本發(fā)明涉及工程機械技術領域，尤其涉及一種推土機松土器控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術：

推土機松土器一般應用于土石方和山地等復雜惡劣的工程施工環(huán)境，以松動、剝離施工場地的土壤和巖石，此作業(yè)方式的負荷通常較大。

由于近年來國家對炸藥等爆炸物的限制，開礦、巖層剝離等作業(yè)越來越多地使用大馬力推土機的松土器，而且現(xiàn)場工況復雜且長時間處于重復性作業(yè)，導致對操作人員的技術水平和精力提出了比較高的要求。目前，現(xiàn)有技術中常用的松土器絕大部分是通過滑閥或先導式多路閥控制其動作的，完全依賴操作人員的手動操作，沒有實現(xiàn)智能化，因此存在操作人員勞動強度大，作業(yè)效率低，誤操作容易導致松土器損壞的缺點。

有鑒于此，亟待針對推土機松土器開發(fā)一種控制系統(tǒng)及其控制方法，以解決目前傳統(tǒng)松土器存在的上述缺點。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種推土機松土器控制系統(tǒng)，以解決傳統(tǒng)松土器因未實現(xiàn)智能化而導致的操作人員勞動強度大，作業(yè)效率低以及誤操作容易導致松土器損壞等問題。

本發(fā)明的另一個目的在于提供一種推土機松土器控制方法，以解決傳統(tǒng)松土器因未實現(xiàn)智能化而導致的操作人員勞動強度大，作業(yè)效率低以及誤操作容易導致松土器損壞等問題。

為達此目的，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種推土機松土器控制系統(tǒng)，包括

松土器手柄；

松土器控制器，其與松土器手柄電連接，用于接收松土器手柄發(fā)送的操作指令；

傳感器組件，其與松土器控制器電連接，用于檢測松土器的位置、壓力、車體速度和車身傾斜角度，并向松土器控制器發(fā)送檢測結果；

驅動組件，其分別與松土器控制器和松土器相連接，用于接收松土器控制器發(fā)送的命令并按命令驅動松土器工作。

作為上述推土機松土器控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，還包括自動控制開關，自動控制開關與松土器控制器電連接，用于切換控制系統(tǒng)的手動模式和自動模式，以快速完成手動模式與自動模式的切換。

作為上述推土機松土器控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，驅動組件包括：

升降油缸，與松土器液壓連接，并與松土器控制器電連接；

傾斜油缸，與松土器液壓連接，并與松土器控制器電連接。

作為上述推土機松土器控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，傳感器組件包括：

油缸位置傳感器，包括升降油缸傳感器和傾斜油缸傳感器，升降油缸傳感器設置于升降油缸上，可以檢測液壓油缸伸縮距離，傾斜油缸傳感器設置于傾斜油缸上，可以檢測液壓油缸傾斜角度；

車身傾角傳感器，設置于車體重心處，用于采集車身相對于水平面的傾斜角度，松土器控制器可通過檢測車身傾斜角度來判斷是否需要進行松土器傾斜動作的調整；

測速雷達，設置于車體上，用于采集車體實際速度，方便與車體實際速度進行比對，以用于判斷是否需要改變松土深度；

液壓閥壓力傳感器，包括升降閥壓力傳感器和傾斜閥壓力傳感器，升降閥壓力傳感器設置于升降油缸的工作閥油路上，傾斜閥壓力傳感器設置于傾斜油缸的工作閥油路上，壓力傳感器實時采集松土器的負載壓力和油缸的工作壓力，結合壓力傳感器采集的松土器壓力信號來實時判斷松土器的負載狀態(tài)。

作為上述推土機松土器控制系統(tǒng)的一種優(yōu)選方案，松土器控制器通過can總線與整車控制器電連接，用于進行數(shù)據(jù)交換。

一種推土機松土器控制方法，松土器控制器根據(jù)傳感器組件和松土器手柄發(fā)送的信息，控制驅動組件驅動松土器執(zhí)行相應操作。

作為上述推土機松土器控制方法的一種優(yōu)選方案，當推土機處于手動模式時，松土器手柄包括前、后、左和右四種手柄運動狀態(tài)，且分別用于控制松土器下降、提升、內傾和外傾；當推土機處于自動模式時，松土器手柄包括前后兩種手柄運動狀態(tài)，且分別用于控制松土器的下降傾斜和提升傾斜。

作為上述推土機松土器控制方法的一種優(yōu)選方案，在自動模式下，控制方法包括：

啟動狀態(tài)時，松土器處于最高位置且為靜止狀態(tài)，松土器處于狀態(tài)a；

松土器控制器控制升降油缸將松土器下落至地面，松土器處于狀態(tài)b；

松土器控制器控制傾斜油缸使松土器為最佳的入土角度，以及控制升降油缸使松土器為最佳松土深度，松土器插入地面，松土器處于狀態(tài)c；

松土器控制器通過測速雷達采集推土機實際速度，且與對應擋位的理論速度進行對比，對松土器的最大或最小松土深度進行調整，松土器處于狀態(tài)d；

推土機到達松土作業(yè)場地一端，松土器控制器控制升降油缸提升，同時控制傾斜油缸，以調整松土器的最佳出土角度，松土器處于狀態(tài)e；

松土狀態(tài)完畢，松土器處于最高位置且為靜止狀態(tài)，松土器處于狀態(tài)f；

松土器保持最高位置，且由狀態(tài)f到達狀態(tài)a，進行下一個循環(huán)。

作為上述推土機松土器控制方法的一種優(yōu)選方案，松土器處于狀態(tài)d時，若推土機的實際速度小于對應擋位理論速度的80％，且持續(xù)時間大于1分鐘時，此時松土器控制器控制升降油缸提升松土器，減小松土深度至原深度的75％；若推土機的實際速度大于等于對應擋位理論速度的80％，此時松土器控制器控制升降油缸下降松土器，增加松土深度20％。

作為上述推土機松土器控制方法的一種優(yōu)選方案，擋位包括后退一檔、后退二擋和后退三檔以及前進一擋、前進二擋和前進三擋；當發(fā)動機處于啟動狀態(tài)，且擋位處于前進三擋、后退二擋、后退三擋中任一擋位時，松土器控制器自動控制升降油缸進行提升動作，將松土器提到最高位置，防止松土器忘記提升造成的損壞。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明通過提供一種推土機松土器控制系統(tǒng)，利用松土器手柄和傳感器組件給松土器控制器下達操作指令，松土器控制器控制驅動組件驅動松土器工作的方式，解決了傳統(tǒng)松土器因未實現(xiàn)智能化而導致的操作人員勞動強度大，作業(yè)效率低以及誤操作容易導致松土器損壞等問題；采用液壓閥壓力傳感器用來檢測和判斷松土器升降油缸和調角油缸的壓力狀態(tài)特征；采用油缸位置傳感器可以檢測液壓油缸伸縮距離和傾斜角度；采用車身傾角傳感器，松土器控制器可通過檢測車身傾斜角度來判斷是否需要進行松土器傾斜動作的調整；采用測速雷達，用于采集車體實際速度，方便與車體實際速度進行比對，以用于判斷是否需要改變松土深度；采用升降油缸和傾斜油缸，可用于調整松土器的入土深度和入土角度；本發(fā)明打破了工程機械傳統(tǒng)的相對粗糙式的現(xiàn)場系統(tǒng)控制，建立了一種智能精細式施工的遙控推土機控制系統(tǒng)及方法，有效提升了操作人員的工作效率和舒適性，降低了勞動強度。

附圖說明

現(xiàn)將僅通過示例的方式，參考所附附圖對本發(fā)明的實施方式進行描述，其中

圖1是本發(fā)明具體實施方式提供的推土機松土器控制系統(tǒng)的原理圖；

圖2是本發(fā)明具體實施方式提供的推土機松土器松土往復工作的流程圖；

圖3是本發(fā)明具體實施方式提供的松土器松土作業(yè)過程的示意圖；

圖4是本發(fā)明具體實施方式提供的松土器的操作指令與時間的關系示意圖。

圖中標記如下：

a、b、c、d、e、f，松土器的不同狀態(tài)

1、松土器控制器；

21、松土器手柄；22、自動控制開關；

3、傳感器組件；31、油缸位置傳感器；311、升降油缸傳感器；312、傾斜油缸傳感器；32、車身傾角傳感器；33、測速雷達；34、液壓閥壓力傳感器；341、升降閥壓力傳感器；342、傾斜閥壓力傳感器；

4、驅動組件；41、升降油缸；42、傾斜油缸；

5、整車控制器；51、can總線。

具體實施方式

下面結合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本發(fā)明的技術方案。

如圖1所示，本實施方式提供了一種推土機松土器控制系統(tǒng)，其包括松土器手柄21；松土器控制器1，其與松土器手柄21電連接，用于接收松土器手柄21發(fā)送的操作指令；傳感器組件3，其與松土器控制器1電連接，用于檢測松土器的位置、壓力、車體速度和車身傾斜角度，并向松土器控制器1發(fā)送檢測結果；驅動組件4，其分別與松土器控制器1和松土器相連接，用于接收松土器控制器1發(fā)送的命令并按命令驅動松土器工作。本發(fā)明利用松土器手柄21和傳感器組件3給松土器控制器1下達操作指令，松土器控制器1控制驅動組件4驅動松土器工作的方式，解決了傳統(tǒng)松土器因未實現(xiàn)智能化而導致的操作人員勞動強度大，作業(yè)效率低以及誤操作容易導致松土器損壞等問題。

具體地，驅動組件4包括：升降油缸41，與松土器液壓連接，并與松土器控制器1電連接；傾斜油缸42，與松土器液壓連接，并與松土器控制器1電連接，該驅動組件4的驅動信號類型是pwm比例調節(jié)型，連接至松土器控制器1的pwm輸出端，主要用于調整松土器的入土深度和入土角度。傳感器組件3包括：油缸位置傳感器31，包括升降油缸傳感器311和傾斜油缸傳感器312，升降油缸傳感器311設置于升降油缸41上，可以檢測液壓油缸伸縮距離，傾斜油缸傳感器312設置于傾斜油缸42上，可以檢測液壓油缸傾斜角度，當油缸的運動方向和控制器要求的方向不一致時，松土器控制器1進行報警；車身傾角傳感器32，設置于車體重心處，車身傾角傳感器32是一種雙軸雙冗余的傾角傳感器，用來判斷車輛在空間的傾斜角度，包括車頭與車尾的傾斜狀態(tài)、車身左側與車身右側的傾斜狀態(tài)，松土器控制器1可通過檢測車身傾斜角度來判斷是否需要進行松土器傾斜動作的調整；測速雷達33，設置于車體上，用于采集車體實際速度，方便與車體實際速度進行比對，用于判斷是否需要改變松土深度；液壓閥壓力傳感器34，包括升降閥壓力傳感器341和傾斜閥壓力傳感器342，升降閥壓力傳感器341設置于升降油缸41的工作閥油路上，傾斜閥壓力傳感器342設置于傾斜油缸42的工作閥油路上，壓力傳感器實時采集松土器的負載壓力和油缸的工作壓力，結合壓力傳感器采集的松土器壓力信號來實時判斷松土器的負載狀態(tài)。松土器控制器1通過can總線51與整車控制器5電連接，用于進行數(shù)據(jù)交換，并且can總線51終端電阻為120ω。推土機松土器控制系統(tǒng)還包括自動控制開關22，自動控制開關22與松土器控制器1電連接，用于切換控制系統(tǒng)的手動模式和自動模式，以快速完成手動模式與自動模式的切換。手動模式下，松土器控制器1通過接收松土器手柄21的指令控制電磁閥的動作，進而控制松土器升降油缸41、傾斜油缸42的運動，實現(xiàn)對松土器升降和傾斜動作的控制；自動控制開關用來啟動或者停止自動控制推土機松土器控制系統(tǒng)，當切換至自動模式時，松土器控制器1會將自動控制的狀態(tài)通過can總線51發(fā)送至整車控制器5中，進而在顯示儀表中進行顯示，以直觀的告訴操作人員目前的狀態(tài)。

具體地，升降油缸傳感器311用來檢測升降油缸41伸出縮回的長度，以此可以判斷松土器提升、下降的動作。在水平位置時，松土器進行水平無傾斜放置，此時的油缸位移可以標定為初始狀態(tài)，當升降油缸傳感器311檢測的升降油缸41位移縮短時，可以判斷正在進行松土器提升動作；同理，當升降油缸傳感器311檢測的升降油缸41位移伸長時，可以判斷正在進行松土器下降入土動作。不同的位移可以檢測判斷出松土器入土下降的深度，傾斜油缸傳感器312也是通過調整傾斜角度來判斷松土器翅尖入土時的角度來增加切入力。

具體地，車身傾角傳感器32接入至松土器控制器1的輸入部分，松土器控制器1接收到車身傾角傳感器32的傾斜信號后，根據(jù)信號判斷松土作業(yè)時車身的傾斜狀態(tài)，從而判斷是否需要進行松土器傾斜動作的調整。具體過程為：可以設定傾斜調整的車身傾斜角度閾值，當車身傾角傳感器32采集的車身傾斜角度小于設定的控制閾值時，不作調整；當前進方向采集的車身傾斜角度大于設定的閾值時，即車頭方向低于車尾方向時，此時松土器的入土深度將變小，有可能導致無效松土的情況，此時驅動組件4控制松土器進行角度和深度調整，松土器下降深度變長，以獲得較好的切入深度，傾斜角度向內側調整，以獲得較好的切入力，經(jīng)過調整后的車頭方向和車尾方向傾斜角度小于閾值時，恢復至松土器初始入土狀態(tài)。同理，當車頭方向高于車尾方向時，此時松土器的入土深度將變大，有可能導致松土器過深而無法松動出現(xiàn)打滑的情況，此時自動輸出控制松土器進行角度和深度調整，松土器下降深度變短，以獲得較小的切入深度，傾斜角度向外側調整，以獲得較好的切入力，當車頭方向和車尾方向傾斜角度小于閾值時，恢復至松土器初始入土狀態(tài)。同理，當左右方向的車身傾斜角度大于設定的閾值時，松土器的效率也會變得低下，此時為了獲得良好的切入深度和切入力，也可以通過驅動組件4控制松土器進行角度和深度調整，松土器下降深度變長，以獲得較好的切入深度，松土器傾斜角度向內側調整，以獲得較好的切入力，當車身左側和車身右側方向傾斜角度小于閾值時，恢復至松土器初始入土狀態(tài)。

具體地，液壓閥壓力傳感器34包括升降閥壓力傳感器341和傾斜閥壓力傳感器342，升降閥壓力傳感器341設置于升降油缸41的工作閥油路上，傾斜閥壓力傳感器342設置于傾斜油缸42的工作閥油路上，主要用來檢測升降油缸41和傾斜油缸42的工作壓力，以此可以判斷松土器工作油缸的負載部分。當檢測到兩側油缸油路的壓力增加超過標定的壓力閾值時，則可以判斷松土器正在下降進行切土作業(yè)；同理，當檢測到兩側油缸油路的壓力減小至小于標定的壓力閾值時，則可以判斷松土器正在提升進行卸荷作業(yè)。

如圖2所示，本發(fā)明具體實施方式提供的推土機松土器松土往復工作的具體控制方法為：推土機位于初始線，當推土機啟動并處于控制狀態(tài)時，松土器油缸檢測到空擋信號，自動收起松土器至原始狀態(tài)，當松土器手柄21由空擋切換至前進檔位時，松土器下降和調角動作至設定的狀態(tài)，入土并松土，并且根據(jù)壓力信號實時調整入土深度；推土機位于終點線，松土器手柄21切換至后退檔位時，松土器控制器1結合壓力傳感信號便可檢測出車輛處于后退空負載狀態(tài)，從而驅動組件4控制升降油缸41執(zhí)行提升動作，直到松土器控制器1檢測到推土機的后退狀態(tài)動作停止。由于推土機松土作業(yè)是周期往復式作業(yè)的，從起始位置開始松土，至作業(yè)面終點停止后，再倒退至起始位置。本發(fā)明根據(jù)作業(yè)特點，首先第一遍可以采取自學習的方法，獲得作業(yè)面的工況特點，獲知需要入土的角度和深度，學習完成后，切換至自動控制模式后，操作人員只需要注意推土機前方視野即可，后方松土器自動根據(jù)學習所獲得的數(shù)據(jù)進行調整，這樣既可以不必依賴于操作人員的經(jīng)驗，最大程度發(fā)揮松土器的效率，有效地提高整車工作效率，又可以降低操作人員的勞動強度和燃油消耗，提升推土機松土器的可操作性和智能化控制水平。

本發(fā)明還提供了一種使用上述推土機松土器控制系統(tǒng)的控制方法，松土器控制器1根據(jù)傳感器組件3和松土器手柄21發(fā)送的信息，控制驅動組件4驅動松土器執(zhí)行相應操作。本發(fā)明利用松土器手柄21和傳感器組件3給松土器控制器1下達操作指令，松土器控制器1控制驅動組件4驅動松土器工作的方式，解決了傳統(tǒng)松土器因未實現(xiàn)智能化而導致的操作人員勞動強度大，作業(yè)效率低以及誤操作容易導致松土器損壞等問題。

具體地，推土機處于手動模式時，松土器手柄21包括前、后、左和右四種手柄運動狀態(tài)，且分別用于控制松土器下降、提升、內傾和外傾；當推土機處于自動模式時，松土器手柄21包括前后兩種手柄運動狀態(tài)，且分別用于控制松土器的下降傾斜和提升傾斜。

具體地，推土機擋位包括后退一檔、后退二擋和后退三檔以及前進一擋、前進二擋和前進三擋。推土機處于自動模式下，防止誤操作造成的損傷，當擋位切換到后退一擋時，松土器控制器1自動控制松土器升降油缸41進行提升動作，將松土器提到最高位置；為防止速度過快導致的沖擊和損傷，松土器控制器1對前進三擋進行鎖止，即自動操作模式時前進的最高擋位為二擋，前進二擋時加擋操作擋位不變，但減擋操作正常；為應對有可能出現(xiàn)的緊急情況，松土器手柄21的手動信號輸入處于最高優(yōu)先級，即當松土器控制器1根據(jù)滑轉率或前進、后退擋位切換信號控制松土器進行深度和角度調整時，或松土器進行正常松土、后退時，如果此時松土器手柄21有信號輸入，控制器立即執(zhí)行松土器手柄輸入的信號，并根據(jù)松土器相關操作指令進行動作；當手柄信號停止輸入后，系統(tǒng)立刻將當前的自動操作模式切換成為手動操作模式，即在自動操作模式運行過程中一旦操作手柄，自動操作模式立刻切換成手動操作模式；為應對有可能出現(xiàn)的緊急情況，手、腳油門信號輸入處于最高優(yōu)先級，即當松土器控制器1調整發(fā)動機轉速時，如果此時發(fā)動機手、腳油門有信號輸入，松土器控制器1立即執(zhí)行手、腳油門輸入的信號，當信號停止輸入后，系統(tǒng)根據(jù)松土器松土作業(yè)所處階段及當前油門開度立刻恢復對其控制；為防止車速較快時誤操作導致的沖擊和損傷，當車輛處于前進三擋或所有后退擋時，按下自動操作模式按鈕，松土器不動作，僅當車輛處于前進一擋或二擋時按下自動操作模式按鈕，車輛執(zhí)行操作指令；操作者可以通過顯示器進行參數(shù)設置，根據(jù)泥土、巖石等不同地面工況設置不同的入土角、松土角、最大入土深度等參數(shù)，以達到自動操作模式時最佳的作業(yè)效果。根據(jù)上述推土機松土器控制方法，控制系統(tǒng)具有手動和自動兩種操作模式，操作者可以通過自動控制開關22選擇切換。在自動操作模式中，控制器根據(jù)松土作業(yè)的不同階段控制松土器的升降高度和入土角度、松土角度，并根據(jù)階段的不同需要調整發(fā)動機轉速。在松土作業(yè)過程中，松土器控制器1還實時檢測車輛實際速度和理論速度，并根據(jù)滑轉率和實際車速控制松土器的松土深度；進一步為了應對有可能出現(xiàn)的緊急情況，定義了松土器手柄信號、發(fā)動機手腳油門信號優(yōu)先的原則，確保車輛、人員安全；系統(tǒng)還可以通過顯示器進行參數(shù)設置，根據(jù)泥土、巖石等不同地面工況設置不同的入土角、松土角、最大入土深度等參數(shù)，以達到自動操作模式時最佳的作業(yè)效果；通過自動操作模式的應用可以降低操作人員勞動強度，提升松土器作業(yè)效率和智能化程度，降低誤操作造成的松土器損壞。

如圖3所示，本發(fā)明具體實施方式提供的松土器松土作業(yè)過程的示意圖。具體地，推土機處于自動模式下，推土機松土器控制方法包括：

當車輛從后退擋手動切換到前進一擋或前進二擋，或在松土器處于提升狀態(tài)且車輛前進行駛的過程中按下自動控制開關22，此時松土器處于狀態(tài)a；

松土器控制器1發(fā)出指令將發(fā)動機轉速下調至最低怠速防止松土器下降速度過快導致沖擊，并控制松土器升降油缸41將松土器下落至地面，為了防止松土器未完成下落地面而車輛已經(jīng)前進，在后退擋向前進擋切換3秒后變速箱才開始動作，此時松土器處于狀態(tài)b；

松土器控制器1將發(fā)動機轉速升高到當前的油門開度對應的發(fā)動機轉速，在發(fā)動機增速的過程中松土器控制器1同時控制松土器傾斜油缸42和升降油缸41，控制傾斜油缸42不伸縮以便松土器以最佳的入土角度插入地面，然后再同步伸長傾斜油缸42和升降油缸41，實現(xiàn)在松土器達到最佳松土深度的同時達到最佳的松土角度，此時松土器處于狀態(tài)c；

松土器控制器1通過車上安裝的測速雷達33采集車輛的實際速度v實，并與對應擋位的理論速度v理進行對比，當車輛的滑轉率大于等于80％，即且持續(xù)時間大于1分鐘時，認為車輛的負載過大導致生產效率過低，此時松土器控制器1控制升降油缸41收縮使松土器提升，減小松土深度至原深度的75％；如果車輛的實際速度大于等于對應擋位的最高速的80％，則認為負載過低導致車速過快，此時松土器控制器1控制升降油缸41伸出使松土器下降，增加松土深度20％，上述調整過程循環(huán)執(zhí)行，直至達到最大或最小松土深度，此時松土器處于狀態(tài)d；

當車輛達到松土作業(yè)場地的一端時，此時手動將車輛切換到后退擋，松土器控制器1控制升降油缸41收縮將松土器提高到最大高度，同時控制傾斜油缸42伸長將松土器調整至最小入土角以使松土器能夠順利從地面拔出，在這一過程中，為了減少前進和后退擋切換對車輛造成的沖擊同時便于松土器順利提升，前進擋向后退擋切換3秒后變速箱才開始動作，此時松土器處于狀態(tài)e；

當車輛開始后退且松土器提升到最高位置后，松土器控制器1控制松土器傾斜油缸42收縮，以調整松土器到最佳的入土角度，此時松土器處于狀態(tài)f；

當車輛完成上述一系列動作后，松土器一直處于最高位置靜止狀態(tài)，直至達到下一個松土的起點，開始下一個松土循環(huán)。在上述的自動操作模式時，操作者僅需要控制車輛的前進或者后退擋位以及油門開度，即可完成整個松土循環(huán)。

如圖4所示，本發(fā)明具體實施方式提供的松土器的操作指令與時間的關系示意圖。t1時刻，觸發(fā)行走操縱前進信號，當松土器控制器1檢測到車輛行走裝置的狀態(tài)由空擋變化為前進狀態(tài)且車輛開始行走時，t2時刻，觸發(fā)工作裝置松土器動作控制信號，松土器控制器1輸出pwm信號至升降油缸41和傾斜油缸42，使松土器的狀態(tài)由保持變化為下降，下降的深度可以根據(jù)液壓閥壓力傳感器34檢測到的松土器負載進行控制，與此同時松土器油缸位置傳感器31記錄油缸伸出的長度m，松土器的高度同步下降，根據(jù)負載情況，在接近設置的閾值范圍內，松土器下降動作停止，動作至保持動作信號，此時車輛的變矩器與負載進行匹配后，t4時刻，大馬力推土機保持一定的固定速度進行行走，松土器的切土深度也已經(jīng)達到與負載匹配的數(shù)值，松土器持續(xù)處于保持狀態(tài)，進行行走松土作業(yè)動作，當?shù)竭_指定的作業(yè)位置后，車輛的行走裝置的狀態(tài)由前進變化為空擋時，觸發(fā)松土器進行提升動作信號，松土器控制器1輸出pwm信號至升降油缸41，使松土器的狀態(tài)由保持變化為提升，與此同時升降油缸41縮回，油缸位置傳感器31記錄油缸縮回的長度，提升動作結束，松土器回收完畢后，觸發(fā)大馬力推土機行走裝置的狀態(tài)由空擋變?yōu)楹笸?，直至后退至上次起始位置后，即為一個作業(yè)循環(huán)的結束，松土器控制器1在自動控制開關閉合的狀態(tài)下，將第一個作業(yè)循環(huán)中松土器油缸位置傳感器31的伸出及縮回的距離、液壓閥壓力傳感器34、車身傾角傳感器32的值進行記錄與存儲。

當進行第二個作業(yè)循環(huán)時，觸發(fā)行走操縱前進信號，當松土器控制器1檢測到行走裝置的狀態(tài)由空擋變化為前進狀態(tài)且車輛開始行走時，觸發(fā)工作裝置松土器動作控制信號，松土器控制器1輸出pwm信號至升降油缸41和傾斜油缸42，使松土器的狀態(tài)由保持變化為下降，此時松土器控制器1檢測到松土器油缸位置傳感器31達到m時，即停止pwm信號的輸出，伸出距離m的值，是根據(jù)松土器控制器1檢測到的上一次升降油缸41和液壓閥壓力傳感器34檢測到的松土器負載進行標定的。松土器停止下降，松土器與第一次的下降切土的高度和切土的角度相同，推土機繼續(xù)進行行走松土，直至與第一次停止行走的位置松土器卸土的位置信號一致時，推土機再次停止行走，進行卸荷動作，行走距離依舊為l，并且推土機同路線平移進行返回至初始線處。

同理，第三、第四……第n個作業(yè)循環(huán)同上，不在敘述。

顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明權利要求的保護范圍之內。