一種雙邊輪式纜索表面pe層檢測機器人液壓夾緊系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供一種液壓夾緊系統(tǒng)，包括：方形輪轂(1)，小型自制液壓缸(2)：三位四通電磁換向閥(6)：小型液壓站(7)：其中，軸承安裝面(8)與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人相連接：方形輪彀(1)與小型自制液壓缸(2)相連接：小型液壓站(7)與三位四通電磁換向閥(6)和小型自制液壓缸(2)組成液壓回路。當機器人完成在纜索上初步夾緊時，便可由液壓站向液壓缸兩個液壓缸供油，使兩個液壓缸同步頂升，達到夾緊的目的。同時壓力傳感器實時反饋夾緊壓力的大小，可編程邏輯控制器根據(jù)壓力的大小來控制三位四通電磁換向閥的工作狀態(tài)。機器人正常工作時利用電磁閥M型中位機能，達到鎖緊液壓缸的目的。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，實施方便，有著廣闊的應用前景。
【專利說明】一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型屬于特種機器人領(lǐng)域，涉及一種雙邊纜索檢測機器人，尤其是一種雙 邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 近年來，斜拉橋作為現(xiàn)代橋梁的新形式，以其良好的抗震性能和經(jīng)濟性能，在世界 范圍內(nèi)得到了廣泛應用。而纜索作為斜拉橋主要受力構(gòu)件之一，對其安全性能檢查與評估 的重要性可想而知，因此對纜索機器人的研制也受到越來越多的重視。目前交通大學研制 的氣動蠕動式機器人主要是靠氣動原理夾緊，但需很長的氣路管線，且高空時受風載影響 較嚴重，因此很大程度上限制了其普及使用的可能性。東南大學對雙邊輪式纜索機器人的 研究較為深入，但其夾緊方式較為簡易不能控制夾緊力的大小，夾緊方式為螺紋一拉簧 式，夾緊過程比較繁瑣。而本實用新型采用液壓夾緊技術(shù)，夾緊方便且用壓力傳感器實時反 饋夾緊力的大小，以便PLC控制電磁閥的工作狀態(tài)。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，實施方便，有著 廣闊的應用前景。
[0003] 鑒于以上背景，結(jié)合機器人實際夾緊情況，設(shè)計了一種新型雙邊纜索表面PE層檢 測機器人液壓夾緊系統(tǒng)。 實用新型內(nèi)容
[0004] 針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本實用新型的目的是提供一種雙邊輪式纜索表面PE層 檢測機器人液壓夾緊系統(tǒng)。
[0005] 根據(jù)本實用新型的一個方面，提供一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓 夾緊系統(tǒng)，用于夾緊一雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人以使得所述雙邊輪式纜索表面 PE層檢測機器人可以在纜索上固定，其特征在于其特征在于，至少包括：方形輪轂1，至少 包括軸承安裝面8 ;小型自制液壓缸2 ;三位四通電磁換向閥6 ;小型液壓站7 ;其中，所述軸 承安裝面8與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人相連接；所述方形輪彀1與所述小型 自制液壓缸2相連接；所述小型液壓站7與所述三位四通電磁換向閥6和所述小型自制液 壓缸2組成液壓回路。
[0006] 優(yōu)選地，所述方形輪轂1還包括：液壓缸安裝面9以及推力桿安裝面10,所述方形 輪彀1通過所述液壓缸安裝面9與所述小型自制液壓缸2相連接。
[0007] 優(yōu)選地，所述液壓夾緊系統(tǒng)還包括推力桿5,所述方形輪轂1通過所述推力桿安裝 面10與所述推力桿5相連接。
[0008] 優(yōu)選地，所述液壓缸安裝面9和所述推力桿安裝面10的表面至少有兩個螺紋孔。
[0009] 優(yōu)選地，所述小型自制液壓缸2至少包括缸筒11、缸蓋12、缸芯13和密封圈，所述 缸蓋12連接在所述缸筒11的一端；所述缸芯13穿過所述缸蓋12與所述缸筒11相連接。
[0010] 優(yōu)選地，所述缸芯13 -端安裝有壓力傳感器4。
[0011] 優(yōu)選地，所述壓力傳感器4與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人中的可編程 控制器電連接，并將夾緊壓力反饋給所述可編程控制器，所述可編程控制器中的夾緊壓力 與給定的參考值比較，根據(jù)比較結(jié)果控制所述三位四通電磁換向閥6的工作狀態(tài)。
[0012] 優(yōu)選地，所述液壓回路，通過所述三位四通電磁換向閥6控制液壓的流向，當所述 三位四通電磁換向閥6左位工作時，液壓回路導通，所述小型自制液壓缸2內(nèi)開始進油，所 述缸芯13頂升，當所述三位四通電磁換向閥6右位工作時，所述小型自制液壓缸2處于回 油狀態(tài)，所述缸芯13收縮。
[0013] 優(yōu)選地，所述三位四通電磁換向閥6的中位機能優(yōu)選地為Μ型，且所述電磁閥中位 機能用于所述液壓缸回路的鎖緊。
[0014] 優(yōu)選地，所述壓力傳感器4被安裝在一橫梁3的中間開設(shè)的導向孔15內(nèi)，所述橫 梁3的兩端有用于安裝在所述機器人上的沉頭孔14,所述橫梁3的兩側(cè)開有導向槽16。
[0015] 優(yōu)選地，所述缸芯13安裝在橫梁3的導向孔15內(nèi)。
[0016] 優(yōu)選地，所述推力桿5的大端17陷入橫梁3的導向槽16內(nèi)并可滑動。
[0017] 優(yōu)選地，所述缸筒11的外徑優(yōu)選地為Φ 25mm、內(nèi)徑為Φ 18mm，總高度為43mm。
[0018] 優(yōu)選地，所述缸芯12外徑優(yōu)選地為Φ 10mm，有效行程為26mm。
[0019] 優(yōu)選地，所述液壓缸安裝面9和所述推力桿安裝面10表面的螺紋孔優(yōu)選地為M5 螺紋孔。
[0020] 本實用新型具有以下特點：當機器人完成在纜索上初步夾緊時，便可由液壓站向 液壓缸兩個液壓缸供油，使兩個液壓缸同步頂升，達到夾緊的目的。同時壓力傳感器實時反 饋夾緊壓力的大小，可編程邏輯控制器根據(jù)壓力的大小來控制三位四通電磁換向閥6的工 作狀態(tài)。機器人正常工作時利用電磁閥Μ型中位機能，達到鎖緊液壓缸的目的。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021] 通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特 征、目的和優(yōu)點將會變得更明顯：
[0022] 圖1示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人總體三維圖；
[0023] 圖2示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)在從動模塊上的裝配圖；
[0024] 圖3示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的方形輪轂三維圖；
[0025] 圖4示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的自制液壓缸裝配三維圖；
[0026] 圖5示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的橫梁三維圖；
[0027] 圖6示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的推力桿三維圖；
[0028] 圖7示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的三位四通電磁換向閥示意圖；以及
[0029] 圖8示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的液壓回路圖。
[0030] 標號說明：
[0031] 1、方形輪轂， 2、小型自制液壓缸，3、橫梁，
[0032] 4、壓力傳感器， 5、推力桿， 6、三位四通電磁換向閥，
[0033] 7、小型液壓站， 8、軸承安裝面， 9、液壓缸安裝面，
[0034] 10、推力桿安裝面，11、缸筒， 12、缸蓋，
[0035] 13、缸芯， 14、沉頭孔， 15、導向孔，
[0036] 16、導向槽， 17、大端， 18、單向閥，
[0037] 19、節(jié)流閥， 20、溢流閥。

【具體實施方式】
[0038] 圖1示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人總體三維圖。本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本實用新型提供的夾緊系統(tǒng)優(yōu)選地用于固定一個在 纜索上工作的機器人，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中機器人無法穩(wěn)定地固定在纜索之上，以及無法 靈活移動的問題。更進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，本實用新型所提供的夾緊系統(tǒng)優(yōu)選地 用于雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人，例如上海同濟建設(shè)工程質(zhì)量檢測站所提出的實 用新型名稱為"一種斜拉橋纜索機器人"的實用新型專利申請以及實用新型專利申請中所 描述的纜索機器人就可以應用本實用新型提供的夾緊系統(tǒng)。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理 解，其他類似機器人也可以應用本實用新型提供的夾緊系統(tǒng)，在此不予贅述。
[0039] 以上述"一種斜拉橋纜索機器人"專利申請文件所描述的機器人為例，本領(lǐng)域技術(shù) 人員理解，所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人優(yōu)選地包含有從動模塊，具體如圖1中 虛線框內(nèi)模塊所示。所述從動模塊用于為所述檢測機器人提供電能，且能夠沿被檢測纜索 移動。進一步地，所述從動模塊至少包括一對從動輪組，所述液壓夾緊系統(tǒng)作用于所述從動 模塊，具體地，作用于所述從動輪組，進而實現(xiàn)所述從動模塊與所述檢測機器人的其他部件 在纜索上的夾緊。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在圖1所示實施例中，圖1的上半部分 所示為所述從動模塊，所述液壓夾緊系統(tǒng)作用于所述從動模塊，使得從動模塊被固定在纜 索上，進而使得所述從動模塊所屬的機器人被固定在纜索上，在此不予贅述。具體地，在下 述的實施例中詳細地闡述所述液壓夾緊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。
[0040] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人主要用來 檢測纜索的PE層，所以所述檢測機器人需要能夠固定在所述纜索表面。進一步地，通過所 述液壓夾緊系統(tǒng)實現(xiàn)對所述檢測機器人在纜索上的固定。
[0041] 圖2示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)在從動模塊上的裝配圖。在圖1所示具體實施例的基礎(chǔ)上，示出了所述液 壓夾緊系統(tǒng)在從動模塊的裝配圖。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述液壓夾緊系統(tǒng)至少 包括：方形輪轂1，至少包括軸承安裝面8 ;小型自制液壓缸2 ;三位四通電磁換向閥6 ;小型 液壓站7 ;其中，所述軸承安裝面8與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人相連接；所述 方形輪彀1與所述小型自制液壓缸2相連接；所述小型液壓站7與所述三位四通電磁換向 閥6和所述小型自制液壓缸2組成液壓回路。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述軸承安 裝面8有兩個，對稱分布于所述方形輪轂1兩側(cè)。優(yōu)選地，所述方形輪彀1通過所述軸承安 裝面8與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人中的從動輪組件的軸承進行固定，進而實 現(xiàn)方形輪轂1與所述檢測機器人的連接。
[0042] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述方形輪彀1中液壓缸安裝面9與所述小型自制 液壓缸2相連。優(yōu)選地，所述小型自制液壓缸2的底端具有和所述方形輪轂中所述液壓缸安 裝面9相對應的M5螺紋孔，二者通過該M5螺紋孔進行固定，在本實施例中，也可以通過方 式對二者進行固定，并不局限于采用螺絲固定的方式，這并不影響本實用新型的具體實施。
[0043] 進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述方形輪轂1通過推力桿安裝面10與推力桿 5進行固定連接，進一步地，推力桿安裝面10和推力桿5對應的位置均有至少兩個M5螺紋 孔，然后采用相應的螺絲進行固定。在所述固定方式中，所述推力桿5和所述方形輪轂1的 連接同樣并不局限于采用螺絲固定的方式，其他能夠?qū)崿F(xiàn)固定的功能也是可行的，在此不 再贅述。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述推力桿5的大端17穿過所述橫梁3的導向槽 16,使得所述方形輪轂1與所述橫梁3相對固定，且所述大端17可以在所述導向槽16內(nèi)滑 動，進而使得推力桿在所述導向槽16內(nèi)可以上下滑動，而在垂直于所述導向槽16的保持固 定。
[0044] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述橫梁3橫跨所述機器人的車架上，在橫梁3的 兩端各有一個沉頭孔14,通過所述沉頭孔14固定到所述機器人的車架上，實現(xiàn)所述橫梁3 與所述機器人的連接。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述小型液壓站7、三位四通電磁換 向閥6和所述小型自制液壓缸2均固定在從動模塊的車架上，且構(gòu)成液壓回路系統(tǒng)。進一 步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述整個液壓系統(tǒng)由所述小型液壓站7進行供油，以保證所述 液壓系統(tǒng)的正常工作。
[0045] 進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員還理解，所述小型自制液壓缸2在所述兩個從動輪組 各有一個，以及與之相應的其他固定裝置和部件，從而在兩個從動輪組都能夠?qū)崿F(xiàn)夾緊功 能。
[0046] 圖3示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的方形輪轂三維圖。在圖2所示的實施例的基礎(chǔ)上，圖3更加具體詳細地 展示了圖2中標號為1的方形輪轂的三維圖。
[0047] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述方形輪轂1還包括：液壓缸安裝面9以及推力 桿安裝面10。所述方形輪彀1通過所述液壓缸安裝面9與所述小型自制液壓缸2相連接。 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述方形輪轂1還包括推力桿安裝面10,通過所述推力桿安 裝面10與推力桿5相連接。進一步地，所述液壓缸安裝面9和所述推力桿安裝面10表面 至少有兩個螺紋孔。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述液壓缸安裝面9和所述推力桿安裝 面10表面的螺紋孔為M5螺紋孔。同樣地，所述方形輪轂1和所述推力桿5,以及所述方形 輪轂1和所述小型自制液壓缸2的連接方式并不局限與所述的固定方式，在此不再贅述。
[0048] 圖4示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的自制液壓缸裝配三維圖。
[0049] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述小型自制液壓缸2至少包括缸筒11、缸蓋12、 缸芯13和密封圈，所述缸蓋12連接在所述缸筒11的一端，所述缸芯13與所述缸芯13穿 過所述缸蓋12與所述缸筒11相連接。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員還理解，液壓缸基本上由 缸筒和缸蓋、活塞和活塞桿、密封裝置、緩沖裝置與排氣裝置組成。緩沖裝置與排氣裝置視 具體應用場合而定，其他裝置則必不可少。
[0050] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述缸芯13 -端安裝有壓力傳感器4。進一步地， 所述壓力傳感器4與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人中的可編程控制器電連接，進 一步地，將夾緊壓力反饋給所述可編程控制器，進一步地，將所述可編程控制器中得到的的 夾緊壓力與預先給定的參考值比較，進一步地，根據(jù)比較結(jié)果控制所述三位四通電磁換向 閥6的工作狀態(tài)。
[0051] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述缸筒11的外徑優(yōu)選地為Φ25πιπι、內(nèi)徑為 Φ 18mm，總高度為43mm。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員還理解，所述缸芯12外徑優(yōu)選地為 Φ 10mm，有效行程為26mm。
[0052] 圖5示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的橫梁三維圖。
[0053] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述橫梁3兩端有用于安裝在所述機器人上的沉 頭孔14,中間有用于安裝傳感器4的導向孔15,兩側(cè)開有導向槽16。進一步地，本領(lǐng)域技 術(shù)人員理解，所述橫梁3通過所述沉頭孔14實現(xiàn)與所述檢測機器人的車架的連接。進一步 地，所述沉頭孔14是指將緊固件的頭部完全沉入零件的階梯孔，這樣可以更好地保證從動 模塊的車架表面的平滑，這并不影響本實用新型的內(nèi)容。
[0054] 進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述缸芯13安裝在所述橫梁3的導向孔15內(nèi)。 進一步地，由于所述缸芯13在所述橫梁3的導向孔內(nèi)，所以當所述缸芯13運動時，能夠保 證所述缸芯13在導向孔內(nèi)運動，進一步地，即垂直于所述橫梁3進行運動，保證了所述小型 自制液壓缸2能夠在與所述橫梁3相垂直的方向發(fā)生作用，防止所述缸芯13運動時發(fā)生偏 離。
[0055] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述導向槽16主要用來固定所述推力桿5,所述推 力桿5的大端17陷入所述橫梁3的導向槽16內(nèi)，這樣保證推力桿5能夠垂直固定于所述 橫梁3,且由于所述推力桿5的大端17能夠在導向槽16內(nèi)滑動，保證了推力桿5可以在垂 直于所述橫梁3的方向上的自由運動，進而使所述推力桿5既能在垂直于所述推力桿5的 方向上相對固定于所述橫梁3,又能在垂直于所述橫梁3的方向上運動。
[0056] 圖6示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的推力桿三維圖。
[0057] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述推力桿5與所述方形輪轂1相接觸的部分至少 有兩個螺紋孔，優(yōu)選地為M5螺紋孔，主要用來將所述推力桿5的一端通過所述推力桿安裝 面10固定在所述方形輪轂1上，保證二者的連接，但二者的連接并不局限于M5螺紋孔的方 式，其他能夠?qū)崿F(xiàn)本連接功能的方式也是可行的，在此不再贅述。進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人 員理解，所述推力桿5的大端17陷入橫梁3的導向槽16內(nèi)并可滑動。這樣保證推力桿5能 夠垂直固定于所述橫梁3,且由于所述推力桿5的大端17能夠在導向槽16內(nèi)滑動，保證了 推力桿5可以在垂直于所述橫梁3的方向上的自由運動，進而使所述推力桿5既能在垂直 于所述推力桿5的方向上相對固定于所述橫梁3,又能在垂直于所述橫梁3的方向上運動。
[0058] 圖7示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的三位四通電磁換向閥示意圖。
[0059] 進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，所述三位四通電磁換向閥6是液壓控制系統(tǒng)與 電器控制系統(tǒng)之間的轉(zhuǎn)換元件，它利用兩端電磁鐵的吸力來實現(xiàn)閥芯的運動，從而改變油 路的通斷，進而實現(xiàn)執(zhí)行元件的換向。"三位四通"可從字面作如下理解：三位是指換向閥的 閥芯有三個不同的工作位置，"四通"是指有四個各不相通且可與系統(tǒng)中不同油管相連的接 口，不同油道之間只能通過閥芯移位時閥口的開關(guān)來溝通。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解， 所述三位四通電磁換向閥6的中位機能優(yōu)選地為Μ型，使得在正常工作時，所述電磁閥中位 機能能夠鎖緊所述液壓缸回路。
[0060] 圖8示出根據(jù)本實用新型的第一實施例的，一種雙邊輪式纜索表面ΡΕ層檢測機器 人液壓夾緊系統(tǒng)的液壓回路圖。
[0061] 優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，如圖所示，節(jié)流閥19和單向閥18并聯(lián)組合成單向 節(jié)流閥，用以控制液壓的流量。進一步地，所述液壓回路，通過所述三位四通電磁換向閥6 來控制液壓的流向，當所述三位四通電磁換向閥6左位工作時，液壓回路導通，所述兩個小 型自制液壓缸2內(nèi)開始進油，進一步地，使所述缸芯13頂升。當所述三位四通電磁換向閥 6右位工作時，所述小型自制液壓缸2處于回油狀態(tài)，所述缸芯13收縮。
[0062] 進一步地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，當所述機器人完成在纜索上初步夾緊時，便可由 所述小型液壓站7向所述兩個小型自制液壓缸2供油，使兩個液壓缸同步頂升，達到夾緊 的目的。同時所述壓力傳感器4實時反饋夾緊壓力的大小，可編程邏輯控制器根據(jù)反饋得 到的夾緊壓力的大小來控制所述三位四通電磁換向閥6的工作狀態(tài)，進而實現(xiàn)所述液壓夾 系統(tǒng)的夾緊功能。優(yōu)選地，本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，機器人正常工作時利用電磁閥Μ型中位機 能，達到鎖緊液壓缸的目的。
[〇〇63] 以上對本實用新型的具體實施例進行了描述。需要理解的是，本實用新型并不局 限于上述特定實施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求的范圍內(nèi)做出各種變形或修改， 這并不影響本實用新型的實質(zhì)內(nèi)容。
【權(quán)利要求】
1. 一種雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人液壓夾緊系統(tǒng)，用于夾緊一雙邊輪式纜索 表面PE層檢測機器人以使得所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人可以在纜索上固定， 其特征在于，至少包括： 方形輪轂（1)，至少包括軸承安裝面（8): 小型自制液壓缸（2): 三位四通電磁換向閥（6): 小型液壓站（7): 其中，所述軸承安裝面（8)與所述雙邊輪式纜索表面PE層檢測機器人相連接：所述方 形輪彀（1)與所述小型自制液壓缸（2)相連接： 所述小型液壓站（7)與所述三位四通電磁換向閥（6)和所述小型自制液壓缸（2)組成 液壓回路。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述方形輪轂（1)還包括：液壓 缸安裝面（9)以及推力桿安裝面（10)，所述方形輪彀（1)通過所述液壓缸安裝面（9)與所 述小型自制液壓缸（2)相連接。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓夾緊系統(tǒng)還包括推力 桿（5)，所述方形輪轂（1)通過所述推力桿安裝面（10)與推力桿（5)相連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓缸安裝面（9)和所述推 力桿安裝面（10)的表面至少有兩個螺紋孔。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述小型自制液 壓缸⑵至少包括缸筒（11)、缸蓋（12)、缸芯（13)和密封圈，所述缸蓋（12)連接在所述缸 筒（11)的一端：所述缸芯（13)與所述缸芯（13)穿過所述缸蓋（12)與所述缸筒（11)相連 接。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述缸芯（13) -端安裝有壓力 傳感器（4)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力傳感器（4)與所述雙邊 輪式纜索表面PE層檢測機器人中的可編程控制器電連接，并將夾緊壓力反饋給所述可編 程控制器，所述可編程控制器中的夾緊壓力與給定的參考值比較，根據(jù)比較結(jié)果控制所述 三位四通電磁換向閥（6)的工作狀態(tài)。
8. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓回路，通過所述三位四 通電磁換向閥（6)控制液壓的流向，當所述三位四通電磁換向閥（6)左位工作時，液壓回路 導通，所述小型自制液壓缸（2)內(nèi)開始進油，所述缸芯（13)頂升，當所述三位四通電磁換向 閥（6)右位工作時，所述小型自制液壓缸（2)處于回油狀態(tài)，所述缸芯（13)收縮。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1、2、3、4、6、7或8所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述三位四通電 磁換向閥￠)的中位機能為Μ型，且所述電磁閥中位機能用于所述液壓缸回路的鎖緊。
10. 根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述壓力傳感器 (4)被安裝在一橫梁（3)的中間開設(shè)的導向孔（15)內(nèi)，所述橫梁（3)的兩端有用于安裝在 所述機器人上的沉頭孔（14)，所述橫梁（3)的兩側(cè)開有導向槽（16)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于所述缸芯（13)安裝在所述橫梁 (3)的導向孔（15)內(nèi)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述推力桿（5)的大端（17) 陷入所述橫梁（3)的導向槽（16)內(nèi)并可滑動。
13. 根據(jù)權(quán)利要求6至8中任一項所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述缸筒（11)的 外徑為Φ 25mm、內(nèi)徑為Φ 18mm，總高度為43mm。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述缸芯（12)外徑為 Φ 10mm，有效行程為26mm。
15. 根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述的液壓夾緊系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓缸安裝面（9) 和所述推力桿安裝面（10)表面的螺紋孔為M5螺紋孔。
【文檔編號】E01D22/00GK203834367SQ201420028690
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年1月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月17日
【發(fā)明者】蔣洪新 申請人:上海同濟建設(shè)工程質(zhì)量檢測站