本發(fā)明涉及一種自行式建筑機械，特別是一種銑路機或滑動模板鋪路機，其具有沿工作方向包括前輪和后輪或前傳動機構(gòu)和后傳動機構(gòu)的行駛機構(gòu)、由行駛機構(gòu)支撐的機架、用于驅(qū)動前輪和/或后輪或前傳動機構(gòu)和/或后傳動機構(gòu)的驅(qū)動裝置和用于使前輪和/或后輪或前傳動機構(gòu)和/或后傳動機構(gòu)轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向裝置，由此，該建筑機械可在土地上實施平移運動和/或旋轉(zhuǎn)運動。本發(fā)明還涉及一種用于使在土地上運動的建筑機械、特別是銑路機或滑動模板鋪路機的加工環(huán)境可視化的方法。

背景技術(shù)：
已知各種類型的自行式建筑機械。對于這種機械特別是指已知的滑動模板鋪路機或銑路機。該建筑機械的特點是，其具有用于在土地上建造建筑物或用于改造土地的工作裝置?；瑒幽０邃伮窓C具有用于成型能夠流動的材料的裝置，特別是使混凝土成型，其也稱為混凝土凹腔。借助該混凝土凹腔可制造例如擋板或水槽這樣不同構(gòu)造的建筑物。在銑路機中，工作裝置具有安裝有銑削刀具的銑削軋輥，借助銑削軋輥可在預(yù)先規(guī)定的工作寬度中從地表銑削出材料。EP2336424A2描述了一種自行式建筑機械，其具有用于在獨立于建筑機械的位置和方位的參考系統(tǒng)中測定描述理論曲線的數(shù)據(jù)的單元和控制單元，其構(gòu)造成使建筑機械上的參考點從預(yù)先給定的起始點開始在理論曲線上運動，在該預(yù)先給定的起始點處建筑機械具有預(yù)先給定的在土地上的位置和方位。EP2719829A1公開了一種用于控制建筑機械的方法，其中在獨立于建筑機械的位置和方位的參考系統(tǒng)中借助在土地中的測量儀器(Rover)測定描述理論曲線的數(shù)據(jù)，并且將該數(shù)據(jù)讀入到建筑機械的工作存儲器中。已知的方法使得在沒有更多的在測量技術(shù)上的耗費的情況下實現(xiàn)了以很高的準確性對建筑機械進行控制。在借助已知的滑動模板鋪路機或銑路機實施的建筑工程的規(guī)劃中存在這種問題，必須考慮到已經(jīng)存在于土地中的對象、例如排水口、消防栓或井蓋。建筑物例如不應(yīng)位于排水口上或不應(yīng)改造土地的例如有消防栓或井蓋的區(qū)域。為了顧及到在土地中的對象，必須干預(yù)到機械控制中，這可手動地進行。例如在駛過消防栓時在考慮到安全距離的情況下，在預(yù)先規(guī)定的路程(其取決于消防栓尺寸)之內(nèi)，必須從預(yù)先規(guī)定的位置相對于待加工表面抬起銑路機的銑削軋輥。但是在實踐中，機械駕駛員不能識別出消防栓基于銑削軋輥的高度的正確位置，因為銑削軋輥位于駕駛平臺的下面。因此在實踐中用機械駕駛員或其他人員可識別的橫線標示出消防栓在土地中的位置。然而對在土地中的對象的標示在實踐中是不利的。首先對對象的標示需要額外的工序。而且很難精確地與行駛方向呈直角地繪出直線。此外，該直線在昏暗的情況下不能或很難被識別。再者，在雨天不能順利地對對象進行標示。由于該不精確性，因此需要選擇相對大的安全距離，該安全距離造成需要更大的修正工作。在滑動模板鋪路機中，在需要建造不是應(yīng)該位于在土地中的對象上、而是位于其旁邊的建筑物時有相同的問題。如果建筑物例如應(yīng)沿著路緣延伸，那么在路緣旁邊的排水口在其緊挨著機械或位于機械旁邊時無法被機械駕駛員清楚識別。在滑動模板鋪路機中，如果在進水口之前不久才確定計劃的軌跡曲線在該進水口上延伸，那么更加導(dǎo)致不會有在軌跡曲線處的短時修正。原則上可以還在考慮到在土地中存在的對象的情況下對建筑機械進行自動控制，以測定在土地中的對象的形狀和位置。如果已知對象的形狀和位置，那么還自動地進行對機械控制的干預(yù)，例如可在駛過對象時自動地抬起銑路機的銑削軋輥。然而這前提是精確地確定對象(例如消防栓)的在建筑機械應(yīng)在其中運動的坐標系中的形狀和位置。否則會損壞消防栓或建筑機械。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是，提供一種自行式建筑機械、特別是銑路機或滑動模板鋪路機，在實踐中，在控制用于建造建筑物或改造土地的建筑機械時，本發(fā)明的自行式建筑機械使得對存在于土地中的對象的考慮得以簡化。本發(fā)明的另一目的是，給出一種方法，借助該方法能夠簡化對存在于土地中的對象的考慮。根據(jù)本發(fā)明通過獨立權(quán)利要求的特征實現(xiàn)了該目的。從屬權(quán)利要求的主體是本發(fā)明的優(yōu)選的實施方式。根據(jù)本發(fā)明的建筑機械是自行式建筑機械，其具有用于在土地上建造建筑物的工作裝置，例如用于成型混凝土的裝置或用于改造土地的裝置、例如銑削軋輥。對本發(fā)明不重要的是，工作裝置如何具體地構(gòu)造。建筑機械例如可以是銑路機或滑動模板鋪路機。其也可以是筑路機，其中提出了對存在于土地中的對象的考慮的相同問題。建筑機械具有用于記錄土地的圖像區(qū)的圖像記錄單元或圖像拍攝單元，其位于與建筑機械在土地上的位置和方位相關(guān)的坐標系中；以及用于顯示土地的圖像區(qū)的顯示單元。圖像區(qū)應(yīng)該選擇為獲取對控制建筑機械來說重要的所有區(qū)域，其中圖像區(qū)也可包括機械駕駛員從駕駛平臺上不可見的區(qū)域。圖像記錄單元可包括一個或多個攝像系統(tǒng)。在圖像記錄單元具有多個攝像系統(tǒng)時，圖像區(qū)可由多個分別由攝像系統(tǒng)拍攝的圖像組成。然而，每個攝像系統(tǒng)也可配有本身的圖像區(qū)。攝像系統(tǒng)可包括一個攝像機或兩個攝像機(立體攝像系統(tǒng))。如果在通過一個攝像機拍攝時將三維的畫面投射到攝像機的二維圖像平面上，那么在對象的坐標、對象在圖像平面上的投影的坐標和攝像機的焦距之間有明確的關(guān)系。但是由于二維投影會丟失高度信息。對于本發(fā)明，攝像系統(tǒng)僅具有一個攝像機就足夠，因為在實踐中在由攝像機拍攝的圖像區(qū)中可忽略地表的曲率。此外對于本發(fā)明只有二維的畫面是重要的，即在平面(地表)中的對象輪廓線。但是本發(fā)明并不僅限于此。為了獲取三維畫面和/或考慮地表的曲率，圖像記錄單元的至少一個攝像系統(tǒng)也可以是包括兩個攝像機的立體攝像系統(tǒng)，兩個攝像機軸平行地以預(yù)先規(guī)定的水平間距布置，以能夠根據(jù)已知的方法從不同點中得到高度信息。本發(fā)明以用于提供項目數(shù)據(jù)的裝置為前提，其在獨立于建筑機械的位置和方位的坐標系中描述至少一個項目的形狀和位置?！绊椖俊崩斫鉃橥ㄟ^建筑機械實施的所有工作，其形成對建筑機械控制的基礎(chǔ)，其中項目由此確定，在特定的地點(位置)執(zhí)行哪些工作(形狀)。項目可位于建筑物的建造中或土地的改造中。因此，項目數(shù)據(jù)可以是描述在土地上待建造的建筑物的形狀和位置這樣的數(shù)據(jù)。在已知的滑動模板鋪路機中項目數(shù)據(jù)例如可以是描述待建造的擋板的形狀和位置的數(shù)據(jù)，或者在銑路機中項目數(shù)據(jù)是描述在土地上待加工的或無需加工的面的數(shù)據(jù)。項目數(shù)據(jù)是用于控制建筑機械的參數(shù)，其例如也包括滑動模板鋪路機的混凝土凹腔的進給速度和傾斜度，或者銑削機的銑削深度。對于本發(fā)明重要的僅僅是，提供一個或多個任意項目的項目數(shù)據(jù)。此外，建筑機械具有數(shù)據(jù)處理單元，其配置成使得在顯示單元上顯示的土地圖像區(qū)與位于圖像區(qū)的項目的一部分重合，從而使項目的至少一部分在圖像區(qū)中可視化。因此顯示單元不僅顯示真實的圖像區(qū)，而且顯示虛擬的項目圖像，從而擴大了機械駕駛員的感知。因此，機械駕駛員可在顯示單元上看到，基于控制的項目是否與事實相配。如果在生成項目數(shù)據(jù)時出現(xiàn)錯誤，那么機械駕駛員可提前干預(yù)到機械控制中。替代地也可自動地干預(yù)到機械控制中。這種錯誤可能例如是，存在于土地中的反映實際情況的對象沒有或沒有正確地被獲取以用于控制建筑機械。例如，機械駕駛者可識別出，在何時待加工的面、例如需要用銑路機銑削的面位于消防栓上或需要用滑動模板鋪路機建造的建筑物、例如擋板在進水口上延伸。本發(fā)明的一個優(yōu)選的實施方式規(guī)定，建筑機械具有用于測定在獨立于建筑機械的坐標系中描述建筑機械的位置和方位的位置數(shù)據(jù)/方位數(shù)據(jù)的裝置。在獨立于建筑機械的位置和方位的坐標系中測定項目數(shù)據(jù)，該坐標系不隨土地上的建筑機械的運動而改變。用于測定描述建筑機械的位置和方位的位置數(shù)據(jù)/方位數(shù)據(jù)的裝置優(yōu)選包括全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)，其可具有第一和第二GNSS接收器，以用于解譯全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)的GNSS信號和參考位置的修正信號，從而用來確定建筑機械的位置和方位，其中，第一和第二GNSS接收器布置在建筑機械處的不同位置上。借助第一和第二GNSS接收器可提高測量精確度。代替全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)，也可通過獨立于衛(wèi)星的系統(tǒng)、例如速測儀測定建筑機械的位置和方位。另一優(yōu)選的實施方式規(guī)定，在獨立于建筑機械的位置和方位的坐標系中描述至少一個項目的形狀和位置的項目數(shù)據(jù)，根據(jù)建筑機械在獨立于建筑機械的坐標系中的已知位置和方位，傳輸?shù)脚c建筑機械的位置和方位相關(guān)的坐標系中。然后，在固定的坐標系中提供的項目數(shù)據(jù)可實時地與圖像區(qū)重合，從而可看到始終以相對于可隨著建筑機械的運動連續(xù)變化的真實圖像的正確取向的項目。借助圖像處理單元可由項目數(shù)據(jù)得到不同的圖像數(shù)據(jù)，借助圖像數(shù)據(jù)可對機械駕駛員實現(xiàn)項目在顯示單元上的可視化。對于可視化，項目的簡單圖示就足夠。優(yōu)選地，項目數(shù)據(jù)包括描述項目的至少一個輪廓線的數(shù)據(jù)，其中，數(shù)據(jù)處理單元配置成在土地圖像區(qū)中顯示項目的至少一個輪廓線。借助輪廓線在圖像區(qū)中充分地表示項目的位置和形狀。如果項目例如是建筑物，那么建筑物也可通過彩色標示或陰影突出顯示或由此單獨地示出。在另一特別優(yōu)選的實施方式中，數(shù)據(jù)處理單元配置成測定描述在土地的圖像區(qū)中的至少一個真實對象的形狀和位置的對象數(shù)據(jù)，其中，將項目數(shù)據(jù)與對象數(shù)據(jù)進行比較。在本文中，“對象數(shù)據(jù)”理解成描述存在于土地中的并且通過圖像記錄單元記錄的對象的形狀和位置的所有數(shù)據(jù)，對象在圖像區(qū)是真實對象。對象數(shù)據(jù)可例如描述在土地中的建筑物、例如消防栓或進水口的位置和形狀，在建造建筑物或改造土地時不應(yīng)覆蓋或損壞土地中的建筑物。項目數(shù)據(jù)與對象數(shù)據(jù)的比較使得在擴大了機械駕駛員的感知之外還能夠?qū)ㄖC械的控制進行電腦輔助監(jiān)控，其中可確定，測定的項目數(shù)據(jù)與對象數(shù)據(jù)(事實)不符。在比較時使用已知的數(shù)學算法，以例如可確定，建筑物是否真實地位于進水口旁。一種特別簡單的數(shù)據(jù)評估規(guī)定，測定在至少一個與項目輪廓線相關(guān)的參考點和至少一個與對象輪廓線相關(guān)的參考點之間的間距。但是，該參考點本身可位于輪廓線上、例如在圓或圓弧上或位于輪廓線旁邊，例如在圓的中點上。測定的間距優(yōu)選地與預(yù)先規(guī)定的極限值進行比較。如果在位于輪廓線上的參考點之間的間距小于預(yù)先規(guī)定的極限值，那么可推斷出，不符合最小間距。該最小間距可在顯示單元上看到。另一可行性方案是，評估由輪廓線包圍的面。也可確定，在考慮到預(yù)先規(guī)定的包圍對象的最小間距的情況下確定的項目輪廓線是否與對象輪廓線相交。對于項目線與對象線相交的情況可推斷出，項目線不包圍對象線，而至少部分重疊，即項目和對象不相配。建筑機械優(yōu)選具有報警單元，其在數(shù)據(jù)處理單元確定項目與對象不相配(例如項目線和對象線相交，和/或測定的在項目和對象的輪廓線之間的間距小于預(yù)先規(guī)定的極限值)時給出光學的和/或聲學的和/或觸覺的警報。也可產(chǎn)生控制信號以干預(yù)到機械控制中。對本發(fā)明來說如何提供項目數(shù)據(jù)不重要。在一個優(yōu)選的實施方式中，建筑機械具有用于讀入項目數(shù)據(jù)的端口和用于存儲讀入的項目數(shù)據(jù)的存儲單元。因此對建筑機械的控制所需的項目數(shù)據(jù)可能之前就已經(jīng)測定。優(yōu)選地，通過優(yōu)選由衛(wèi)星輔助的測量儀器(Rover)在土地中測定項目數(shù)據(jù)。附圖說明下面參照附圖詳細說明本發(fā)明的各種實施例。其中：圖1A示出了滑動模板鋪路機的一個實施例的側(cè)視圖；圖1B示出了圖1A的滑動模板鋪路機的俯視圖；圖2A示出了銑路機的一個實施例的側(cè)視圖；圖2B示出了圖2A的銑路機的俯視圖；圖3示出了需要借助銑路機加工的路面和獨立于建筑機械的運動的坐標系以及與建筑機械的運動相關(guān)的坐標系；圖4示出了在銑路機的顯示單元上顯示的土地圖像區(qū)；圖5A示出了用于在圖像區(qū)中重疊項目和對象的輪廓線的示例，其中項目和對象的輪廓線不相交；圖5B示出了用于在圖像區(qū)中重疊項目和對象的輪廓線的示例，其中項目和對象的輪廓線相交；圖6示出了在滑動模板鋪路機的顯示單元上顯示的土地圖像區(qū)，其中，項目和對象剛好相配；圖7示出了在滑動模板鋪路機的顯示單元上顯示的土地圖像區(qū)，其中，項目和對象不相配；以及圖8示出了具有用于使本發(fā)明的建筑機械的加工環(huán)境可視化的主要部件的方框圖。具體實施方式圖1A和1B在側(cè)視圖和俯視圖中示出了滑動模板鋪路機作為用于自行式建筑機械的一個示例。這種滑動模板鋪路機在EP1103659B1中進行了詳細的描述。因為滑動模板鋪路機屬于現(xiàn)有技術(shù)，在此僅說明對本發(fā)明重要的、建筑機械的部件?；瑒幽０邃伮窓C1具有機架2，其由行駛機構(gòu)3支撐。行駛機構(gòu)3具有兩個前部鏈傳動機構(gòu)4A和兩個后部鏈傳動機構(gòu)4B，其分別固定在前部的升降柱5A和后部的升降柱5B處?；瑒幽０邃伮窓C的工作方向(行駛方向)用箭頭A表示。但是也可以設(shè)置僅一個前部傳動機構(gòu)或一個后部傳動機構(gòu)。鏈傳動機構(gòu)4A、4B和升降柱5A、5B形成滑動模板鋪路機的驅(qū)動裝置以用于實施建筑機械在土地上的平移運動和/或旋轉(zhuǎn)運動。通過升降柱5A、5B的提升和下降，機架2可相對于地面在高度和傾斜度上運動。借助鏈傳動機構(gòu)4A、4B，滑動模板鋪路機可前后運動。因此，建筑機械具有三個平移的自由度和三個旋轉(zhuǎn)的自由度。滑動模板鋪路機1具有僅隱含地示出的用于成型混凝土的裝置6，其在后面稱為混凝土凹腔?；炷涟记?是滑動模板鋪路機的工作裝置，其用于在土地上建造具有預(yù)先規(guī)定的形狀的建筑物。圖2A和圖2B在側(cè)視圖中示出了一種銑路機作為自行式建筑機械的另一示例，其中，對相互對應(yīng)的零件使用相同的附圖標記。銑路機1也具有機架2，其由行駛機構(gòu)3支撐。行駛機構(gòu)3又具有前部鏈傳動機構(gòu)4A和后部鏈傳動機構(gòu)4B，其固定在前部的升降柱5A和后部的升降柱5B處。但是也可以設(shè)置僅一個前部傳動機構(gòu)或一個后部傳動機構(gòu)。銑路機具有用于改造土地的工作裝置。在此涉及一種具有安裝有銑削刀具的銑削軋輥的銑削裝置6，但是在附圖中該銑削軋輥不可見。銑削產(chǎn)物通過輸送裝置F運輸。圖3示出了需要用銑路機加工的路...