本發(fā)明涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種支腿升降控制系統(tǒng)和方法、及工程機(jī)械。

背景技術(shù)：

冷再生機(jī)是在常溫下對(duì)包括面層和部分基層在內(nèi)的舊路面結(jié)構(gòu)層完進(jìn)行銑刨和破碎、添加再生材料、拌合、攤鋪、碾壓等作業(yè)過程，從而重新形成具有一定承載能力的結(jié)構(gòu)層的工程機(jī)械。瀝青路面再生與傳統(tǒng)的瀝青路面維修方式相比，能夠節(jié)約大量的瀝青、砂石等原材料，節(jié)省工程投資，同時(shí)有利于廢料處理和保護(hù)環(huán)境，具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。

冷再生機(jī)設(shè)備有四條支腿來控制車身的高度，且在施工過程中需要經(jīng)常對(duì)機(jī)身高度進(jìn)行調(diào)整以便于控制施工深度。在設(shè)備施工時(shí)，需要通過降低四條支腿的高度以使冷再生機(jī)銑刨控制部分深入地面以滿足路面施工要求；在設(shè)備施工轉(zhuǎn)場(chǎng)過程中，需要通過升高四條支腿的高度以使冷再生機(jī)銑刨部分脫離地面以便于轉(zhuǎn)場(chǎng)行走，因此冷再生機(jī)支腿升降控制系統(tǒng)對(duì)于提高施工效率非常重要。冷再生機(jī)支腿升降控制系統(tǒng)是冷再生機(jī)施工過程中非常重要的環(huán)節(jié)，在四條支腿升降控制過程中支腿升降速度影響冷再生機(jī)施工及轉(zhuǎn)場(chǎng)效率，而且四條支腿的協(xié)調(diào)升降控制會(huì)影響車身的平穩(wěn)性，并對(duì)整機(jī)的安全性能至關(guān)重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)目的是：提供一種支腿升降控制系統(tǒng)和方法、及工程機(jī)械，以實(shí)現(xiàn)工程機(jī)械的平穩(wěn)升降。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種支腿升降控制系統(tǒng)，包括：

長(zhǎng)度傳感器，用于檢測(cè)工程機(jī)械的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量；

控制器，用于根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述控制器包括：

計(jì)算單元，用于根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量計(jì)算支腿的平均伸長(zhǎng)量；

控制單元，用于根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足|li-ls|≤m的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第一速度v1上升或下降，其中，ls為全部支腿的平均伸長(zhǎng)量，m為預(yù)設(shè)值，1≤i≤n，n為支腿總數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，在支腿上升時(shí)：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足ls+m<li≤k1×limax的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第二速度v2上升，其中，0.9≤k1<1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k1×limax<li<limax的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第三速度v3上升；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<ls-m的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第四速度v4上升；

其中，v4>v1>v2>v3。

在一個(gè)實(shí)施例中，在支腿下降時(shí)：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k2×limax≤li<ls-m的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第五速度v5下降，其中，0<k2≤0.1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<k2×limax的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第六速度v6下降；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足li>ls+m的情況下，所述控制單元控制第i個(gè)支腿以第七速度v7下降；

其中，v7>v1>v5>v6。

在一個(gè)實(shí)施例中，全部支腿的最大伸長(zhǎng)量均相同。

在一個(gè)實(shí)施例中，0.01limax≤m≤0.05limax。

在一個(gè)實(shí)施例中，還包括：設(shè)置在每個(gè)支腿油路上的電磁閥；所述控制單元通過控制電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的升降速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述電磁閥包括上升電磁閥和下降電磁閥；

所述控制單元通過控制上升電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的上升速度；

所述控制單元通過控制下降電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的下降速度。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種工程機(jī)械，包括：上述任意一個(gè)實(shí)施例所述的支腿升降控制系統(tǒng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述工程機(jī)械包括冷再生機(jī)。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種支腿升降控制方法，包括：

利用長(zhǎng)度傳感器檢測(cè)工程機(jī)械的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量；

根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度包括：

根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量計(jì)算支腿的平均伸長(zhǎng)量；

根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度包括：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足|li-ls|≤m的情況下，控制第i個(gè)支腿以第一速度v1上升或下降，其中，ls為全部支腿的平均伸長(zhǎng)量，m為預(yù)設(shè)值，1≤i≤n，n為支腿總數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，在支腿上升時(shí)，所述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度包括：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足ls+m<li≤k1×limax的情況下，控制第i個(gè)支腿以第二速度v2上升，其中，0.9≤k1<1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k1×limax<li<limax的情況下，控制第i個(gè)支腿以第三速度v3上升；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<ls-m的情況下，控制第i個(gè)支腿以第四速度v4上升；

其中，v4>v1>v2>v3。

在一個(gè)實(shí)施例中，在支腿下降時(shí)，所述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度包括：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k2×limax≤li<ls-m的情況下，控制第i個(gè)支腿以第五速度v5下降，其中，0<k2≤0.1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<k2×limax的情況下，控制第i個(gè)支腿以第六速度v6下降；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足li>ls+m的情況下，控制第i個(gè)支腿以第七速度v7下降；

其中，v7>v1>v5>v6。

在一個(gè)實(shí)施例中，全部支腿的最大伸長(zhǎng)量均相同。

在一個(gè)實(shí)施例中，0.01limax≤m≤0.05limax。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度包括：

根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量，通過控制設(shè)置在每個(gè)支腿油路上的電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的升降速度。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述電磁閥包括上升電磁閥和下降電磁閥；

所述通過控制設(shè)置在每個(gè)支腿油路上的電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的升降速度包括：

通過控制上升電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的上升速度；

通過控制下降電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的下降速度。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種根據(jù)支腿的伸長(zhǎng)量來控制支腿的升降速度的方案，具體地，通過長(zhǎng)度傳感器來檢測(cè)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量，然后根據(jù)長(zhǎng)度傳感器檢測(cè)到的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量來控制每個(gè)支腿的升降速度，從 而可以使得工程機(jī)械整機(jī)平穩(wěn)升降，減小支腿之間、支腿與工程機(jī)械本身之間的沖撞。

下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)控制支腿上升的示意圖；

圖4是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)控制支腿下降的示意圖；

圖5是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明支腿升降控制方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳 細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

圖1是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該實(shí)施例的支腿升降控制系統(tǒng)可以包括長(zhǎng)度傳感器101和控制器102。長(zhǎng)度傳感器101可以設(shè)置在工程機(jī)械的每個(gè)支腿的油缸內(nèi)，用于檢測(cè)工程機(jī)械的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量。在一個(gè)實(shí)施例中，長(zhǎng)度傳感器101例如可以是mts長(zhǎng)度傳感器。控制器102用于根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度。

上述工程機(jī)械例如可以包括但不限于冷再升機(jī)。對(duì)于不同的工程機(jī)械來說，支腿的數(shù)量可能也有所不同，在一個(gè)實(shí)施例中，支腿至少包括兩個(gè)。對(duì)于冷再生機(jī)來說，其包括四個(gè)支腿，因此，可以利用四個(gè)長(zhǎng)度傳感器來分別檢測(cè)四個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量?？刂破骺梢愿鶕?jù)四個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量來控制每個(gè)支腿的升降速度。

在實(shí)際應(yīng)用中，長(zhǎng)度傳感器101可以在檢測(cè)到每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量后將其發(fā)送給控制器102，或者控制器102按照預(yù)設(shè)周期讀取每個(gè)長(zhǎng)度傳感器101檢測(cè)到的支腿的伸長(zhǎng)量。

本實(shí)施例提供了一種根據(jù)支腿的伸長(zhǎng)量來控制支腿的升降速度的方案，具體地，通過長(zhǎng)度傳感器來檢測(cè)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量，然后根據(jù)長(zhǎng)度傳感器檢測(cè)到的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量來控制每個(gè)支腿的升降速度，從而可以使得工程機(jī)械整機(jī)平穩(wěn)升降，減小支腿之間、支腿與工程機(jī)械本身之間的沖撞。

需要說明的是，上述控制器即可以通過硬件的方式來實(shí)現(xiàn)，例如可以通過控制電路來實(shí)現(xiàn)，也可以通過軟件的方式來實(shí)現(xiàn)，例如通過程序 來實(shí)現(xiàn)。

圖2是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)另一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，該實(shí)施例中的控制器102可以包括計(jì)算單元112和控制單元122。計(jì)算單元112用于根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量計(jì)算支腿的平均伸長(zhǎng)量；控制單元122用于根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度?？刂茊卧?22可以通過比較每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量的差值來控制每個(gè)支腿的升降速度，例如，在支腿上升時(shí)，如果某個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量小于支腿的平均伸長(zhǎng)量，則可以控制該支腿的上升速度增大，從而以相對(duì)較快的速度上升，從而保證全部支腿的伸長(zhǎng)量盡可能相同；如果某個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量大于支腿的平均伸長(zhǎng)量，則可以控制該支腿的上升速度減小，從而以相對(duì)較慢的速度上升，從而保證全部支腿的伸長(zhǎng)量盡可能相同。

本實(shí)施例中，首先根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量計(jì)算支腿的平均伸長(zhǎng)量，然后根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量可以確定每個(gè)支腿的升降速度，按照這種方式來控制每個(gè)支腿的升降速度可以使得全部支腿的伸長(zhǎng)量盡可能相同，從而確保工程機(jī)械平穩(wěn)升降。

控制單元122可以根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量的差值的不同來確定每個(gè)支腿的升降速度，下面將結(jié)合圖3和圖4做詳細(xì)說明。

圖3是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)控制支腿上升的示意圖。圖4是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)控制支腿下降的示意圖。

在一個(gè)實(shí)施例中，參見圖3和圖4，在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足|li-ls|≤m的情況下，控制單元可以控制第i個(gè)支腿以第一速度v1上升或下降。其中，ls為全部支腿的平均伸長(zhǎng)量；1≤i≤n，n為支腿總數(shù)。m為預(yù)設(shè)值，其可以根據(jù)控制精度來確定，在一個(gè)實(shí)施例中，m可以根據(jù)支腿的最大伸長(zhǎng)量來確定。優(yōu)選地，m的取值范圍可以是0.01limax≤m≤0.05limax，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量。在一個(gè)實(shí)施例中，全部支腿的最大伸長(zhǎng)量可以均相同，即對(duì)于不同的支腿，limax為一個(gè)常量。

本實(shí)施例中，當(dāng)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量的差值在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時(shí)，例如差值比較小，即支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量接近時(shí)，可以控制支腿以某個(gè)預(yù)設(shè)速度升降。

下面結(jié)合圖3說明在支腿上升時(shí)對(duì)支腿的上升速度的控制。如圖3所示，在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足ls+m<li≤k1×limax的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿以第二速度v2上升，其中，0.9≤k1<1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k1×limax<li<limax的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿以第三速度v3上升；在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<ls-m的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿以第四速度v4上升；其中，v4>v1>v2>v3。另外，在li滿足li＝limax的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿停止運(yùn)動(dòng)，以減小液壓系統(tǒng)對(duì)支腿的沖擊。

下面結(jié)合圖4說明在支腿下降時(shí)對(duì)支腿的下降速度的控制。如圖4所示，在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k2×limax≤li<ls-m的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿以第五速度v5下降，其中，0<k2≤0.1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<k2×limax的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿以第六速度v6下降；在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足li>ls+m的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿以第七速度v7下降；其中，v7>v1>v5>v6。另外，在li滿足li＝0的情況下，控制單元控制第i個(gè)支腿停止運(yùn)動(dòng)，以減小能量的損耗。

需要說明的是，圖3和圖4示出的支腿升降速度的控制中包括對(duì)第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li的大小的多個(gè)判斷，例如，在圖3中，先判斷l(xiāng)i是否滿足|li-ls|≤m，再判斷l(xiāng)i是否滿足0<li<ls-m，然后判斷l(xiāng)i是否滿足ls+m<li≤k1×limax。應(yīng)理解，圖3和圖4所示的判斷順序僅僅是示例性的，并不用于限制本發(fā)明的范圍。在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整多個(gè)判斷的先后順序。

圖5是本發(fā)明支腿升降控制系統(tǒng)又一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。圖5中示意性地示出了支腿包括四個(gè)支腿的情況，相應(yīng)地，長(zhǎng)度傳感器也包括四個(gè)，分別為第一長(zhǎng)度傳感器111、第二長(zhǎng)度傳感器121、第三長(zhǎng)度 傳感器131和第四長(zhǎng)度傳感器141，四個(gè)傳感器可以分別設(shè)置在第一支腿油缸14、第二支腿油缸15、第三支腿油缸16和第四支腿油缸17內(nèi)。該實(shí)施例的支腿升降控制系統(tǒng)還包括設(shè)置在每個(gè)支腿油路上的液壓系統(tǒng)(未示出)，在液壓系統(tǒng)的油路上可以設(shè)置有電磁閥(第一電磁閥501、第二電磁閥502、第三電磁閥503和第四電磁閥504)?？刂茊卧梢酝ㄟ^控制電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的升降速度。

作為一個(gè)具體實(shí)施例，電磁閥可以包括上升電磁閥和下降電磁閥。參見圖5，第一電磁閥501包括第一上升電磁閥511和第一下降電磁閥521，第二電磁閥502包括第二上升電磁閥512和第二下降電磁閥522，第三電磁閥503包括第三上升電磁閥513和第三下降電磁閥523，第四電磁閥504包括第四上升電磁閥514和第四下降電磁閥524。該實(shí)施例中，控制單元可以通過控制上升電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的上升速度；通過控制下降電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的下降速度。

本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械，包括：上述任意一個(gè)實(shí)施例所述的支腿升降控制系統(tǒng)。工程機(jī)械可以包括但不限于冷再生機(jī)。

圖6是本發(fā)明支腿升降控制方法一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。如圖6所示，包括：

步驟602，利用長(zhǎng)度傳感器檢測(cè)工程機(jī)械的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量；

步驟604，根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度。

本實(shí)施例通過長(zhǎng)度傳感器來檢測(cè)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量，然后根據(jù)長(zhǎng)度傳感器檢測(cè)到的每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量來控制每個(gè)支腿的升降速度，從而可以使得工程機(jī)械整機(jī)平穩(wěn)升降，減小支腿之間、支腿與工程機(jī)械本身之間的沖撞。

在一個(gè)具體實(shí)施例中，上述步驟604可以通過如下方式來實(shí)現(xiàn)：根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量計(jì)算支腿的平均伸長(zhǎng)量；根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度，例如，可以通過比較每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量的差值來控制每個(gè)支腿的升降速度。在一個(gè)實(shí)施例中，可以根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量，通過控制設(shè)置在每個(gè)支腿油路上的電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的升 降速度。進(jìn)一步地，電磁閥可以包括上升電磁閥和下降電磁閥；可以通過控制上升電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的上升速度；通過控制下降電磁閥的通過電流以控制相應(yīng)支腿的下降速度。

本實(shí)施例中，首先根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量計(jì)算支腿的平均伸長(zhǎng)量，然后根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量可以確定每個(gè)支腿的升降速度，按照這種方式來控制每個(gè)支腿的升降速度可以使得全部支腿的伸長(zhǎng)量盡可能相同，從而確保工程機(jī)械平穩(wěn)升降。

在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量的差值的不同來確定每個(gè)支腿的升降速度，下面將分別做詳細(xì)說明。

在一個(gè)實(shí)施例中，在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足|li-ls|≤m的情況下，可以控制第i個(gè)支腿以第一速度v1上升或下降，其中，ls為全部支腿的平均伸長(zhǎng)量，m為預(yù)設(shè)值，1≤i≤n，n為支腿總數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，m可以根據(jù)支腿的最大伸長(zhǎng)量來確定。優(yōu)選地，m的取值范圍可以是0.01limax≤m≤0.05limax，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量。

下面說明在支腿上升時(shí)對(duì)支腿的上升速度的控制。

在一個(gè)實(shí)施例中，在支腿上升時(shí)，上述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度的步驟可以包括：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足ls+m<li≤k1×limax的情況下，控制第i個(gè)支腿以第二速度v2上升，其中，0.9≤k1<1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k1×limax<li<limax的情況下，控制第i個(gè)支腿以第三速度v3上升；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<ls-m的情況下，控制第i個(gè)支腿以第四速度v4上升；

其中，v4>v1>v2>v3。

下面說明在支腿下降時(shí)對(duì)支腿的下降速度的控制。

在一個(gè)實(shí)施例中，在支腿下降時(shí)，上述根據(jù)每個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量與支腿的平均伸長(zhǎng)量控制每個(gè)支腿的升降速度的步驟可以包括：

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足k2×limax≤li<ls-m的情況下，控制 第i個(gè)支腿以第五速度v5下降，其中，0<k2≤0.1，limax為第i個(gè)支腿的最大伸長(zhǎng)量；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足0<li<k2×limax的情況下，控制第i個(gè)支腿以第六速度v6下降；

在第i個(gè)支腿的伸長(zhǎng)量li滿足li>ls+m的情況下，控制第i個(gè)支腿以第七速度v7下降；

其中，v7>v1>v5>v6。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對(duì)于方法實(shí)施例而言，由于其與系統(tǒng)實(shí)施例基本對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無(wú)遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。