本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電動(dòng)鞋的控制方法及控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

因?yàn)殡妱?dòng)鞋具有良好的平衡效果，相對(duì)于平衡小車和獨(dú)輪鞋更受大眾的喜愛?？墒浅Ｓ玫囊恍┻b控器卻不能很好適應(yīng)電動(dòng)鞋的使用需求。目前常用的控制器有：按鈕式、槍式、手柄式。

按鈕式的遙控器，采用數(shù)字化的調(diào)節(jié)方式，通過不停的按下按鈕來調(diào)節(jié)速度，不能平滑連貫輸出控制信號(hào)，同時(shí)，用戶在識(shí)別按鈕時(shí)需要低頭轉(zhuǎn)移視線，在這個(gè)過程中無法對(duì)路況進(jìn)行觀察，存在安全隱患。

手柄式和槍式遙控器，因?yàn)樗枰p手來操作，這就會(huì)給電動(dòng)鞋的用戶造成一定的局限性，約束了用戶的雙手，同時(shí)，采用雙手控制遙控器時(shí)用戶無法展開手臂掌握平衡，容易發(fā)生摔跤等安全性事故。

同時(shí)，上述控制器通常為專用設(shè)備，需要用戶隨身攜帶，取放和使用都較為不便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)中電動(dòng)鞋遙控過程中需要雙手同時(shí)操作、安全性低的問題，本發(fā)明實(shí)施例一方面提供了一種電動(dòng)鞋的控制方法，包括：

獲取控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息；

根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令；

執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

進(jìn)一步，所述獲取控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息的步驟，具體包括：

在所述移動(dòng)終端上生成至少一觸控感應(yīng)區(qū)域；

接收用戶對(duì)所述觸控感應(yīng)區(qū)域的滑動(dòng)操作，生成滑動(dòng)信息，所述滑動(dòng)信息包括滑動(dòng)方向、滑動(dòng)距離或滑動(dòng)速度；

根據(jù)所述滑動(dòng)信息，生成所述控制特征信息。

進(jìn)一步，所述接收控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息的步驟，具體包括：

獲取所述移動(dòng)終端的重力加速度信息，所述重力加速度信息包括移動(dòng)終端前傾、移動(dòng)終端后傾、移動(dòng)終端左傾和移動(dòng)終端右傾；

根據(jù)所述重力加速度信息，生成所述控制特征信息。

進(jìn)一步，所述獲取控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息的步驟，具體包括：

根據(jù)用戶手持移動(dòng)終端時(shí)的平衡調(diào)整姿勢(shì)，獲取所述移動(dòng)終端的加速度信息；

組合預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的所述加速度信息，生成加速度信息集；

根據(jù)所述加速度信息集，確定所述移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)軌跡；

生成與所述運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的控制特征信息。

進(jìn)一步，所述接收控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息的步驟，具體包括：

在所述電動(dòng)鞋上劃分多個(gè)踩踏區(qū)域，在各所述踩踏區(qū)域上設(shè)置壓力傳感器；

比對(duì)相同時(shí)間內(nèi)各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，生成站姿信息，所述站姿信息包括前傾和后仰；

根據(jù)所述站姿信息，生成所述控制特征信息。

進(jìn)一步，所述比對(duì)相同時(shí)間內(nèi)各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，生成站姿信息，所述站姿信息包括前傾和后仰的步驟，具體包括：

采集相同時(shí)間內(nèi)各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，并按照以下公式進(jìn)行濾波處理：

其中j代表第j個(gè)壓力傳感器，i代表濾波窗口的寬度；

比對(duì)經(jīng)濾波處理后的各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，生成站姿信息，所述站姿信息包括前傾和后仰。

進(jìn)一步，所述根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令的步驟，具體包括：

根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令，所述控制指令包括轉(zhuǎn)向指令和速度指令。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電動(dòng)鞋的控制系統(tǒng)，包括：

獲取模塊，用于獲取控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息。

生成模塊，用于根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

控制模塊，用于執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

進(jìn)一步，所述獲取模塊和所述生成模塊設(shè)于移動(dòng)終端上，所述移動(dòng)終端用于獲取移動(dòng)終端的操控信息，并根據(jù)所述操控信息生成電動(dòng)鞋的控制指令。

進(jìn)一步，所述獲取模塊和所述生成模塊設(shè)于電動(dòng)鞋上，所述電動(dòng)鞋用于獲取用戶的站姿信息，并根據(jù)站姿信息生成電動(dòng)鞋的控制指令。

本發(fā)明實(shí)施例的有益效果是：通過獲取控制特征信息，控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息，并生成電動(dòng)鞋的控制指令以控制電動(dòng)鞋，實(shí)現(xiàn)了用戶對(duì)電動(dòng)鞋的簡(jiǎn)易操控，用戶通過調(diào)整站姿或觸控移動(dòng)終端即可完成對(duì)應(yīng)操作，無需攜帶額外專用遙控設(shè)備，簡(jiǎn)單方便，同時(shí)，用戶對(duì)移動(dòng)終端的操作可以是單手操作，用以解放用戶的雙手，讓用戶更自由的控制自身平衡，防止意外摔跤事故，提升安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法的第一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法的第二實(shí)施例的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法第二實(shí)施例的移動(dòng)終端觸屏的界面示意圖。

圖4是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法的第三實(shí)施例的流程示意圖；

圖5是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法的第四實(shí)施例的流程示意圖；

圖6是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法的第五實(shí)施例的流程示意圖；

圖7是本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請(qǐng)參考圖1，是本發(fā)明電動(dòng)鞋的控制方法的第一實(shí)施例的流程示意圖，該方法包括：

S11，獲取控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息。

在本實(shí)施例中，控制特征信息是生成電動(dòng)鞋控制指令的原始信息，控制特征信息由用戶的操作對(duì)應(yīng)生成。

S12，根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

本實(shí)施例中，在步驟S11中，用戶進(jìn)行了不同操作，會(huì)生成對(duì)應(yīng)的控制指令，進(jìn)一步的，本步驟S12具體包括：根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令，所述控制指令包括轉(zhuǎn)向指令和速度指令。其中，轉(zhuǎn)向指令包括左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)指令。速度指令包括控制電動(dòng)鞋的運(yùn)行、停止、加速和減速等指令。

S13，執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

在本實(shí)施例中，電動(dòng)鞋控制操作用于操控電動(dòng)鞋完成上述運(yùn)行、停止、加速、減速、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)等動(dòng)作，示例性的，控制指令可控制電動(dòng)機(jī)和轉(zhuǎn)向輪，以完成上述電動(dòng)鞋控制操作。

在本實(shí)施例中，作為一種改進(jìn)方案，電動(dòng)鞋包括主動(dòng)鞋和從動(dòng)鞋，所述主動(dòng)鞋在接收所述控制指令后，再將控制指令發(fā)送至所述從動(dòng)鞋，所述主動(dòng)鞋和所述從動(dòng)鞋在控制指令傳輸之前進(jìn)行三次握手通信，步驟包括：主動(dòng)鞋發(fā)送通信數(shù)據(jù)至從動(dòng)鞋，從動(dòng)鞋接收后將所述通信數(shù)據(jù)回傳至主動(dòng)鞋，主動(dòng)鞋對(duì)回傳的通信數(shù)據(jù)進(jìn)行驗(yàn)證，驗(yàn)證成功發(fā)送驗(yàn)證成功信號(hào)，從動(dòng)鞋接收到驗(yàn)證成功信號(hào)時(shí)確定當(dāng)前通信信道為最佳信道。三次握手通信可有效保障主動(dòng)鞋和從動(dòng)鞋之間的數(shù)據(jù)傳輸準(zhǔn)確率，提升主動(dòng)鞋和從動(dòng)鞋的動(dòng)作協(xié)同性。

本發(fā)明實(shí)施例通過獲取控制特征信息，控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息，并生成電動(dòng)鞋的控制指令以控制電動(dòng)鞋，實(shí)現(xiàn)了用戶對(duì)電動(dòng)鞋的簡(jiǎn)易操控，用戶可通過調(diào)整站姿或觸控移動(dòng)終端即可完成對(duì)應(yīng)操作，無需攜帶額外專用遙控設(shè)備，簡(jiǎn)單方便，同時(shí)，用戶對(duì)移動(dòng)終端的操作可以是單手操作，用以解放用戶的雙手，讓用戶更自由的控制自身平衡，防止意外摔跤事故，提升安全性。

請(qǐng)參考圖2，是本發(fā)明電動(dòng)鞋的控制方法的第二實(shí)施例的流程示意圖，該電動(dòng)鞋的控制方法包括：

S21，在所述移動(dòng)終端上生成至少一觸控感應(yīng)區(qū)域。

在本實(shí)施例中，移動(dòng)終端可以是手機(jī)、平板電腦、MP3或MP4等。

觸控感應(yīng)區(qū)域可以是一個(gè)也可以是多個(gè)，可以是連續(xù)的區(qū)域，也可以是分離的多個(gè)按鍵，在本實(shí)施例中，請(qǐng)參考圖3，移動(dòng)終端上生成有一觸控感應(yīng)區(qū)域(圖中虛線所示)，用戶于該觸控感應(yīng)區(qū)域的所有滑動(dòng)操作都會(huì)被記錄。

S22，接收用戶對(duì)所述觸控感應(yīng)區(qū)域的滑動(dòng)操作，生成滑動(dòng)信息，所述滑動(dòng)信息包括滑動(dòng)方向、滑動(dòng)距離或滑動(dòng)速度。

當(dāng)用戶在觸控感應(yīng)區(qū)域內(nèi)執(zhí)行滑動(dòng)操作時(shí)生成上述滑動(dòng)信息，滑動(dòng)操作可以是用戶手指沿任意方向的直線滑動(dòng)或曲線滑動(dòng)操作。通常情況下，滑動(dòng)信息可擇一的選取記錄用戶手指的滑動(dòng)方向、滑動(dòng)距離或滑動(dòng)速度，用以控制電動(dòng)鞋加速、減速或轉(zhuǎn)向。

在本實(shí)施例中，滑動(dòng)信息包括滑動(dòng)方向、滑動(dòng)距離和滑動(dòng)速度，其用于記錄用戶手指的滑動(dòng)軌跡，而該滑動(dòng)軌跡與電動(dòng)鞋后續(xù)的運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)，示例性的，滑動(dòng)距離用于控制電動(dòng)鞋的做功距離，滑動(dòng)速度用于控制在所述運(yùn)動(dòng)軌跡上各點(diǎn)的即時(shí)速度，滑動(dòng)方向用于控制電動(dòng)鞋在所述運(yùn)動(dòng)軌跡上各點(diǎn)的轉(zhuǎn)向。作為一種改進(jìn)，移動(dòng)終端顯示器上還可設(shè)置復(fù)位按鈕，用于清除此前設(shè)定的滑動(dòng)信息，以中止電動(dòng)鞋按原預(yù)定運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

S23，根據(jù)所述滑動(dòng)信息，生成所述控制特征信息。

S24，根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

本步驟與第一實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，需要額外說明的是，在本實(shí)施例中，控制指令可通過數(shù)據(jù)線、wifi、藍(lán)牙等設(shè)備由移動(dòng)終端發(fā)送至電動(dòng)鞋動(dòng)力模塊上。

S25，執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

本步驟與第一實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

本實(shí)施例通過在移動(dòng)終端上生成至少一觸控感應(yīng)區(qū)域，使得用戶可以通過移動(dòng)終端控制電動(dòng)鞋的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，無需額外攜帶電動(dòng)鞋專用控制設(shè)備，同時(shí)，用戶在觸控感應(yīng)區(qū)域進(jìn)行滑動(dòng)操作十分簡(jiǎn)便，具有較大的靈活性；再次，當(dāng)滑動(dòng)信息同時(shí)包括滑動(dòng)方向、滑動(dòng)距離和滑動(dòng)速度時(shí)，用戶可以自行設(shè)定電動(dòng)鞋的運(yùn)動(dòng)軌跡，具有較高的操作便捷性和充分的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃空間，可滿足年輕用戶群體的個(gè)性化需求。

請(qǐng)參考圖4，是本發(fā)明電動(dòng)鞋的控制方法的第三實(shí)施例的流程示意圖，該電動(dòng)鞋的控制方法包括：

S31，獲取所述移動(dòng)終端的重力加速度信息，所述重力加速度信息包括移動(dòng)終端前傾、移動(dòng)終端后傾、移動(dòng)終端左傾和移動(dòng)終端右傾。

在本實(shí)施例中，通過移動(dòng)終端內(nèi)置的重力傳感器檢測(cè)移動(dòng)終端的傾斜狀態(tài)，生成對(duì)應(yīng)的重力加速度信息，需要說明的是，上述移動(dòng)終端前傾、移動(dòng)終端后傾、移動(dòng)終端左傾和移動(dòng)終端右傾在符合邏輯的前提下，可以是組合發(fā)生的，如移動(dòng)終端前傾同時(shí)左傾、移動(dòng)終端后傾同時(shí)左傾等。

S32，根據(jù)所述重力加速度信息，生成所述控制特征信息。

在本實(shí)施例中，對(duì)應(yīng)于上述移動(dòng)終端前傾的重力加速度信息，生成控制電動(dòng)鞋加速的控制特征信息，對(duì)應(yīng)于上述移動(dòng)終端后傾的重力加速度信息，生成控制電動(dòng)鞋減速的控制特征信息，對(duì)應(yīng)于上述移動(dòng)終端左傾的重力加速度信息，生成控制電動(dòng)鞋左轉(zhuǎn)的控制特征信息，對(duì)應(yīng)于上述移動(dòng)終端右傾的重力加速度信息，生成控制電動(dòng)鞋右轉(zhuǎn)的控制特征信息。同樣的，當(dāng)移動(dòng)終端前傾同時(shí)左傾，電動(dòng)鞋在左轉(zhuǎn)的同時(shí)加速；當(dāng)移動(dòng)終端后傾時(shí)左傾，電動(dòng)鞋在左轉(zhuǎn)的同時(shí)減速等。

S33，根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

本步驟與第二實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

S34，執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

本步驟與第二實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

相較于第二實(shí)施例，本實(shí)施例通過移動(dòng)終端的傾斜狀態(tài)實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)鞋的主動(dòng)控制，操控簡(jiǎn)單方便。

請(qǐng)參考圖5，是本發(fā)明電動(dòng)鞋的控制方法的第四實(shí)施例的流程示意圖，該電動(dòng)鞋的控制方法包括：

S41，根據(jù)用戶手持移動(dòng)終端時(shí)的平衡調(diào)整姿勢(shì)，獲取所述移動(dòng)終端的加速度信息。

本實(shí)施例用于電動(dòng)鞋的自動(dòng)平衡，通常需要通過激活對(duì)應(yīng)功能，移動(dòng)終端才會(huì)進(jìn)行加速度信息的采集。上述平衡調(diào)整姿勢(shì)是在用戶重心不穩(wěn)時(shí)不自覺發(fā)出的維持身體重心平衡的操作，如當(dāng)前傾或后仰時(shí)不自覺地?cái)[動(dòng)手臂，左右不平衡時(shí)收回手臂或放開手臂等，均屬于平衡調(diào)整姿勢(shì)。

作為一種優(yōu)選方案，上述加速度信息可通過加速度傳感器和陀螺儀配合采集。

S42，組合預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的所述加速度信息，生成加速度信息集。

通過收集預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)的上述加速度信息，可生成加速度信息集。即加速度信息集中包含連續(xù)時(shí)間內(nèi)的多個(gè)加速度信息。

S43，根據(jù)所述加速度信息集，確定所述移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)軌跡。

在本實(shí)施例中，上述運(yùn)動(dòng)軌跡包括移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)路線以及位于運(yùn)動(dòng)路線上各點(diǎn)的加速度。當(dāng)用戶作出不同的平衡調(diào)整姿勢(shì)時(shí)，移動(dòng)終端的運(yùn)動(dòng)軌跡也不同。

S44，生成與所述運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的控制特征信息。

在本實(shí)施例中，移動(dòng)終端可內(nèi)置運(yùn)動(dòng)軌跡庫，運(yùn)動(dòng)軌跡庫中包含多個(gè)預(yù)設(shè)的運(yùn)動(dòng)軌跡，各運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)不同的控制特征信息，其中，預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡還應(yīng)區(qū)別左手和右手持握移動(dòng)終端。當(dāng)移動(dòng)終端的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡與上述某一個(gè)預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡相同或近似時(shí)，選取與該預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的控制特征信息。

S45，根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

本步驟與第二實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

S46，執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

本步驟與第二實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

本實(shí)施例提供的電動(dòng)鞋的控制方法可輔助用戶掌握平衡，當(dāng)用戶作出平衡調(diào)整姿勢(shì)，可迅速判斷用戶當(dāng)前的重心不穩(wěn)的情況，并針對(duì)性的調(diào)整電動(dòng)鞋的運(yùn)動(dòng)模式，如當(dāng)用戶失重前傾時(shí)，調(diào)整電動(dòng)鞋加速；當(dāng)用戶失重左傾時(shí)，調(diào)整電動(dòng)鞋左轉(zhuǎn)，以輔助用戶在擺動(dòng)手臂的同時(shí)盡快調(diào)整重心，防止意外摔跤的情況發(fā)生，具有較高的安全性和實(shí)用性。

請(qǐng)參考圖6，是本發(fā)明電動(dòng)鞋的控制方法的第五實(shí)施例的流程示意圖，該電動(dòng)鞋的控制方法包括：

S51，在所述電動(dòng)鞋上劃分多個(gè)踩踏區(qū)域，在各所述踩踏區(qū)域上設(shè)置壓力傳感器。

與第四實(shí)施例相同，本實(shí)施例用于電動(dòng)鞋的自動(dòng)平衡，通常需要通過激活對(duì)應(yīng)功能。上述踩踏區(qū)域可以設(shè)置在電動(dòng)鞋鞋內(nèi)底，踩踏區(qū)域可分布在前腳掌和后腳掌，作為一種優(yōu)選方案，還可以在腳外側(cè)對(duì)應(yīng)的鞋內(nèi)底區(qū)域增加踩踏區(qū)域。

S52，比對(duì)相同時(shí)間內(nèi)各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，生成站姿信息，所述站姿信息包括前傾和后仰。

在正常情況下，人在平衡站立時(shí)，前腳掌、后腳掌和腳外側(cè)的相對(duì)壓力差是在一預(yù)設(shè)閾值范圍內(nèi)的，通過比對(duì)各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，就可以得出當(dāng)前用戶的站姿信息是前傾或后仰。

然而，因路面不平、電機(jī)震動(dòng)等因素會(huì)引起各踩踏區(qū)域壓力傳感器的數(shù)值的瞬時(shí)變化，該變化會(huì)影響站姿信息的可靠性。由于該變化出現(xiàn)時(shí)間短且具有隨機(jī)性。因此將其作為一種孤立的隨機(jī)噪聲，進(jìn)行中值濾波進(jìn)行消除。

因此，在本實(shí)施例中，S52具體包括：

采集相同時(shí)間內(nèi)各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，并按照以下公式進(jìn)行濾波處理：

其中j代表第j個(gè)壓力傳感器，i代表濾波窗口的寬度；

比對(duì)經(jīng)濾波處理后的各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值，生成站姿信息，所述站姿信息包括前傾和后仰。

經(jīng)過濾波處理后的各踩踏區(qū)域上對(duì)應(yīng)壓力傳感器的數(shù)值具有較高可靠性，其生成的站姿信息可準(zhǔn)確反映用戶當(dāng)前的實(shí)際站姿。

S53，根據(jù)所述站姿信息，生成所述控制特征信息。

S54，根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

本步驟與第一實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

S55，執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

本步驟與第一實(shí)施例的對(duì)應(yīng)步驟相同，這里不再贅述。

本實(shí)施例通過在電動(dòng)鞋上劃分多個(gè)踩踏區(qū)域，在各所述踩踏區(qū)域上設(shè)置壓力傳感器，可根據(jù)各壓力傳感器數(shù)據(jù)的差值對(duì)用戶的站姿信息進(jìn)行判斷，從而控制電動(dòng)鞋進(jìn)行自平衡運(yùn)動(dòng)，如當(dāng)判斷用戶的站姿為失重前傾時(shí)，控制電動(dòng)鞋進(jìn)行加速，當(dāng)判斷用戶的站姿為失重后仰時(shí)，控制電動(dòng)鞋進(jìn)行減速，輔助用戶盡快調(diào)整重心，防止用戶摔跤的情況發(fā)生，提高了產(chǎn)品安全性，同時(shí)，濾波的處理讓電動(dòng)鞋對(duì)用戶的站姿信息判斷更加可靠，拓展了產(chǎn)品的適用環(huán)境。

上文對(duì)本發(fā)明的電動(dòng)鞋的控制方法的實(shí)施例作了詳細(xì)介紹。下面將相應(yīng)于上述方法的電動(dòng)鞋控制系統(tǒng)作進(jìn)一步闡述。

請(qǐng)參考圖7，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電動(dòng)鞋的控制系統(tǒng)100，包括：

獲取模塊110，用于獲取控制特征信息，所述控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息。

生成模塊120，與獲取模塊110連接，用于根據(jù)所述控制特征信息，生成電動(dòng)鞋的控制指令。

控制模塊130，與生成模塊120連接，用于執(zhí)行與所述控制指令對(duì)應(yīng)的電動(dòng)鞋控制操作。

作為本實(shí)施例的一種實(shí)現(xiàn)方案，獲取模塊110和所述生成模塊120設(shè)于移動(dòng)終端上，所述移動(dòng)終端用于獲取移動(dòng)終端的操控信息，并根據(jù)所述操控信息生成電動(dòng)鞋的控制指令?？刂浦噶钔ㄟ^數(shù)據(jù)線、wifi或藍(lán)牙從生成模塊120發(fā)送至控制模塊130，控制模塊130設(shè)于電動(dòng)鞋上，包括電動(dòng)機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，用于按照用戶的意識(shí)主動(dòng)控制電動(dòng)鞋運(yùn)動(dòng)，或輔助用戶掌握平衡。

作為本實(shí)施例的另一種實(shí)現(xiàn)方案，所述獲取模塊110和所述生成模塊120還可以設(shè)于電動(dòng)鞋上，所述電動(dòng)鞋用于獲取用戶的站姿信息，并根據(jù)站姿信息生成電動(dòng)鞋的控制指令?？刂颇K130包括電動(dòng)機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，用于按照用戶的意識(shí)主動(dòng)控制電動(dòng)鞋運(yùn)動(dòng)，或輔助用戶掌握平衡。

本發(fā)明實(shí)施例通過獲取控制特征信息，控制特征信息包括用戶的站姿信息或?qū)σ苿?dòng)終端的操控信息，并生成電動(dòng)鞋的控制指令以控制電動(dòng)鞋，實(shí)現(xiàn)了用戶對(duì)電動(dòng)鞋的簡(jiǎn)易操控，用戶可通過調(diào)整站姿或觸控移動(dòng)終端即可完成對(duì)應(yīng)操作，無需攜帶額外專用遙控設(shè)備，簡(jiǎn)單方便，同時(shí)，用戶對(duì)移動(dòng)終端的操作可以是單手操作，用以解放用戶的雙手，讓用戶更自由的控制自身平衡，防止意外摔跤事故，提升安全性。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系統(tǒng)，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露電動(dòng)鞋的控制方法和控制系統(tǒng)，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的控制系統(tǒng)實(shí)施例僅僅是示意性的，模塊或單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)芯片單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)或處理器(processor)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。