本發(fā)明涉及液壓挖掘機(jī)電液控制領(lǐng)域，具體涉及一種液壓挖掘機(jī)重載工況控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

挖掘機(jī)產(chǎn)品的主要使用場(chǎng)合為礦山等重負(fù)載作業(yè)，由于礦山作業(yè)主要挖掘介質(zhì)為石塊等高密度物料，具有作業(yè)負(fù)載重的特點(diǎn)，傳統(tǒng)的挖掘機(jī)控制方式存在挖掘效率隨著載荷增加衰減較快的問(wèn)題。

此外，傳統(tǒng)的主泵與發(fā)動(dòng)機(jī)的功率匹配原理是將挖掘機(jī)的輸出功率離散分成多個(gè)檔位，每個(gè)檔位對(duì)應(yīng)著相應(yīng)的功率，通過(guò)操作人員的經(jīng)驗(yàn)選擇相應(yīng)的檔位，進(jìn)而按照預(yù)設(shè)的功率參數(shù)進(jìn)行工作。但由于部分操作人員并不進(jìn)行工況預(yù)判，而是通過(guò)主觀意識(shí)選擇中間檔位，以滿足經(jīng)濟(jì)性的目的，在重載情況下易出現(xiàn)挖掘無(wú)力問(wèn)題。

傳統(tǒng)的功率匹配是一種近似恒功率控制，當(dāng)主泵的吸收功率小于發(fā)動(dòng)機(jī)極限功率時(shí)，以當(dāng)前壓力、最大流量進(jìn)行工作；當(dāng)主泵的吸收功率大于發(fā)動(dòng)機(jī)極限功率時(shí)，通過(guò)ess控制方式將主泵的吸收功率到降低至發(fā)動(dòng)機(jī)所能提供的最大功率，防止發(fā)動(dòng)機(jī)過(guò)載，保證發(fā)動(dòng)的功率輸出。

挖掘機(jī)上還配有增力功能，用于提高挖掘機(jī)的重載特性，但在實(shí)際使用過(guò)程中，部分操作人員并不能合理利用該功能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種液壓挖掘機(jī)重載工況控制系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的主泵與發(fā)動(dòng)機(jī)的功率不適配和液壓挖掘機(jī)重載工況下挖掘無(wú)力的問(wèn)題，滿足重載情況下的速度需求和輕載情況下的燃油經(jīng)濟(jì)性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種液壓挖掘機(jī)重載工況控制系統(tǒng)，包括執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊包括主泵和發(fā)動(dòng)機(jī)，主泵包括第一主泵和第二主泵，還包括：

信號(hào)采集模塊，包括電控手柄、主泵壓力傳感器和伺服控制壓力傳感器，分別用于實(shí)時(shí)采集挖掘機(jī)操作人員的手柄行程信號(hào)、主泵壓力信號(hào)和伺服控制壓力信號(hào)；

信號(hào)處理模塊，與信號(hào)采集模塊輸出端相連，用于接收信號(hào)采集模塊傳送的信號(hào)并進(jìn)行處理得到工況評(píng)估值，信號(hào)處理模塊根據(jù)工況評(píng)估值進(jìn)行模糊控制處理并輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)控制模塊，與信號(hào)處理模塊輸出端和執(zhí)行模塊輸入端相連，用于接收信號(hào)處理模塊輸出的控制信號(hào)并驅(qū)動(dòng)執(zhí)行模塊做出對(duì)應(yīng)的響應(yīng)，包括電磁減壓模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和液壓增力模塊，分別用于實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)主泵的吸收功率、發(fā)動(dòng)機(jī)的工作參數(shù)和液壓增力信號(hào)；

所述工況評(píng)估值的計(jì)算過(guò)程包括以下步驟：

信號(hào)處理模塊對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的手柄行程信號(hào)依次進(jìn)行濾波和加權(quán)平均，隨后對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判，在0-100％之間賦值得到對(duì)應(yīng)的效率期望值，同時(shí)信號(hào)處理模塊還對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的伺服控制壓力信號(hào)依次進(jìn)行濾波和加權(quán)平均后對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判，在0-100％之間賦值得到對(duì)應(yīng)的效率期望值，選取上述兩個(gè)賦值中的較大者作為期望值；

信號(hào)處理模塊將一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的主泵壓力信號(hào)依次進(jìn)行濾波和加權(quán)平均，計(jì)算獲得重載挖掘時(shí)的功率需求并對(duì)當(dāng)前重載工況級(jí)別進(jìn)行評(píng)判，在0-100％之間賦值，得到重載工況級(jí)別判定值；

將上述得到的期望值和重載工況級(jí)別判定值進(jìn)行加權(quán)平均，得到工況評(píng)估值；

所述模糊控制處理的過(guò)程包括以下步驟：

當(dāng)g大于x時(shí)，信號(hào)處理模塊輸出控制信號(hào)至電磁減壓模塊，提升主泵的吸收功率；

當(dāng)g大于y時(shí)，信號(hào)處理模塊輸出控制信號(hào)至發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊，在線調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的工作參數(shù)；

當(dāng)g大于z時(shí)，信號(hào)處理模塊輸出控制信號(hào)至液壓增力模塊，啟動(dòng)增壓模式，在線調(diào)節(jié)液壓增力信號(hào)；

其中，g為工況評(píng)估值，x、y和z分別為與電磁減壓模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和液壓增力模塊相對(duì)應(yīng)的重載策略閾值。

進(jìn)一步的，所述信號(hào)處理模塊對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)進(jìn)行濾波和加權(quán)平均后對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判，評(píng)判公式如下：

ej＝pj/pjmax

其中，pj為九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)的加權(quán)壓力值，pjmax為伺服系統(tǒng)所能提供的最大壓力，ej為操作人員的效率期望值，ej的取值為0-100％。

進(jìn)一步的，所述信號(hào)處理模塊對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的九個(gè)手柄行程信號(hào)進(jìn)行濾波和加權(quán)平均后對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判，評(píng)判公式如下：

ej＝pj/pjmax

其中，pj為九個(gè)手柄行程信號(hào)的加權(quán)壓力值，pjmax為系統(tǒng)所能提供的最大壓力，ej為操作人員的效率期望值，ej的取值為0-100％。

進(jìn)一步的，所述主泵壓力信號(hào)包括第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)，所述信號(hào)處理模塊對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)進(jìn)行濾波和加權(quán)平均，所述重載工況級(jí)別的判定公式為：

ep＝p12/pmax

其中，p12為第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)的加權(quán)壓力值，pmax為主泵所能提供的最大壓力，ep為重載工況級(jí)別判定值，ep的取值為0-100％。

進(jìn)一步的，所述模糊控制處理的過(guò)程中采用pid計(jì)算修正模塊調(diào)節(jié)主泵的吸收功率，所述pid計(jì)算修正模塊的調(diào)節(jié)公式如下：

e(t)＝kp×s(t)+ki×∑s(t)+kd[s(t)-s(t-1)]+e0

其中，e(t)為主泵的吸收功率調(diào)節(jié)值，kp為比例系數(shù)，s(t)為t時(shí)刻發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速的差值，ki為積分時(shí)間常數(shù)，kd為微分時(shí)間常數(shù)，e0為吸收功率基準(zhǔn)值。

進(jìn)一步的，所述主泵壓力傳感器包括集成于第一主泵上的第一主泵壓力傳感器和集成于第二主泵上的第二主泵壓力傳感器，第一主泵壓力傳感器和第二主泵壓力傳感器分別用于采集第一主泵的壓力信號(hào)和第二主泵的壓力信號(hào)，所述電磁減壓模塊為比例電磁減壓閥。

進(jìn)一步的，還包括顯示模塊，所述顯示模塊與信號(hào)處理模塊相連，用于將信號(hào)處理模塊輸出的信息實(shí)時(shí)進(jìn)行顯示，所述信號(hào)處理模塊采用滑動(dòng)平均濾波器進(jìn)行滑動(dòng)平均濾波。

進(jìn)一步的，所述伺服控制壓力傳感器安裝于挖掘機(jī)的先導(dǎo)管路上，所述發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊集成于發(fā)動(dòng)機(jī)上，所述液壓增力模塊集成于挖掘機(jī)主閥上。

進(jìn)一步的，所述信號(hào)處理模塊的處理方法包括算術(shù)平均法、模糊控制算法或卡爾曼濾波器方法中的一種或者幾種。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明公開(kāi)了一種液壓挖掘機(jī)重載工況控制系統(tǒng)，包括信號(hào)采集模塊、信號(hào)處理模塊、顯示模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和執(zhí)行模塊。本發(fā)明提供的液壓挖掘機(jī)重載工況控制系統(tǒng)，通過(guò)信號(hào)采集模塊實(shí)時(shí)采集九個(gè)手柄行程信號(hào)、九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)、第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)并傳送至信號(hào)處理模塊進(jìn)行功率預(yù)期估算，得到工況評(píng)估值，信號(hào)處理模塊根據(jù)工況評(píng)估值進(jìn)行模糊控制處理并輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)控制模塊，通過(guò)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行模塊驅(qū)動(dòng)執(zhí)行模塊做出對(duì)應(yīng)的響應(yīng)，根據(jù)功率需求及其變化趨勢(shì)，對(duì)主泵的吸收功率進(jìn)行動(dòng)態(tài)修正，同時(shí)對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的工作狀態(tài)參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)節(jié)，使發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的輸出功率能滿足主泵的需求，確保挖掘機(jī)在重載工況下的工作效率，實(shí)現(xiàn)了挖掘機(jī)在變載荷工況條件下動(dòng)力系統(tǒng)輸出和主泵功率需求的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)匹配，提升挖掘效率，有效解決了挖掘無(wú)力問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的系統(tǒng)硬件方框圖；

圖2是本發(fā)明信號(hào)處理模塊的數(shù)據(jù)處理方框圖；

圖3是本發(fā)明信號(hào)處理模塊的工作流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作更進(jìn)一步的說(shuō)明。

如圖1-3所示，一種液壓挖掘機(jī)重載工況控制系統(tǒng)，包括信號(hào)采集模塊、信號(hào)處理模塊、顯示模塊、驅(qū)動(dòng)控制模塊和執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊包括電連接的主泵和發(fā)動(dòng)機(jī)，主泵包括第一主泵和第二主泵，信號(hào)采集模塊包括電控手柄、主泵壓力傳感器和伺服控制壓力傳感器，電控手柄用于操控挖掘機(jī)進(jìn)行動(dòng)作和實(shí)時(shí)采集挖掘機(jī)操作人員的手柄行程信號(hào)并傳送至信號(hào)處理模塊進(jìn)行處理，主泵壓力傳感器包括第一主泵壓力傳感器和第二主泵壓力傳感器，第一主泵壓力傳感器和第二主泵壓力傳感器分別集成于第一主泵和第二主泵上，第一主泵壓力傳感器用于實(shí)時(shí)采集第一主泵的壓力信號(hào)并傳送至信號(hào)處理模塊進(jìn)行處理，第二主泵壓力傳感器用于實(shí)時(shí)采集第二主泵的壓力信號(hào)并傳送至信號(hào)處理模塊進(jìn)行處理，伺服控制壓力傳感器安裝于挖掘機(jī)的先導(dǎo)管路上，用于實(shí)時(shí)采集伺服控制壓力信號(hào)并傳送至信號(hào)處理模塊進(jìn)行處理，先導(dǎo)管路用于收集挖掘機(jī)操作人員的液壓手柄信號(hào)并完成相應(yīng)的挖掘機(jī)動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)控制模塊包括電磁減壓模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和液壓增力模塊，電磁減壓模塊采用比例電磁減壓閥進(jìn)行實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)第一主泵和第二主泵的吸收功率，發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊集成于發(fā)動(dòng)機(jī)上，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速請(qǐng)求、調(diào)速率請(qǐng)求及外特性曲線等工作參數(shù)，液壓增力模塊集成于挖掘機(jī)主閥上，用于在線調(diào)節(jié)液壓增力信號(hào)，實(shí)現(xiàn)短時(shí)間內(nèi)提高液壓系統(tǒng)的壓力，挖掘機(jī)主閥用于分配液壓流向。

電控手柄、主泵壓力傳感器和伺服控制壓力傳感器分別通過(guò)導(dǎo)線與信號(hào)處理模塊輸入端相連，信號(hào)處理模塊輸出端與顯示模塊電性相連并通過(guò)驅(qū)動(dòng)控制模塊電連接執(zhí)行模塊，信號(hào)處理模塊用于對(duì)實(shí)時(shí)接收的手柄行程信號(hào)、主泵壓力信號(hào)和伺服控制壓力信號(hào)等多項(xiàng)液壓系統(tǒng)信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理并通過(guò)顯示模塊進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示，采取對(duì)應(yīng)的重載策略，分別驅(qū)動(dòng)電磁減壓模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和液壓增力模塊進(jìn)行在線調(diào)節(jié)主泵的吸收功率、發(fā)動(dòng)機(jī)的工作參數(shù)和液壓增力信號(hào)，主泵壓力信號(hào)包括第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)，數(shù)據(jù)處理方法包括算術(shù)平均法、模糊控制算法或卡爾曼濾波器方法中的一種或者幾種，信號(hào)處理模塊通過(guò)采集到的手柄行程信號(hào)和伺服控制壓力信號(hào)對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判，效率期望在0-100％之間賦值，信號(hào)處理模塊通過(guò)采集到的主泵壓力信號(hào)對(duì)當(dāng)前重載工況級(jí)別進(jìn)行評(píng)判并在0-100％之間賦值，通過(guò)將用于體現(xiàn)操作人員效率期望的手柄行程信號(hào)和伺服控制壓力信號(hào)與用于體現(xiàn)實(shí)際工況情況的主泵壓力信號(hào)相結(jié)合進(jìn)而獲取外負(fù)載的功率需求，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)匹配發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出功率。

圖2是信號(hào)處理模塊的數(shù)據(jù)處理方框圖，圖3是信號(hào)處理模塊的工作流程圖，信號(hào)處理模塊的輸入信號(hào)包括九個(gè)手柄行程信號(hào)、九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)和主泵壓力信號(hào)，九個(gè)手柄行程信號(hào)和九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)均包括動(dòng)臂上升、動(dòng)臂下降、斗桿外擺、斗桿內(nèi)收、鏟斗外擺、鏟斗內(nèi)收、左行走、右行走和回轉(zhuǎn)信號(hào)，手柄行程和伺服控制壓力體現(xiàn)了操作人員的效率期望，主泵壓力體現(xiàn)了實(shí)際工況情況，信號(hào)處理模塊對(duì)兩者的綜合進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到工況評(píng)估值，根據(jù)工況評(píng)估值利用模糊控制算法進(jìn)行模糊控制處理并分別輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)至驅(qū)動(dòng)控制模塊的電磁減壓模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和液壓增力模塊，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)執(zhí)行模塊做出對(duì)應(yīng)的響應(yīng)，通過(guò)比例電磁減壓閥實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)主泵的吸收功率，通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速請(qǐng)求、調(diào)速率請(qǐng)求及外特性曲線等工作參數(shù)，通過(guò)液壓增力模塊啟動(dòng)增壓模式，實(shí)時(shí)在線調(diào)節(jié)液壓增力信號(hào)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)主泵和發(fā)動(dòng)機(jī)動(dòng)力系統(tǒng)的相關(guān)參數(shù)，進(jìn)而在保證挖掘機(jī)輕載工況的燃油經(jīng)濟(jì)性的前提下，實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)在重載工況下發(fā)動(dòng)機(jī)功率輸出與外負(fù)載功率需求之間的動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)匹配，提高挖掘機(jī)重載效率。

工況評(píng)估值的計(jì)算過(guò)程包括以下步驟：

以一個(gè)工作循環(huán)為檢測(cè)單元，信號(hào)處理模塊對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的九個(gè)手柄行程信號(hào)首先通過(guò)滑動(dòng)平均濾波器進(jìn)行滑動(dòng)平均濾波，濾掉干擾數(shù)據(jù)，隨后進(jìn)行加權(quán)平均，再對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判，在0-100％之間賦值得到對(duì)應(yīng)的效率期望值，同時(shí)信號(hào)處理模塊還對(duì)一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)通過(guò)滑動(dòng)平均濾波器進(jìn)行濾波，濾掉干擾數(shù)據(jù)后進(jìn)行加權(quán)平均，再對(duì)操作人員的效率期望進(jìn)行評(píng)判并在0-100％之間賦值得到相對(duì)應(yīng)的效率期望值，選取上述兩個(gè)賦值中的較大者作為期望值和后續(xù)計(jì)算依據(jù)，效率期望的評(píng)判公式如下：

ej＝pj/pjmax公式一

其中，當(dāng)pj為九個(gè)手柄行程信號(hào)的加權(quán)壓力值，pjmax為相應(yīng)系統(tǒng)所能提供的最大壓力，ej為操作人員的效率期望值，ej的取值為0-100％；當(dāng)pj為九個(gè)伺服控制壓力信號(hào)的加權(quán)壓力值，pjmax為伺服系統(tǒng)所能提供的最大壓力，ej為操作人員的效率期望值，ej的取值為0-100％；

信號(hào)處理模塊將一個(gè)檢測(cè)單元內(nèi)檢測(cè)到的第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)通過(guò)滑動(dòng)平均濾波器進(jìn)行滑動(dòng)平均濾波，濾掉其干擾數(shù)據(jù)后進(jìn)行加權(quán)平均，計(jì)算獲得重載挖掘時(shí)的功率需求，并對(duì)當(dāng)前重載工況級(jí)別進(jìn)行評(píng)判，得到重載工況級(jí)別判定值，評(píng)判公式如下：

ep＝p12/pmax公式二

其中，p12為第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)的加權(quán)壓力值，pmax為主泵所能提供的最大壓力，ep為重載工況級(jí)別判定值，ep的取值為0-100％；

將上述得到的期望值和重載工況級(jí)別判定值進(jìn)行加權(quán)平均，得到一個(gè)0-100％之間的數(shù)值，該值為工況評(píng)估值，并計(jì)為g。

在挖掘機(jī)工作過(guò)程中，因主泵壓力突變性大，直接計(jì)算會(huì)造成策略誤判，故需對(duì)第一主泵壓力信號(hào)和第二主泵壓力信號(hào)進(jìn)行滑動(dòng)平均濾波，濾掉其突變值，提高測(cè)試精確度。

信號(hào)處理模塊采用的加權(quán)平均算法的計(jì)算公式為：

z＝∑(xi×wi)÷∑(wi)公式三

其中，xi為各采集值，wi為各采集值對(duì)應(yīng)的權(quán)重，wi可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，z為加權(quán)平均數(shù)。

如表1所示，模糊控制表用于表征工況評(píng)估值的變化趨勢(shì)及變化誤差。

表1

其中，e表示偏差，ec表示偏差變化，p表示正，n表示負(fù)，b表示大，m表示中，s表示小，l表示大，z表示0。

與電磁減壓模塊、發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊和液壓增力模塊一一對(duì)應(yīng)的重載策略閾值分別計(jì)為x、y和z，用戶可通過(guò)實(shí)際需求分別進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，信號(hào)處理模塊的模糊控制處理過(guò)程包括：

當(dāng)工況評(píng)估值g大于x時(shí)，信號(hào)處理模塊輸出控制信號(hào)至電磁減壓模塊，線性提升主泵的吸收功率；

當(dāng)工況評(píng)估值g大于y時(shí)，信號(hào)處理模塊輸出控制信號(hào)至發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊，在線調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的工作參數(shù)；

當(dāng)工況評(píng)估值g大于z時(shí)，信號(hào)處理模塊輸出控制信號(hào)至液壓增力模塊，啟動(dòng)增壓模式，在線調(diào)節(jié)液壓增力信號(hào)；

對(duì)于上述響應(yīng)過(guò)程，需說(shuō)明如下幾點(diǎn)：

挖掘機(jī)系統(tǒng)具有負(fù)載突變性大、壓力數(shù)據(jù)非線性和時(shí)變性等特點(diǎn)，在提高主泵的吸收功率時(shí)應(yīng)采用pid計(jì)算修正模塊進(jìn)行限制，通過(guò)pid計(jì)算修正模塊調(diào)節(jié)主泵的吸收功率，在滿足主泵功率最大利用率的前提下，避免發(fā)動(dòng)機(jī)的過(guò)度掉速，pid計(jì)算修正模塊的調(diào)節(jié)公式如下：

e(t)＝kp×s(t)+ki×∑s(t)+kd[s(t)-s(t-1)]+e0公式四

其中，e(t)為主泵的吸收功率調(diào)節(jié)值，kp為比例系數(shù)，s(t)為t時(shí)刻發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與設(shè)定轉(zhuǎn)速的差值，ki為積分時(shí)間常數(shù)，kd為微分時(shí)間常數(shù)，e0為吸收功率基準(zhǔn)值；

信號(hào)處理模塊通過(guò)can通訊方式驅(qū)動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)控制模塊進(jìn)而調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的工作參數(shù)，提升發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和修改發(fā)動(dòng)機(jī)的調(diào)速特性，便于發(fā)動(dòng)機(jī)提供較大的功率及轉(zhuǎn)速；

開(kāi)啟增壓模式需進(jìn)行限時(shí)，為避免損壞液壓系統(tǒng)，增壓模式開(kāi)啟8秒后，增壓模式自動(dòng)關(guān)閉，保護(hù)時(shí)間為8秒，在設(shè)定保護(hù)的時(shí)間內(nèi)不進(jìn)行輸出；

閾值滿足x<y<z<1，多項(xiàng)控制策略互不干擾，同步進(jìn)行。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出：對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。