轉(zhuǎn)速設(shè)定裝置53的操作內(nèi)容作為操作信號(hào)被輸入到控制器40。
[0060] 顯示輸入裝置43作為顯示發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速等作業(yè)車輛100的信息的顯示裝置揮作用。 另外，顯示輸入裝置43具有觸摸屏式的監(jiān)視器，也作為由操作者操作的輸入裝置發(fā)揮作用。 [0061 ] 控制器40由具有RAM、R0M等存儲(chǔ)部42W及CPU等運(yùn)算部41的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。控制器40 被編程W便控制發(fā)動(dòng)機(jī)21W及液壓累25。另外，控制器40也可W由多個(gè)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。
[0062]控制器40基于圖3的Pl或者El所示那樣的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線進(jìn)行發(fā)動(dòng)機(jī)21的控 審IJ。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線表示發(fā)動(dòng)機(jī)21與轉(zhuǎn)速相應(yīng)地能夠輸出的轉(zhuǎn)矩上限值。即，發(fā)動(dòng)機(jī)輸出 轉(zhuǎn)矩線對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩的最大值之間的關(guān)系進(jìn)行規(guī)定。調(diào)節(jié)器23對(duì)發(fā) 動(dòng)機(jī)21的輸出進(jìn)行控制，W使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩不超過發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線。發(fā)動(dòng)機(jī)輸出 轉(zhuǎn)矩線被存儲(chǔ)在控制器40的存儲(chǔ)部42中。
[0063] 控制器40將指令信號(hào)輸送到調(diào)節(jié)器23,W使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到所設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。 圖3的FH表示目標(biāo)轉(zhuǎn)速為最大目標(biāo)轉(zhuǎn)速NH時(shí)的最高速調(diào)整線。圖3的Fl表示目標(biāo)轉(zhuǎn)速為比NH 小的Nl時(shí)的調(diào)整線。運(yùn)樣，控制器40與所設(shè)定的目標(biāo)轉(zhuǎn)速相應(yīng)地變更發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線。
[0064]控制器40計(jì)算與發(fā)動(dòng)機(jī)21的目標(biāo)轉(zhuǎn)速相應(yīng)的液壓累25的目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩。該目標(biāo)吸 收轉(zhuǎn)矩被設(shè)定成使發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出馬力與液壓累25的吸收馬力平衡。控制器40基于圖3的 Lp所示那樣的累吸收轉(zhuǎn)矩線，計(jì)算目標(biāo)吸收轉(zhuǎn)矩。累吸收轉(zhuǎn)矩線對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與液壓累25 的吸收轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系進(jìn)行規(guī)定，被存儲(chǔ)在控制器40的存儲(chǔ)部42中。
[0065]另外，控制器40根據(jù)所設(shè)定的作業(yè)模式來選擇發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線。作業(yè)模式由顯 示輸入裝置43設(shè)定。作業(yè)模式包括P模式和E模式。
[0066] P模式是發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩大、作業(yè)性優(yōu)異的作業(yè)模式。在P模式中，圖3所示的 第一發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線Pl被選擇。第一發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線Pl與例如發(fā)動(dòng)機(jī)21的額定或最大 功率輸出相當(dāng)。
[0067]E模式是發(fā)動(dòng)機(jī)21的輸出轉(zhuǎn)矩比P模式小、燃料消耗率優(yōu)異的作業(yè)模式。在E模式 中，圖3所示的第二發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線El被選擇。在第二發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線El上，發(fā)動(dòng)機(jī)21 的輸出轉(zhuǎn)矩比第一發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線Pl的輸出轉(zhuǎn)矩小。
[0068] 在本實(shí)施方式的作業(yè)車輛100中，操作者可W針對(duì)上述P模式選擇多個(gè)控制模式。 多個(gè)控制模式具有第一控制模式和第二控制模式。在第二控制模式中，控制器40根據(jù)第一 發(fā)動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩線Pl控制發(fā)動(dòng)機(jī)21。在第一控制模式中，如后所述液壓累25的輸出降低，與 此相匹配地，發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩降低。即，在第二控制模式中，液壓累25的輸出相比第一控 制模式增大。
[0069] 圖4是表示復(fù)合操作時(shí)的第一控制模式和第二控制模式的液壓累25的輸出的圖。 另外，在本實(shí)施方式中，復(fù)合操作指的是大臂提升和旋轉(zhuǎn)的復(fù)合操作，并未進(jìn)行其他液壓促 動(dòng)器的操作。
[0070]在圖4中，Tmax是根據(jù)上述累吸收轉(zhuǎn)矩確定的液壓累25的最大輸出。如圖4所示，在 第一控制模式中，液壓累25的輸出被降低到比最大輸出Tmax小的值T1。其降低量dT基于將 旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的輸出換算為液壓累25中的輸出而得到的旋轉(zhuǎn)累輸出來確定。在第一控制 模式中，利用液壓累25的輸出Tl來驅(qū)動(dòng)大臂缸10。
[0071]在第二控制模式中，不進(jìn)行第一控制模式那樣的液壓累25的輸出的降低，最大輸 出Tmax成為液壓累25的輸出。即，在第二控制模式中，相比第一控制模式，復(fù)合操作時(shí)的液 壓累25的輸出增大與降低量dT相當(dāng)?shù)牧?。在第二控制模式中，利用最大輸出Tmax來驅(qū)動(dòng)大 臂缸10。詳細(xì)而言，在第二控制模式中，與第一操作裝置51和第二操作裝置52的操作量相應(yīng) 地，確定液壓累25的輸出。最大輸出Tmax是與第一操作裝置51和第二操作裝置52的操作量 相應(yīng)地被確定的液壓累25的輸出的最大值。
[0072]另外，在旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32未被操作而僅有大臂缸10被操作的單獨(dú)操作時(shí)，最大輸 出Tmax成為液壓累25的輸出的最大值。W下，對(duì)復(fù)合操作時(shí)的第一控制模式和第二控制模 式的處理進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0073]圖5是表示作業(yè)車輛100的控制系統(tǒng)的框圖。如圖5所示，控制器40的運(yùn)算部41具 有:復(fù)合操作檢測(cè)部44、控制模式選擇部45、旋轉(zhuǎn)累輸出計(jì)算部46、降低量確定部47、累輸出 確定部48、W及電機(jī)輸出確定部49。
[0074]圖6是表示復(fù)合操作時(shí)的液壓累25的控制的流程圖。如圖6所示，在步驟Sl中，復(fù)合 操作檢測(cè)部44檢測(cè)大臂缸10和旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32是否復(fù)合地被操作。詳細(xì)而言，復(fù)合操作檢 測(cè)部44檢測(cè)大臂提升操作和旋轉(zhuǎn)操作是否復(fù)合地進(jìn)行。復(fù)合操作檢測(cè)部44根據(jù)來自第一操 作裝置51和第二操作裝置52的檢測(cè)信號(hào)，判定有無復(fù)合操作。在復(fù)合地進(jìn)行大臂提升操作 和旋轉(zhuǎn)操作時(shí)，進(jìn)入步驟S2。
[0075] 在步驟S2中，判定第一控制模式是否被選擇。操作者通過操作顯示輸入裝置43,可 W設(shè)定第一控制模式和第二控制模式中的任一方?？刂颇Ｊ竭x擇部45從顯示輸入裝置43接 收表示所選擇的控制模式的選擇信號(hào)，并將上述所選擇的控制模式設(shè)定為復(fù)合操作時(shí)的控 制模式。當(dāng)在步驟S2中第一控制模式被選擇時(shí)，進(jìn)入步驟S3。當(dāng)在步驟S2中第一控制模式未 被選擇時(shí)、即第二控制模式被選擇時(shí)，進(jìn)入步驟S6。
[0076] 在步驟S3中，計(jì)算上述降低量dT。降低量dT用W下的式1表示。
[0077]【式1】
[007引ClT= LsXa
[0079] a是規(guī)定的增益。在第一控制模式中，a被設(shè)定為1或者1附近的值。Ls是旋轉(zhuǎn)累輸 出。旋轉(zhuǎn)累輸出計(jì)算部46將旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的轉(zhuǎn)速與旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的輸出轉(zhuǎn)矩相乘來計(jì) 算旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的輸出，并將其換算為液壓累25中的輸出，從而計(jì)算旋轉(zhuǎn)累輸出Ls。旋轉(zhuǎn) 累輸出Ls用W下的式2表示。
[0080]拭2】
[0082] Nm是旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的轉(zhuǎn)速Nm由電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)部54檢 ^UdTiii是旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的輸出轉(zhuǎn)矩。旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的輸出轉(zhuǎn)矩Tm由電機(jī)轉(zhuǎn)矩檢測(cè)部55 檢測(cè)。P是加入了液壓損失的效率，規(guī)定的值被設(shè)定。
[0083]降低量確定部47根據(jù)上述的旋轉(zhuǎn)累輸出LsW及式1，計(jì)算復(fù)合操作時(shí)的液壓累25 的輸出的降低量dT。
[0084] 接著，在步驟S4中，累輸出確定部48計(jì)算復(fù)合操作時(shí)的液壓累25的輸出化。復(fù)合操 作時(shí)的液壓累25的輸出化用W下的式3來計(jì)算。
[00財(cái)拭3】
[0086] 化二化日義-肌
[0087] 目P，在第一控制模式中，累輸出確定部48將從液壓累25的最大輸出Tmax減去降低 量dT而得到的值確定為復(fù)合操作時(shí)的液壓累25的輸出化。接著，在步驟S5中，控制器40向累 控制閥27輸出與液壓累25的輸出化對(duì)應(yīng)的指令信號(hào)。如上所述，在第一控制模式中，液壓累 25的輸出化如圖4所示成為比最大輸出Tmax小的值Tl。
[0088] 在步驟S2中，在第二控制模式被選擇時(shí)，進(jìn)入步驟S6。在步驟S6中，降低量dT被設(shè) 定為0。詳細(xì)而言，在第二控制模式中，上述增益a被設(shè)定為0，由此，降低量dT成為0。
[0089] 接著，在步驟S4中，通過上述式3,在第二控制模式中，復(fù)合操作時(shí)的液壓累25的輸 出化成為最大輸出Tmax。即，在第二控制模式中，累輸出確定部48使復(fù)合操作時(shí)的液壓累25 的輸出增大與降低量dT相當(dāng)?shù)牧俊?br>[0090] 接著，在步驟S5中，控制器40向累控制閥27輸出與液壓累25的輸出化對(duì)應(yīng)的指令 信號(hào)。如上所述，在第二控制模式中，液壓累25的輸出化如圖4所示成為最大輸出Tmax。
[0091] 接著，對(duì)第一控制模式和第二控制模式中的旋轉(zhuǎn)電動(dòng)馬達(dá)32的控制進(jìn)行說明。圖7 是表示