本發(fā)明涉及一種新型纜索爬升裝置，屬于纜索檢測、維護機器人領域。

背景技術(shù)：
：

橋梁作為重要的交通運輸基礎設施，近年來得到長足發(fā)展，而斜拉橋因具有跨度大、造型美觀、性價比高獨特優(yōu)點受到各國歡迎，得到廣泛應用，特別是我國斜拉橋發(fā)展迅速，已成為主要橋梁類型之一，是世界上擁有斜拉橋數(shù)量最多的國家。

作為斜拉橋的主要受力部件，纜索因長期曝露在空氣中受到日曬、雨淋的影響，跨海橋梁纜索還容易受到空氣腐蝕。因此，為保證斜拉橋安全，必須對纜索進行定期檢測、維護、甚至更換。而目前纜索的檢測和維護，一般是采用人工方法進行，不僅工作強度大、效率低，而且安全性差，為此，產(chǎn)生了用于纜索檢測、維護的纜索爬升裝置的實際需求。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
：

本發(fā)明之目的是：提出一種新型纜索爬升裝置，可以作為纜索檢測、維護等設備的運動載體，解決人工作業(yè)存在勞動強度大、安全性不高以及現(xiàn)有纜索爬升裝置適應性差等問題。

為了實現(xiàn)本發(fā)明之目的，擬采用以下技術(shù)方案：

本發(fā)明包括：機架，以及由上滾輪、上鉸鏈I、上連桿I、制動器、上鉸鏈II、上支撐座、上鉸鏈III、上連桿II、上鉸鏈IV、預緊件、絲桿、預緊電機、下鉸鏈I、下連桿I、驅(qū)動電機、同步帶輪I、下支撐座、下鉸鏈II、同步帶、下鉸鏈III、下連桿II、同步帶輪II、下鉸鏈IV和下滾輪組成的爬升單元，其特征在于，所述的上滾輪通過上鉸鏈I安裝在上連桿I上，制動器固定在上連桿I上，上連桿I通過上鉸鏈III安裝在上支撐座上，上支撐座固定在機架上，上連桿II通過上鉸鏈II與上連桿I連接，預緊件通過上鉸鏈IV與上連桿II連接，絲桿設置在預緊件上，預緊電機固定在機架上，預緊電機的輸出軸與絲桿連接，下連桿I通過下鉸鏈I與預緊件連接，下連桿II通過下鉸鏈III與下連桿I連接，下滾輪通過下鉸鏈IV安裝在下連桿II上，下連桿II通過下鉸鏈II安裝在下支撐座上，下支撐座固定在機架上，驅(qū)動電機固定在機架上，同步帶輪I固定在驅(qū)動電機的輸出軸上，同步帶輪II固定在下滾輪上，同步帶設置在同步帶輪I和同步帶輪II之間，上述的上鉸鏈I、上鉸鏈II、上鉸鏈III、上鉸鏈IV、下鉸鏈I、下鉸鏈II、下鉸鏈III和下鉸鏈IV為轉(zhuǎn)動鉸鏈，上述的機架上至少設置三個爬升單元，上述的制動器是電磁制動器或是機械制動器。

本發(fā)明的特點：

本發(fā)明采用至少三個電機同步驅(qū)動，爬升力大，運行穩(wěn)定；爬升裝置設置制動器，發(fā)生系統(tǒng)突然斷電，或驅(qū)動力不足、機械故障等意外情況時，制動器可防止爬升裝置墜落；爬升裝置預緊力可調(diào)，提高了纜索爬升裝置的適應能力。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，便于實現(xiàn)。

附圖說明：

圖1示意了本發(fā)明的爬升單元K。

圖2示意了本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)。

圖3是圖2的俯視圖。

1、機架；2、上滾輪；3、上鉸鏈I；4、上連桿I；5、制動器；6、上鉸鏈II；7、上支撐座；8、上鉸鏈III；9、上連桿II；10、上鉸鏈IV；11、預緊件；12、絲桿；13、預緊電機；14、下鉸鏈I；15、下連桿I；16、驅(qū)動電機；17、同步帶輪I；18、下支撐座；19、下鉸鏈II；20、同步帶；21、下鉸鏈III；22、下連桿II；23、同步帶輪II；24、下鉸鏈IV；25、下滾輪；A、纜索；K、爬升單元。

具體實施方式：

下面結(jié)合附圖說明本發(fā)明的具體工作過程。

本發(fā)明機架1上至少設置三個爬升單元K，在每個爬升單元K中，上滾輪2通過上鉸鏈I3安裝在上連桿I4上，制動器5固定在上連桿I4上，上連桿I4通過上鉸鏈III8安裝在上支撐座7上，上支撐座7固定在機架1上，上連桿II9通過上鉸鏈II6與上連桿I4連接，預緊件11通過上鉸鏈IV10與上連桿II9連接，絲桿12設置在預緊件11上，預緊電機13固定在機架1上，預緊電機13的輸出軸與絲桿12連接，下連桿I15通過下鉸鏈I14與預緊件11連接，下連桿II22通過下鉸鏈III21與下連桿I15連接，下滾輪25通過下鉸鏈IV24安裝在下連桿II22上，下連桿II22通過下鉸鏈II19安裝在下支撐座18上，下支撐座18固定在機架1上，驅(qū)動電機16固定在機架1上，同步帶輪I17固定在驅(qū)動電機16的輸出軸上，同步帶輪II23固定在下滾輪25上，同步帶20設置在同步帶輪I17和同步帶輪II23之間。

上述的上鉸鏈I3、上鉸鏈II6、上鉸鏈III8、上鉸鏈IV10、下鉸鏈I14、下鉸鏈II19、下鉸鏈III(21)和下鉸鏈IV(24)均為轉(zhuǎn)動鉸鏈，上述的機架1上至少設置三個爬升單元K，上述的制動器(5)是電磁制動器或是機械制動器。

本發(fā)明進行纜索爬升時，預緊電機13帶動絲桿12轉(zhuǎn)動，絲桿12帶動預緊件11沿電機軸方向移動，進一步帶動上連桿I4、上連桿II9和下連桿I15、下連桿II22擺動，從而使上滾輪2和下滾輪25壓緊纜索A，驅(qū)動電機16通過同步帶輪I17、同步帶20、同步帶輪II23驅(qū)動下滾輪25轉(zhuǎn)動，從而驅(qū)動本發(fā)明沿纜索A移動，當發(fā)生電力不足或者需要本發(fā)明停止在某一位置時，制動器5壓緊上滾輪2，同時關閉驅(qū)動電機16，實現(xiàn)本發(fā)明的制動。