作業(yè)車輛及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明設(shè)及作業(yè)車輛及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 作業(yè)車輛包括具有旋轉(zhuǎn)體和工作裝置的作業(yè)車輛。例如，在專利文獻(xiàn)1的作業(yè)車輛 中，旋轉(zhuǎn)體由液壓馬達(dá)旋轉(zhuǎn)，大臂等工作裝置由液壓缸驅(qū)動。在如上所述的作業(yè)車輛(W下， 稱為"標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛"）中，液壓馬達(dá)和液壓缸由從液壓累排出的工作油驅(qū)動。
[0003]另一方面，如專利文獻(xiàn)2那樣代替液壓馬達(dá)而具有電動馬達(dá)的混合動力型的作業(yè) 車輛近年來被開發(fā)出來。在混合動力型的作業(yè)車輛中，由電動馬達(dá)使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)，由液壓缸 驅(qū)動大臂等工作裝置。電動馬達(dá)由儲存于例如蓄電裝置的電力驅(qū)動。液壓缸由從液壓累排 出的工作油驅(qū)動。在如上所述的混合動力型的作業(yè)車輛中，與標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛相比，可W 降低燃料消耗率。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)
[0006] 專利文獻(xiàn)1:日本特開2010-285828號公報
[0007] 專利文獻(xiàn)2:日本專利第5044727號公報

【發(fā)明內(nèi)容】

[000引發(fā)明要解決的課題
[0009]作業(yè)車輛使用工作裝置進行各種作業(yè)。因此，為了提高作業(yè)性，希望提高工作裝置 的動作速度。例如，在將挖掘的砂±等對象物裝載于自卸卡車的作業(yè)中，進行使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn) 的同時使大臂上升的操作。在如上所述的復(fù)合操作時，為了提高作業(yè)性，希望提高大臂的上 升速度。
[0010] 但是，在標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛中，液壓累的輸出被分配給使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá) W及使工作裝置驅(qū)動的液壓缸。因此，液壓累的一部分輸出被用于驅(qū)動液壓馬達(dá)，導(dǎo)致在提 高液壓缸的動作速度運方面存在限制。
[0011] 本發(fā)明的課題在于:在作業(yè)車輛中，使復(fù)合操作時的油耗降低，并且使工作裝置的 動作速度增大而提高作業(yè)性。
[0012] 用于解決課題的方案
[0013]本發(fā)明的一方案的作業(yè)車輛具有:車輛主體、發(fā)動機、液壓累、工作裝置、旋轉(zhuǎn)體、 電動馬達(dá)、復(fù)合操作檢測部、控制模式選擇部、旋轉(zhuǎn)累輸出計算部、W及累輸出確定部。車輛 主體具有:行駛體W及能夠旋轉(zhuǎn)地支承于行駛體的旋轉(zhuǎn)體。發(fā)動機搭載于車輛主體。液壓累 由發(fā)動機驅(qū)動。工作裝置具有液壓促動器。液壓促動器由從液壓累排出的工作油驅(qū)動。電動 馬達(dá)使旋轉(zhuǎn)體旋轉(zhuǎn)。
[0014]復(fù)合操作檢測部檢測液壓促動器和電動馬達(dá)復(fù)合地被操作的復(fù)合操作的狀態(tài)?？?制模式選擇部從包括第一控制模式和第二控制模式在內(nèi)的多個控制模式中選擇控制模式。 旋轉(zhuǎn)累輸出計算部計算將電動馬達(dá)的輸出換算為液壓累中的輸出而得到的旋轉(zhuǎn)累輸出。降 低量確定部基于旋轉(zhuǎn)累輸出，確定復(fù)合操作時的液壓累的輸出的降低量。
[0015] 在第一控制模式中，累輸出確定部將從根據(jù)復(fù)合操作的狀態(tài)確定的液壓累的輸出 減去降低量而得到的值確定為復(fù)合操作時的液壓累的輸出。在第二控制模式中，累輸出確 定部使復(fù)合操作時的液壓累的輸出相比第一控制模式增大。
[0016] 在本方案的作業(yè)車輛中，在復(fù)合操作時，在第一控制模式中，與基于旋轉(zhuǎn)累輸出確 定的降低量相應(yīng)地利用降低后的輸出來驅(qū)動液壓促動器。因此，可W降低復(fù)合操作時的燃 料消耗率。另外，驅(qū)動液壓促動器的輸出與在標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛中被分配給液壓促動器的 輸出相當(dāng)。因此，與標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛相比，可W抑制液壓促動器的動作速度的降低。
[0017] 并且，在復(fù)合操作時，在第二控制模式中，利用比第一控制模式的輸出大的輸出來 驅(qū)動液壓促動器。因此，與標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛相比，可W使復(fù)合操作時的工作裝置的動作速 度增大，由此，可W提高作業(yè)性。
[0018] 在第二控制模式中，累輸出確定部也可W使復(fù)合操作時的液壓累的輸出增大與降 低量相當(dāng)?shù)牧?。在該情況下，在第二控制模式中，可W與在標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛中被分配給液 壓馬達(dá)的驅(qū)動的輸出的量相應(yīng)地利用較大的輸出來驅(qū)動液壓促動器。由此，可W進一步增 大復(fù)合操作時的工作裝置的動作速度，可W進一步提高作業(yè)性。
[0019] 在第二控制模式中，累輸出確定部也可W使復(fù)合操作時的液壓累的輸出增大比降 低量小的量。在該情況下，可W使復(fù)合操作時的工作裝置的動作速度相比第一控制模式增 大，并且，可W降低燃料消耗率。
[0020] 作業(yè)車輛也可W還具有排出壓力檢測部和電機輸出確定部。排出壓力檢測部檢測 液壓累的排出壓力。電機輸出確定部確定復(fù)合操作時的電動馬達(dá)的輸出。電機輸出確定部 也可W在第一控制模式中與液壓累的排出壓力相應(yīng)地限制電動馬達(dá)的輸出。電機輸出確定 部也可W在第二控制模式中不進行與液壓累的排出壓力相應(yīng)的電動馬達(dá)的輸出的限制。在 該情況下，在第一控制模式中，可W利用與在標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛中被分配給液壓馬達(dá)的輸 出同等的輸出來驅(qū)動電動馬達(dá)。另外，在第二控制模式中，可W利用比在標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛 中被分配給液壓馬達(dá)的輸出大的輸出來驅(qū)動電動馬達(dá)。由此，可W進一步提高復(fù)合操作時 的作業(yè)性。
[0021] 工作裝置也可W具有大臂。液壓促動器也可W是驅(qū)動大臂的大臂缸。在該情況下， 在第一控制模式中，在旋轉(zhuǎn)體的旋轉(zhuǎn)和大臂的驅(qū)動復(fù)合地進行的所謂提升旋轉(zhuǎn)時，可W降 低燃料消耗率。另外，在第二控制模式中，在提升旋轉(zhuǎn)時，可W增大工作裝置的動作速度而 提高作業(yè)性。
[0022] 本發(fā)明的其他方案的控制方法是作業(yè)車輛的控制方法。本方案的控制方法具有第 一~第六步驟。在第一步驟中，檢測工作裝置用的液壓促動器和旋轉(zhuǎn)用的電動馬達(dá)復(fù)合地 被操作的復(fù)合操作的狀態(tài)。在第二步驟中，從包括第一控制模式和第二控制模式在內(nèi)的多 個控制模式中選擇控制模式。在第=步驟中，計算將電動馬達(dá)的輸出換算為液壓累中的輸 出而得到的旋轉(zhuǎn)累輸出。
[0023] 在第四步驟中，基于旋轉(zhuǎn)累輸出，確定復(fù)合操作時的液壓累的輸出的降低量。在第 五步驟中，在第一控制模式中，將從根據(jù)復(fù)合操作的狀態(tài)確定的液壓累的輸出減去降低量 而得到的值確定為復(fù)合操作時的液壓累的輸出。在第六步驟中，在第二控制模式中，使復(fù)合 操作時的液壓累的輸出相比第一控制模式增大。
[0024] 在本方案的作業(yè)車輛的控制方法中，在復(fù)合操作時，在第一控制模式中，與基于旋 轉(zhuǎn)累輸出確定的降低量相應(yīng)地利用降低后的輸出來驅(qū)動液壓促動器。因此，可W降低復(fù)合 操作時的燃料消耗率。另外，驅(qū)動液壓促動器的輸出與在標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛中被分配給液 壓促動器的輸出相當(dāng)。因此，與標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛相比，可W抑制液壓促動器的動作速度的 降低。
[0025] 并且，在復(fù)合操作時，在第二控制模式中，利用比第一控制模式的輸出大的輸出來 驅(qū)動液壓促動器。與標(biāo)準(zhǔn)型的作業(yè)車輛相比，可W增大復(fù)合操作時的工作裝置的動作速度， 由此，可W提高作業(yè)性。
[0026] 發(fā)明的效果
[0027] 根據(jù)本發(fā)明，在作業(yè)車輛中，可W使復(fù)合操作時的油耗降低，并且使工作裝置的動 作速度增大而提高作業(yè)性。
【附圖說明】
[0028] 圖1是實施方式的作業(yè)車輛的立體圖。
[0029] 圖2是表示作業(yè)車輛的概略結(jié)構(gòu)的示意圖。
[0030] 圖3是表示發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩線W及累吸收轉(zhuǎn)矩線的圖。
[0031] 圖4是表示復(fù)合操作時的第一控制模式和第二控制模式的液壓累的輸出的圖。
[0032] 圖5是表示作業(yè)車輛的控制系統(tǒng)的框圖。
[0033] 圖6是表示復(fù)合操作時的液壓累的控制的流程圖。
[0034] 圖7是表示復(fù)合操作時的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)的控制的流程圖。
[0035] 圖8是表示其他實施方式的復(fù)合操作時的第一控制模式和第二控制模式的液壓累 的輸出的圖。
【具體實施方式】
[0036] W下，參照附圖對實施方式的作業(yè)車輛進行說明。圖1是實施方式的作業(yè)車輛100 的立體圖。在本實施方式中，作業(yè)車輛100是液壓挖掘機。作業(yè)車輛100具有車輛主體1和工 作裝置4。
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