)器人由一組一排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)一組,一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)二組,豎傳動(dòng)系二組組成,由一組二排四,六,八,多肢腳系的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系統(tǒng)前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組一排二肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成十肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按按一組一排四肢腳,另外二組每組二,四肢腳五排構(gòu)成二十肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系統(tǒng)后端[18]與另一組一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按按一組一排六肢腳,另外二組每組二,六肢腳五排構(gòu)成二十二肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排十肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按按一組一排八肢腳,另外二組每組四,八肢腳五排構(gòu)成三十二肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按照其中二排每排少一,三、五肢腳,另二排每排多一,三,五肢腳的規(guī)律,結(jié)構(gòu)成二組四排多肢腳系統(tǒng)的步行機(jī)器人,三組六排多肢腳步行機(jī)器人由一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)三組,豎傳動(dòng)系二組成,由一組二排四,六,八,多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9],豎傳動(dòng)系前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二,二肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成十二肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排六肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二,四肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成十八肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排八肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二,六肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成二十四肢腳步行機(jī)器人,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),按一組二,多肢腳,另外二組每組二肢腳五排構(gòu)成多肢腳步行機(jī)器人,多組多排多肢腳步行機(jī)器人多組一排多肢腳步行機(jī)器人由多組一排多肢腳系統(tǒng),豎傳動(dòng)系多組組成,由一組一排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組一排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18]與另一組二排四肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成多組一排步行機(jī)器人,多組二排多肢腳步行機(jī)器人由多組二排多肢腳系統(tǒng),豎傳動(dòng)系多組組成,由一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)[9],豎傳動(dòng)系前端[16],后端[18]構(gòu)成,將豎傳動(dòng)系前端[16]與一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),豎傳動(dòng)系后端[18與另一組二排多肢腳系統(tǒng)的橫傳動(dòng)系[9]連結(jié),結(jié)構(gòu)成多組二排步行機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的偏心體[7]其特征是園形結(jié)構(gòu)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)其特征是將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與二用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),二用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成四用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)其特征是橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與三用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),三用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成六用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)其特征是橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與四用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),四用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成八用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu),
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)其特征是將橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端與多用轉(zhuǎn)換件一端的園心連結(jié)孔[1]尾連結(jié),另一端中心軸[5]頭裝在中心軸承及套[8]內(nèi),外套與固架連結(jié),多用轉(zhuǎn)換件與橫傳動(dòng)系[9]傳動(dòng)軸兩端,連結(jié)角度為相反角180°,偏心軸[2]與偏心軸[2]平行連結(jié),結(jié)構(gòu)成多用轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明提供的是一種多肢腳步行機(jī)器人,所屬機(jī)器人技術(shù)與自動(dòng)化工藝裝備領(lǐng)域,以交通運(yùn)輸為主的多用途機(jī)器。多肢腳步行機(jī)器人是一種即能在正規(guī)的人工道路上行走,又能在野外的自然環(huán)境中行走,從事運(yùn)輸作業(yè)和其他作業(yè)。它能行走汽車輪子不能運(yùn)行的地方,能在山區(qū)、丘陵、草原、沙漠、水田、旱地、水下、海底水下行走,從事運(yùn)輸和其他作業(yè)。多肢腳步行機(jī)機(jī)器人是一種行走平穩(wěn)安全可靠的安全交通運(yùn)輸工具。
文檔編號B25J9/06GK1651198SQ0310309
公開日2005年8月10日 申請日期2003年1月28日 優(yōu)先權(quán)日2003年1月28日
發(fā)明者劉小柱, 劉忠剛 申請人:劉忠剛