本發(fā)明涉及作業(yè)機械，其使用在構(gòu)造物解體施工、廢棄物處理、破碎處理、道路施工、工程施工、土木施工等中。
背景技術(shù)：
：作為在構(gòu)造物解體施工、廢棄物處理、破碎處理、道路施工、工程施工、土木施工等中使用的作業(yè)機械，而知道如下的作業(yè)機械，其在通過動力系統(tǒng)行駛的行駛體的上部旋轉(zhuǎn)自如地安裝有旋轉(zhuǎn)體，并且在旋轉(zhuǎn)體上沿上下方向擺動自如地安裝有多關(guān)節(jié)型的前作業(yè)機，由執(zhí)行機構(gòu)來驅(qū)動構(gòu)成前作業(yè)機的各前部件。作為這種作業(yè)機械的一例而具有如下的作業(yè)機械，其以液壓挖掘機為基礎(chǔ)，具有：一端與旋轉(zhuǎn)體擺動自如地連結(jié)的動臂；一端與動臂的前端擺動自如地連結(jié)的斗桿；和安裝在斗桿的前端的抓斗、鏟斗、鏟板、破碎器等附件，從而進行希望的作業(yè)。這種作業(yè)機械在使構(gòu)成前作業(yè)機的動臂、斗桿以及附件向旋轉(zhuǎn)體的外側(cè)突出的狀態(tài)下，邊改變各種姿勢邊進行作業(yè)。由此，在施加了過度的作業(yè)負荷的過負荷狀態(tài)且將前部件伸出的狀態(tài)下進行急動作等的勉強操作的情況下，作業(yè)機械會失去平衡。因此，針對這種作業(yè)機械，以往提出了各種防止翻倒技術(shù)。例如，在專利文獻1中公開了如下的技術(shù)，其在作業(yè)機械的動臂以及斗桿上分別設(shè)有角度傳感器，將這些各角度傳感器的檢測信號向控制裝置輸入，控制裝置基于上述檢測信號來運算作業(yè)機械整體的重心位置、和行駛體在接地面中的穩(wěn)定支點的支承力，并在顯示裝置中顯示基于該運算結(jié)果得到的穩(wěn)定支點中的支承力值，并且當(dāng)后方穩(wěn)定支點中的支承力變成了為了確保安全作業(yè)所必須的限界值以下時發(fā)出警報。另一方面，如上述解體作業(yè)機械那樣的作業(yè)機械通過驅(qū)動大質(zhì)量的行駛體、旋轉(zhuǎn)體以及前作業(yè)機來進行作業(yè)，因此當(dāng)操作者因某些理由而進行使動作中的行駛體、旋轉(zhuǎn)體或前作業(yè)機的驅(qū)動急停止的操作的情況下，對于作業(yè)機械作用了大慣性力，會對穩(wěn)定性產(chǎn)生很大影響。尤其，在從所搭載的警報裝置發(fā)出了通知存在翻倒可能性的警報的情況下，當(dāng)操作者慌忙地進行使動作中的行駛體、旋轉(zhuǎn)體或前作業(yè)機的驅(qū)動停止的操作時，會在翻倒方向上疊加大慣性力，擔(dān)心反倒提高了翻倒的可能性。對于這種課題，在專利文獻2中公開了如下的技術(shù)，其使用包括前作業(yè)機在內(nèi)的主體以及行駛體的各可動部的位置信息和急停止模型，來預(yù)測在操作桿從操作狀態(tài)瞬間返回至停止指令狀態(tài)的情況下的作業(yè)機械直到完全停止為止的穩(wěn)定性變化，以在直到停止的任何時刻都不會變得不穩(wěn)定的方式進行驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作限制。在先技術(shù)文獻專利文獻1：日本專利第2871105號公報專利文獻2：國際公開第2012/169531號通過相對于作業(yè)機械適用專利文獻2所示的技術(shù)，而即使在因勉強的操作或操作失誤而使動作急停止的情況下，也能夠?qū)⒆鳂I(yè)機械的翻倒防止于未然，能夠穩(wěn)定地繼續(xù)作業(yè)。專利文獻2所示的技術(shù)是基于控制運算結(jié)果來限制作業(yè)機械的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作的技術(shù)。通常，作業(yè)機械的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)通過液壓先導(dǎo)式驅(qū)動液壓回路來驅(qū)動控制，該液壓先導(dǎo)式驅(qū)動液壓回路具有：控制液壓油向驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的供給的先導(dǎo)式流量控制閥；和基于操作桿的操作來向流量控制閥輸出先導(dǎo)液壓油的比例減壓閥。為了對這種作業(yè)機械適用專利文獻2所示的技術(shù)，而相對于驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)來進行動作限制，而需要將根據(jù)控制運算結(jié)果來變更液壓油向執(zhí)行機構(gòu)的供給的控制機構(gòu)加入至驅(qū)動液壓回路中。但是，在以往例中，對于具有液壓先導(dǎo)式驅(qū)動液壓回路的作業(yè)機械沒有公開用于實現(xiàn)動作限制的結(jié)構(gòu)。另外，當(dāng)在驅(qū)動液壓回路中加入控制機構(gòu)時，若 大幅變更驅(qū)動液壓回路的結(jié)構(gòu)，則響應(yīng)性等會變化，擔(dān)心有損以往的操作性。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明是為了解決上述課題而做出的，以提供一種作業(yè)機械為目的，該作業(yè)機械通過能夠維持以往操作性的構(gòu)成來實現(xiàn)為了穩(wěn)定保持作業(yè)機械所必要的動作限制，且操作性以及穩(wěn)定性高。為了解決上述課題，例如采用權(quán)利要求書所述的構(gòu)成。本發(fā)明雖然包含多個解決上述課題的方式，但若列舉一例，則提供一種作業(yè)機械，其具有：作業(yè)機械主體；相對于該作業(yè)機械主體沿上下方向擺動自如地安裝且具有多個可動部的前作業(yè)機；驅(qū)動該前作業(yè)機的各可動部的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)；進行控制運算的運算裝置，該控制運算用于控制該驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動；和執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動液壓回路，其具有控制液壓油向所述驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的供給的流量控制閥、以及基于操作桿的操作來輸出向所述流量控制閥供給的先導(dǎo)液壓油的比例減壓閥，所述作業(yè)機械的特征在于，所述運算裝置具有：推定作業(yè)機械的速度的速度推定部；基于由所述速度推定部推定的速度和作業(yè)機械的姿勢來預(yù)測在假設(shè)作業(yè)機械急停止的情況下的作業(yè)機械的舉動的急停止時舉動預(yù)測部；基于由所述急停止時舉動預(yù)測部預(yù)測的舉動來判定所述作業(yè)機械的穩(wěn)定性的穩(wěn)定性判定部；和動作限制決定部，其基于所述穩(wěn)定性判定部的判定結(jié)果來運算緩?fù)Ｖ怪噶钜约皠幼魉俣认拗浦噶畈⑵漭敵?，其中，該緩?fù)Ｖ怪噶钕拗扑鲵?qū)動執(zhí)行機構(gòu)的減速度而使所述驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)地停止，該動作速度限制指令限制所述驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的上限動作速度，所述執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動液壓回路具有先導(dǎo)壓修正部，該先導(dǎo)壓修正部根據(jù)來自所述動作限制決定部的所述緩?fù)Ｖ怪噶钜约八鰟幼魉俣认拗浦噶顏硇拚龔乃霰壤郎p壓閥輸出的先導(dǎo)壓，該先導(dǎo)壓修正部由停止特性變更部和動作速度限制部構(gòu)成，其中，該停止特性變更部在所述操作桿的停止操作時以使所述驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)地停止的方式修正先導(dǎo)壓，該動作速度限制部以限制 所述驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作速度的方式修正先導(dǎo)壓，所述停止特性變更部以及所述動作速度限制部通過來自所述動作限制決定部的所述緩?fù)Ｖ怪噶钜约八鰟幼魉俣认拗浦噶疃謩e驅(qū)動，在從所述動作限制決定部輸入了所述緩?fù)Ｖ怪噶钜约八鰟幼魉俣认拗浦噶畹那闆r下，修正從所述比例減壓閥輸出的先導(dǎo)壓，在沒有從所述動作限制決定部輸入所述緩?fù)Ｖ怪噶钜约八鰟幼魉俣认拗浦噶畹那闆r下，不修正從所述比例減壓閥輸出的先導(dǎo)壓地將其向所述流量控制閥供給。發(fā)明效果根據(jù)本發(fā)明，通過利用以往執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動回路的結(jié)構(gòu)來進行與作業(yè)機械的穩(wěn)定狀態(tài)對應(yīng)的動作限制，不會損害操作性地進行動作限制，能夠?qū)⒆鳂I(yè)機械穩(wěn)定地保持。附圖說明圖1是第1實施方式的作業(yè)機械的側(cè)視圖。圖2A是通常的作業(yè)機械的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動液壓回路的概念圖。圖2B是通常的作業(yè)機械的動臂液壓缸的驅(qū)動液壓回路的概略構(gòu)成圖。圖3是第1實施方式的穩(wěn)定化控制裝置的概略構(gòu)成圖。圖4A是表示第1實施方式的先導(dǎo)壓修正部中的用于進行緩?fù)Ｖ沟南葘?dǎo)壓修正例的圖。圖4B是表示第1實施方式的先導(dǎo)壓修正部中的用于進行動作速度限制的先導(dǎo)壓修正例的圖。圖5A是第1實施方式的作業(yè)機械的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動液壓回路的概念圖。圖5B是第1實施方式的作業(yè)機械的動臂液壓缸的驅(qū)動液壓回路的概略構(gòu)成圖。圖6是第1實施方式的穩(wěn)定性評價方法的說明圖。圖7是表示第1實施方式的動作限制決定部中的運算順序的流程 圖。圖8A是在第1實施方式的對先導(dǎo)壓修正部的驅(qū)動指令中，表示指令信號與電磁閥設(shè)定壓的關(guān)系的一例的圖。圖8B是表示第1實施方式的先導(dǎo)壓修正部中的用于進行緩?fù)Ｖ挂约皠幼魉俣认拗频南葘?dǎo)壓修正例的圖。圖8C是表示第1實施方式的對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y的驅(qū)動指令值與時間的關(guān)系的一例的圖。圖8D是表示第1實施方式的對速度限制用電磁比例閥的驅(qū)動指令值與時間的關(guān)系的一例的圖。圖9A是第1實施方式的先導(dǎo)壓修正部的變更例的概略構(gòu)成圖。圖9B是第1實施方式的先導(dǎo)壓修正部的變更例的概略構(gòu)成圖。圖10是第2實施方式的先導(dǎo)壓修正部的概略構(gòu)成圖。圖11是第3實施方式的先導(dǎo)壓修正部的概略構(gòu)成圖。附圖標(biāo)記說明3…旋轉(zhuǎn)體(作業(yè)機械主體)6…前作業(yè)機7…旋轉(zhuǎn)馬達(驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu))11…動臂液壓缸(驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu))13…斗桿液壓缸(驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu))15…附件液壓缸(驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu))50…操作桿60…運算裝置60b…速度推定部60c…急停止時舉動預(yù)測部60d…穩(wěn)定性判定部60h…動作限制決定部100…執(zhí)行機構(gòu)驅(qū)動液壓回路111…動臂流量控制閥(流量控制閥)121…動臂伸長比例減壓閥122…動臂縮小比例減壓閥200…先導(dǎo)壓修正部210…停止特性變更部240…動作速度限制部具體實施方式以下，使用附圖來說明本發(fā)明的作業(yè)機械的實施方式。＜第1實施方式＞使用圖1至圖9B來說明本發(fā)明的作業(yè)機械的第1實施方式。＜對象裝置＞如圖1所示，本實施方式的作業(yè)機械1具有：行駛體2；能夠旋轉(zhuǎn)地安裝在行駛體2的上部的旋轉(zhuǎn)體3；和由一端與旋轉(zhuǎn)體3連結(jié)的多關(guān)節(jié)型連桿機構(gòu)構(gòu)成的前作業(yè)機6。旋轉(zhuǎn)體3通過旋轉(zhuǎn)馬達7而以中心軸3c為中心旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。在旋轉(zhuǎn)體3上設(shè)置有駕駛室4以及配重8。另外，在該旋轉(zhuǎn)體3上的必要部分上具有：構(gòu)成動力系統(tǒng)的發(fā)動機5；和由驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)(后述)的驅(qū)動液壓回路100等構(gòu)成且控制作業(yè)機械1的起動停止以及全部動作的駕駛控制裝置9。此外，圖中的附圖標(biāo)記29表示地表面。前作業(yè)機6具有：一端與旋轉(zhuǎn)體3連結(jié)的動臂10(可動部)；一端與動臂10的另一端連結(jié)的斗桿12(可動部)；和一端與斗桿12的另一端連結(jié)的附件23(可動部)，這些各個部件分別以沿上下方向轉(zhuǎn)動的方式構(gòu)成。動臂液壓缸11是使動臂10繞支點40轉(zhuǎn)動的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，與旋轉(zhuǎn)體3和動臂10連結(jié)。斗桿液壓缸13是使斗桿12繞支點41轉(zhuǎn)動的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，與動臂10和斗桿12連結(jié)。附件液壓缸15是使附件23繞支點42轉(zhuǎn)動的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)，經(jīng)由連桿16與附件23連結(jié)，并經(jīng)由連桿17與斗桿12連結(jié)。附件23能夠任意地更換為磁鐵、抓斗、切割器、鏟板、鏟斗等未圖示的作業(yè)工具。旋轉(zhuǎn)馬達7是驅(qū)動旋 轉(zhuǎn)體3的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)。在駕駛室4內(nèi)具有用于供操作員對各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)輸入動作指示的多個操作桿50。＜驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動液壓回路＞圖2A表示具有液壓先導(dǎo)式操作裝置的通常的作業(yè)機械中的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動液壓回路的概念圖。在圖2A中，作業(yè)機械1的各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)7、11、13、15通過從主泵101供給的液壓油驅(qū)動。驅(qū)動液壓回路100A是用于對各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)7、11、13、15供給液壓油的回路，主要通過由發(fā)動機5驅(qū)動的主泵101以及先導(dǎo)泵102、與主泵101連接且控制向驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的供給流量的先導(dǎo)式流量控制閥組110、和與先導(dǎo)泵102連接且根據(jù)操作桿50的操作來生成向流量控制閥組110供給的先導(dǎo)液壓油的比例減壓閥組120構(gòu)成。流量控制閥組110由動臂流量控制閥111、斗桿流量控制閥113、附件流量控制閥115、旋轉(zhuǎn)流量控制閥117構(gòu)成。比例減壓閥組120由動臂伸長比例減壓閥121、動臂縮小比例減壓閥122、斗桿伸長比例減壓閥123、斗桿縮小比例減壓閥124、附件伸長比例減壓閥125、附件縮小比例減壓閥126、右旋轉(zhuǎn)比例減壓閥127、左旋轉(zhuǎn)比例減壓閥128構(gòu)成。此外，由于驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動方法對于任意驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)都是同樣的，所以在以下，以動臂液壓缸11為例來說明。圖2B表示具有液壓先導(dǎo)式操作裝置的通常的作業(yè)機械中的動臂液壓缸11的驅(qū)動液壓回路100A的概略構(gòu)成圖。在圖2B中，動臂比例減壓閥由動臂伸長比例減壓閥121、動臂縮小比例減壓閥122構(gòu)成。這些比例減壓閥121、122通過將動臂操作桿50b向伸長側(cè)或者縮小側(cè)操作而驅(qū)動，從先導(dǎo)泵102所排出的液壓油生成壓力與動臂操作桿50b的操作量對應(yīng)的先導(dǎo)液壓油。動臂伸長比例減壓閥121具有第一端口121a、第二端口121b以及第三端口121c，第一端口121a與動作油油箱103連接，第二端口 121b與先導(dǎo)泵102連接，第三端口121c與后述的動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e連接。在沒有將動臂操作桿50b向伸長側(cè)操作的情況下，將第一端口121a與第三端口121c連通的閥路成為全開，第二端口121b成為全閉，來自先導(dǎo)泵102的液壓油不向第三端口121c供給。當(dāng)動臂操作桿50b向伸長側(cè)被操作時，通過該操作，以使將第二端口121b與第三端口121c連通的閥路打開的方式驅(qū)動，從先導(dǎo)泵102向第三端口121c供給先導(dǎo)液壓油，從第三端口121c輸出壓力與桿操作量對應(yīng)的液壓油。當(dāng)在從操作狀態(tài)向非操作狀態(tài)返回的方向上操作動臂操作桿50b時，動臂伸長比例減壓閥121在關(guān)閉將第二端口121b與第三端口121c連通的閥路、打開將第一端口121a與第三端口121c連通的閥路的方向上被驅(qū)動，當(dāng)返回至非操作狀態(tài)時，將第一端口121a與第三端口121c連通的閥路成為全開。此時，與第三端口121c連接的先導(dǎo)油路的液壓油在將第一端口121a與第三端口121c連通的閥路中流通而向動作油油箱103排出。動臂縮小比例減壓閥122具有與動臂伸長比例減壓閥121同樣的構(gòu)成。在動臂操作桿50b向縮小側(cè)操作的情況下，代替動臂伸長比例減壓閥121而驅(qū)動動臂縮小比例減壓閥122，從動臂縮小比例減壓閥122的第三端口122c輸出壓力與桿操作量對應(yīng)的液壓油。另外，當(dāng)在從操作至縮小側(cè)的狀態(tài)向非操作狀態(tài)返回的方向上操作動臂操作桿50b時，與動臂縮小比例減壓閥122的第三端口122c連接的先導(dǎo)油路的液壓油在將第一端口122a與第三端口122c連通的閥路中流通而向動作油油箱103排出。動臂流量控制閥111是具有動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e和動臂縮小側(cè)先導(dǎo)端口111s的先導(dǎo)式的3位置切換閥。在動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e上，經(jīng)由動臂伸長側(cè)先導(dǎo)油路而連接有動臂伸長比例減壓閥121，在動臂縮小側(cè)先導(dǎo)端口111s上經(jīng)由動臂縮小側(cè)先導(dǎo)油路而連接有動臂縮小比例減壓閥122。另外，動臂流量控制閥111的執(zhí)行機構(gòu)側(cè)端口111a、111b分別經(jīng)由動臂伸長側(cè)主油路以及動臂縮小側(cè)主油路而與動臂液壓缸11的缸底側(cè)油室11b以及活塞桿側(cè)油室11r連接。 動臂流量控制閥111的泵端口111p與主泵101連接，油箱端口111t與動作油油箱103連接。在沒有對動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e和動臂縮小側(cè)先導(dǎo)端口111s的任意一個供給先導(dǎo)液壓油的情況下，動臂流量控制閥111成為中立位置，不進行液壓油向動臂液壓缸11的供給以及液壓油從動臂液壓缸11的排出。當(dāng)動臂操作桿50b向伸長側(cè)操作而向動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e供給先導(dǎo)液壓油時，動臂流量控制閥111切換至伸長驅(qū)動位置，來自主泵101的液壓油向動臂液壓缸11的缸底側(cè)油室11b供給。由此，動臂液壓缸11伸長驅(qū)動。另一方面，當(dāng)動臂操作桿50b向縮小側(cè)操作的情況下，向動臂縮小側(cè)先導(dǎo)端口111s供給先導(dǎo)液壓油，動臂流量控制閥111切換至縮小驅(qū)動位置，來自主泵101的液壓油向動臂液壓缸11的活塞桿側(cè)油室11r供給。由此，動臂液壓缸11縮小驅(qū)動。此時，動臂流量控制閥111的開口面積由供給至各先導(dǎo)端口111e、111s的先導(dǎo)液壓油的壓力來決定，動臂液壓缸11以與先導(dǎo)液壓油的壓力對應(yīng)的速度伸縮驅(qū)動。<<穩(wěn)定化控制>>在本實施方式的作業(yè)機械1上搭載有防止作業(yè)中的不穩(wěn)定化的穩(wěn)定化控制裝置190。在作業(yè)機械1中，通過操作員對操作桿50進行操作來進行各種作業(yè)，但是，在以將前作業(yè)機6伸出的姿勢進行作業(yè)的情況、和對附件23施加的負荷大的情況下，穩(wěn)定性會降低。另外，在進行急操作的情況下，隨著急劇的速度變化而作用大的慣性力，通過該影響，作業(yè)機械1的穩(wěn)定性會大幅變化。尤其，當(dāng)如將操作桿50從操作狀態(tài)瞬間返回至停止指令狀態(tài)那樣的急停止操作時，會在翻倒方向上作用大的慣性力，作業(yè)機械1容易變得不穩(wěn)定。本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190基于穩(wěn)定性評價來限制驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作，使得即使在進行勉強的操作或誤操作的情況下也不會使作業(yè)機械1不穩(wěn)定。另外，本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190考慮到因急停止操作而使穩(wěn)定性大幅降低的情況，作為用于將作業(yè)機械1穩(wěn)定保持的動作限制而進行緩?fù)Ｖ购蛣幼魉俣认拗?。在此，緩?fù)Ｖ故侵?，限制停止操作時的可動部的減速加速度而使可動部平穩(wěn)地停止的作用，動作速度限制是指，限制驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的最大速度的作用。通過導(dǎo)入緩?fù)Ｖ?，能夠抑制?dāng)急停止操作時發(fā)生的慣性力，能夠防止因隨著急停止而產(chǎn)生的大慣性力而導(dǎo)致作業(yè)機械1變得不穩(wěn)定。另一方面，當(dāng)進行緩?fù)Ｖ箷r，制動距離增大，由此需要預(yù)先決定允許制動距離，以能夠在允許制動距離內(nèi)停止的方式設(shè)定停止特性。因此，本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190在預(yù)先決定的允許制動距離的范圍內(nèi)根據(jù)需要來進行緩?fù)Ｖ?，另外，以在任何動作狀態(tài)中都能夠在允許制動距離內(nèi)穩(wěn)定地作業(yè)的方式限制動作速度。穩(wěn)定化控制裝置190構(gòu)成為，相對于作業(yè)機械1所具有的全部驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行動作限制。但是，以下，以僅相對于對作業(yè)機械1的穩(wěn)定性造成重大影響的動臂液壓缸11和斗桿液壓缸13來適用動作限制的情況為例進行說明。圖3表示本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190的概略構(gòu)成圖。在圖3中，穩(wěn)定化控制裝置190主要由狀態(tài)量檢測部30、運算裝置60和先導(dǎo)壓修正部200構(gòu)成。狀態(tài)量檢測部30是為了檢測作業(yè)機械1的狀態(tài)量而安裝在作業(yè)機械1的各部位處的傳感器。運算裝置60由未圖示的CPU(中央處理器；CentralProcessngUnt)、存儲裝置等構(gòu)成，基于狀態(tài)量檢測部30的檢測信號來進行穩(wěn)定化控制運算，計算為了穩(wěn)定地保持作業(yè)機械1所必要的動臂液壓缸11以及斗桿液壓缸13的動作限制，并向先導(dǎo)壓修正部200輸出驅(qū)動指令。先導(dǎo)壓修正部200是修正根據(jù)來自操作員的桿操作而生成的先導(dǎo)液壓油的壓力，以使其滿足運算裝置60所計算的動作限制的液壓裝置，設(shè)在將流量控制閥組110與比例減壓閥組120連接的先導(dǎo)油路上。以下，具體說明各部分。＜狀態(tài)量檢測部＞在作業(yè)機械1的主要部分中，作為狀態(tài)量檢測部30而具有檢測 機械的狀態(tài)量的傳感器。以下，參照圖1以及圖3來具體說明本實施方式的作業(yè)機械1所具有的狀態(tài)量檢測部30。本實施方式的狀態(tài)量檢測部30由檢測作業(yè)機械1的姿勢的姿勢檢測部49、和檢測從操作員對各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出的動作指令量的桿操作量檢測部50a。姿勢檢測部49是檢測作業(yè)機械1的姿勢的功能模塊，由姿勢傳感器3b、各角度傳感器3s、40a、41a、42a構(gòu)成。在旋轉(zhuǎn)體3上設(shè)有用于檢測作業(yè)機械1的斜度的姿勢傳感器3b。另外，在旋轉(zhuǎn)體3的中心軸3c上設(shè)有用于檢測行駛體2和旋轉(zhuǎn)體3的旋轉(zhuǎn)角度的旋轉(zhuǎn)角度傳感器3s。在旋轉(zhuǎn)體3和動臂10的支點40上設(shè)有用于計測動臂10的轉(zhuǎn)動角度的動臂角度傳感器40a。在動臂10和斗桿12的支點41上設(shè)有用于計測斗桿12的轉(zhuǎn)動角度的斗桿角度傳感器41a。在斗桿12和附件23的支點42上設(shè)有附件角度傳感器42a。桿操作量檢測部50a是檢測從操作員對作業(yè)機械1的各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出的動作指令量的功能模塊，設(shè)有檢測操作桿50的操作量的桿操作量傳感器。在上述液壓先導(dǎo)式操作裝置中，當(dāng)對操作桿50進行操作時，比例減壓閥組120中所對應(yīng)的比例減壓閥被驅(qū)動，輸出壓力與桿操作量對應(yīng)的先導(dǎo)液壓油。因此，通過設(shè)置對各比例減壓閥所輸出的液壓油的壓力進行檢測的壓力傳感器，而能夠檢測來自操作員的動作指令量。更具體地，設(shè)有如下的傳感器：對動臂伸長比例減壓閥121所輸出的液壓油的壓力進行檢測的動臂伸長操作量傳感器51；對動臂縮小比例減壓閥122所輸出的液壓油的壓力進行檢測的動臂縮小操作量傳感器52；對斗桿伸長比例減壓閥123所輸出的液壓油的壓力進行檢測的斗桿伸長操作量傳感器53；對斗桿縮小比例減壓閥124所輸出的液壓油的壓力進行檢測的斗桿縮小操作量傳感器54；對附件伸長比例減壓閥125所輸出的液壓油的壓力進行檢測的附件伸長操作量傳感器55；對附件縮小比例減壓閥126所輸出的液壓油的壓力進行檢測的附件縮小操作量傳感器56；對右旋轉(zhuǎn)比例減壓閥127所輸出的液壓油的 壓力進行檢測的右旋轉(zhuǎn)操作量傳感器57；和對左旋轉(zhuǎn)比例減壓閥128所輸出的液壓油的壓力進行檢測的左旋轉(zhuǎn)操作量傳感器58。＜先導(dǎo)壓修正部＞先導(dǎo)壓修正部200是將根據(jù)操作員的桿操作從比例減壓閥組輸出的先導(dǎo)液壓油的壓力，修正為滿足由后述的運算裝置60內(nèi)的穩(wěn)定化控制運算部60a所指令的動作限制的壓力的功能模塊。在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中，作為用于穩(wěn)定化的動作限制，而進行變更停止特性來平穩(wěn)停止的緩?fù)Ｖ?、和對動作速度設(shè)置上限的動作速度限制。先導(dǎo)壓修正部200為了進行這2種動作限制而具有停止特性變更部210和動作速度限制部240。圖5A表示本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中的具有先導(dǎo)壓修正部200的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的驅(qū)動液壓回路的概念圖。在將基于穩(wěn)定化控制運算進行的動作限制對動臂液壓缸11以及斗桿液壓缸13適用的情況下，作業(yè)機械1作為先導(dǎo)壓修正部200而如圖5A所示設(shè)有動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201、動臂縮小先導(dǎo)壓修正部202、斗桿伸長先導(dǎo)壓修正部203、斗桿縮小先導(dǎo)壓修正部204。動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201具有動臂伸長停止特性變更部211和動臂伸長動作速度限制部241，動臂縮小先導(dǎo)壓修正部202具有動臂縮小停止特性變更部212和動臂縮小動作速度限制部242，斗桿伸長先導(dǎo)壓修正部203具有斗桿伸長停止特性變更部213和斗桿伸長動作速度限制部243，斗桿縮小先導(dǎo)壓修正部204具有斗桿縮小停止特性變更部214和斗桿縮小動作速度限制部244。各先導(dǎo)壓修正部201、202、203、204的構(gòu)成均是同樣的，由此以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例，參照圖5B具體說明動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201。如上所述，動臂液壓缸11的動作是由對動臂流量控制閥111的各先導(dǎo)端口111e、111s供給的先導(dǎo)液壓油的壓力決定的。因此，為了導(dǎo)入某種控制，并基于控制運算結(jié)果來伸長驅(qū)動動臂液壓缸11，只要在對動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e供給先導(dǎo)液壓油的先導(dǎo)油路上設(shè)置先導(dǎo)壓修正部201即可，該先導(dǎo)壓修正部201 對根據(jù)桿操作從比例減壓閥121輸出的先導(dǎo)液壓油的壓力進行修正，并生成壓力滿足控制運算結(jié)果的液壓油。以下，將根據(jù)桿操作從比例減壓閥121輸出的先導(dǎo)液壓油稱為桿操作先導(dǎo)液壓油，將桿操作先導(dǎo)液壓油的壓力稱為桿操作先導(dǎo)壓，將由先導(dǎo)壓修正部201修正后的先導(dǎo)液壓油稱為修正先導(dǎo)液壓油，將修正先導(dǎo)液壓油的壓力稱為修正先導(dǎo)壓。作為基于控制運算結(jié)果來生成所希望的先導(dǎo)壓的方法，而考慮到如下構(gòu)成，即在將先導(dǎo)泵102與動臂流量控制閥111連接的先導(dǎo)油路上設(shè)置基于電氣指令將先導(dǎo)泵102所排出的液壓油減壓并輸出的電磁比例閥?；诳刂七\算結(jié)果來驅(qū)動電磁比例閥，并代替例如從比例減壓閥121輸出的先導(dǎo)液壓油而對動臂流量控制閥111供給從電磁比例閥輸出的先導(dǎo)液壓油，由此能夠?qū)颖哿髁靠刂崎y111供給所希望壓力的先導(dǎo)液壓油。在作為這種構(gòu)成的情況下，不論是否對桿操作先導(dǎo)液壓油進行修正，都向動臂流量控制閥111供給來自追加的電磁比例閥的液壓油。另一方面，在設(shè)置先導(dǎo)壓修正部201時，需要不損害以往的操作性地構(gòu)成。如上所述，在設(shè)有電磁比例閥的構(gòu)成中，始終以與以往不同的構(gòu)成向動臂流量控制閥111供給先導(dǎo)液壓油，由此響應(yīng)性等會變化，擔(dān)心產(chǎn)生操作的不適感。為了維持以往的操作性，而優(yōu)選構(gòu)成為，在不需要修正的情況下，與沒有設(shè)置先導(dǎo)壓修正部201的情況同樣地，將例如從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)液壓油向動臂流量控制閥111的先導(dǎo)端口111e供給，僅在需要修正的情況下，修正桿操作先導(dǎo)壓。因此，在本實施方式中構(gòu)成了如下的先導(dǎo)壓修正部201，其利用使用比例減壓閥121的以往的先導(dǎo)液壓油供給回路，同時僅在通過穩(wěn)定化控制運算而判定為需要進行動作限制的情況下，對桿操作先導(dǎo)壓進行修正。本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中所進行的動作限制為變更停止特性來平穩(wěn)停止的緩?fù)Ｖ埂⒑蛯幼魉俣仍O(shè)置上限的動作速度限制。為了進行緩?fù)Ｖ?，需要在桿操作先導(dǎo)壓急劇降低的情況下，以使 壓力的降低變得平穩(wěn)的方式進行修正。另一方面，為了進行動作速度限制，需要對桿操作先導(dǎo)壓設(shè)定上限壓。圖4A表示用于進行緩?fù)Ｖ沟男拚?，圖4B表示用于進行動作速度限制的修正例。本實施方式的先導(dǎo)壓修正部201為了進行上述2種動作限制(緩?fù)Ｖ购蛣幼魉俣认拗?，而具有停止特性變更部211和動作速度限制部241。從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)液壓油首先輸入至停止特性變更部211，以使其滿足通過在運算裝置60內(nèi)進行的穩(wěn)定化控制運算而指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦缘姆绞竭M行修正。由該停止特性變更部211修正的先導(dǎo)液壓油輸入至動作速度限制部241，并以使其滿足通過在運算裝置60內(nèi)進行的穩(wěn)定化控制運算而指令的動作速度限制的方式進行修正。由該動作速度限制部241修正的先導(dǎo)液壓油輸入至所對應(yīng)的動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e。在本實施方式的先導(dǎo)壓修正部201中，停止特性變更部211由緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221和緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231構(gòu)成，動作速度限制部241由速度限制用電磁比例閥251構(gòu)成。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221以及速度限制用電磁比例閥251通過從后述的運算裝置60輸出的指令信號驅(qū)動。·停止特性變更部本實施方式的動臂伸長停止特性變更部211如上所述地由緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221和緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231構(gòu)成。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221是通過來自運算裝置60的指令來驅(qū)動、且由從先導(dǎo)泵102排出的液壓油而生成先導(dǎo)液壓油(緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油)的閥，該先導(dǎo)液壓油(緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油)用于進行由運算裝置60內(nèi)的穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ?。另外，緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231是選擇桿操作先導(dǎo)液壓油和緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油中高壓側(cè)的液壓油并將其輸出的模塊。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221具有第一端口221a、第二端口221b、第三端口221c以及螺線管221d。在第一端口221a上連接有動作油油箱103，在第二端口221b上連接有先導(dǎo)泵102。當(dāng)通過來自運算裝置 60的指令信號而使螺線管221d勵磁時，與指令信號對應(yīng)的壓力的緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油向第三端口221c輸出。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221具有如下的常閉式的特性：在螺線管221d沒有勵磁時，將第一端口221a與第三端口221c連通的閥路成為全開，第二端口221b成為全閉，來自先導(dǎo)泵102的液壓油的供給被截斷。因此，在螺線管221d為非勵磁狀態(tài)的情況下，第三端口221c側(cè)的壓力成為油箱壓。當(dāng)通過來自運算裝置60的指令信號而使螺線管221d勵磁時，使第二端口221b與第三端口221c連通的閥路向打開方向驅(qū)動，來自先導(dǎo)泵102的液壓油向第三端口221c輸出。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221具有隨著對螺線管221d付與的指令信號變大而使從第三端口221c輸出的液壓油的壓力變高的特性。因此，只要以將從第三端口221c輸出的液壓油的壓力設(shè)為滿足由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦缘膲毫Φ姆绞綇倪\算裝置60對螺線管221d進行驅(qū)動指令即可。緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231例如為往復(fù)滑閥，輸入有從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)液壓油和從緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y輸出的緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油。緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231選擇所輸入的桿操作先導(dǎo)液壓油和緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油中高壓側(cè)的液壓油，并將其作為停止特性變更部211的輸出。在桿操作先導(dǎo)壓與由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦韵啾燃眲〗档偷那闆r下，緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)壓變得比桿操作先導(dǎo)壓高，通過緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231而選擇緩?fù)Ｖ褂孟葘?dǎo)液壓油，實現(xiàn)了所指令的停止特性的緩?fù)Ｖ埂Ａ硪环矫?，在進行如與由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的停止特性相比平穩(wěn)地停止那樣的操作的情況下，桿操作先導(dǎo)壓與緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)壓相比平穩(wěn)地降低，由此桿操作先導(dǎo)壓比緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)壓高，由緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231選擇桿操作先導(dǎo)液壓油。因此，在該情況下，在停止特性變更部211中不修正桿操作先導(dǎo)液壓油地將其輸出。另外，停止特性變更部211中的先導(dǎo)液壓油的壓力的修正將進行如動作速度急劇降低那樣的操作的情況作為對象，在除此以外的常規(guī)動作指令操作時和增速操作時等，不驅(qū)動緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y 221。因此，在這種操作時，在緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231中也選擇了桿操作先導(dǎo)液壓油，不修正桿操作先導(dǎo)液壓油地將其輸出。·動作速度限制部在本實施方式中，如上所述地，作為動臂伸長動作速度限制部241而具有速度限制用電磁比例閥251。速度限制用電磁比例閥251相對于供給至動臂流量控制閥111的先導(dǎo)液壓油，而以滿足由運算裝置60內(nèi)的穩(wěn)定化控制運算部60a指令的動作速度限制的方式設(shè)定上限壓。如圖5B所示，速度限制用電磁比例閥251具有第一端口251a、第二端口251b、第三端口251c以及螺線管251d。在第一端口251a上連接有動作油油箱103，在第二端口251b上連接有緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231的輸出端口，在第三端口251c上連接有動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e。從第三端口251c輸出的液壓油是基于先導(dǎo)壓修正部201的修正先導(dǎo)液壓油。速度限制用電磁比例閥251與緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221同樣地具有如下的常閉式的特性：在螺線管251d沒有勵磁的情況下，將速度限制用電磁比例閥251的第一端口251a與第三端口251c連通的閥路成為全開，第二端口251b成為全閉。因此，在螺線管251d沒有勵磁的情況下，動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e與動作油油箱103連通，修正先導(dǎo)壓成為油箱壓。另一方面，當(dāng)通過來自運算裝置60的指令信號而使螺線管251d勵磁時，將第二端口251b與第三端口251c連通的閥路向打開方向驅(qū)動，從停止特性變更部211向第二端口251b供給的先導(dǎo)液壓油向第三端口251c輸出。在將第二端口251b與第三端口251c連通的閥路中流通的液壓油的壓力是根據(jù)對螺線管251d付與的指令信號的大小而決定的。在此，由指令信號決定的是所流通的液壓油的上限壓，修正先導(dǎo)壓成為供給至第二端口251b的液壓油的壓力與由對螺線管251d付與的指令信號所決定的上限壓中低的一方。另外，在相對于螺線管251d付與了最大的指令信號的情況下，不考慮供給至第二端口251b的液壓油的壓力地，將第二端口251b與第三端口251c連通的閥路成為全開，修正先導(dǎo)壓變得 與停止特性變更部211的輸出壓相等。在停止特性變更部211的輸出壓高于滿足由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的動作速度限制的上限壓的情況下，先導(dǎo)液壓油通過速度限制用電磁比例閥251被減壓，實現(xiàn)了所指令的動作速度限制。另一方面，在停止特性變更部211的輸出壓低于上限壓的情況下，先導(dǎo)液壓油不被速度限制用電磁比例閥251修正，停止特性變更部211所輸出的先導(dǎo)液壓油向動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e供給。另外，即使在穩(wěn)定化控制運算部60a中沒有進行動作速度限制指令的情況下，先導(dǎo)液壓油也不由速度限制用電磁比例閥251修正。如以上所說明地，本實施方式的停止特性變更部211為了進行所指令的緩?fù)Ｖ?，僅在需要修正桿操作先導(dǎo)液壓油的情況下，通過緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221輸出緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油，在不需要修正的情況下，與以往的先導(dǎo)液壓油供給回路同樣地，輸出從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)液壓油。本實施方式的動作速度限制部241僅在為了進行所指令的動作速度限制而需要修正從停止特性變更部211供給的先導(dǎo)液壓油的情況下，由速度限制用電磁比例閥251對先導(dǎo)液壓油進行減壓，在不需要修正的情況下，直接輸出從停止特性變更部211供給的先導(dǎo)液壓油。即，在沒有進行緩?fù)Ｖ怪噶钜约皠幼魉俣认拗浦噶畹哪骋粋€指令的情況、和桿操作先導(dǎo)壓滿足緩?fù)Ｖ怪噶钜约皠幼魉俣认拗浦噶畹那闆r下，在停止特性變更部211以及動作速度限制部241中，不修正桿操作先導(dǎo)壓，與以往的先導(dǎo)液壓油供給回路同樣地，從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)液壓油向動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e供給。這樣，通過設(shè)為利用了以往的先導(dǎo)液壓油供給回路的構(gòu)成，而能夠不會對以往的操作性造成影響地進行動作限制。＜運算裝置＞運算裝置60通過由未圖示的CPU、由ROM(只讀存儲器；ReadOnlyMemory)、RAM(隨機存儲器；RandomAccessMemory)以及閃存等構(gòu)成的存儲部、以及具有這些部分的微計算機和未圖示的周邊 回路等構(gòu)成，例如依照存儲在ROM中的程序來動作。運算裝置60具有：輸入有來自于設(shè)在作業(yè)機械1的各部分上的各傳感器的信號的輸入部60x；接收輸入部60x中所輸入的信號來進行規(guī)定運算的運算部60z；和接收來自運算部60z的輸出信號并對先導(dǎo)壓修正部200輸出驅(qū)動指令的輸出部60y。＜運算部＞以下，參照圖3來具體說明運算部60z。運算部60z由根據(jù)從狀態(tài)量檢測部30讀取的信號來計算為了穩(wěn)定保持作業(yè)機械1所必要的動作限制的穩(wěn)定化控制運算部60a、和基于來自穩(wěn)定化控制運算部60a的輸出來計算對先導(dǎo)壓修正部200的驅(qū)動指令的指令值生成部60i構(gòu)成。＜穩(wěn)定化控制運算部＞如上所述，在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中，作為用于穩(wěn)定保持作業(yè)機械1的動作限制而進行緩?fù)Ｖ购蛣幼魉俣认拗?。穩(wěn)定化控制運算部60a基于狀態(tài)量檢測部30的檢測結(jié)果來評價作業(yè)機械1的穩(wěn)定性，并基于該穩(wěn)定性評價結(jié)果來判定是否需要動作限制，在需要動作限制的情況下輸出緩?fù)Ｖ怪噶钪狄约皠幼魉俣认拗浦?。作業(yè)機械1的穩(wěn)定性的評價方法以及動作限制的決定方法能夠考慮到各種方法，但是本實施方式中以適用如下方法的情況為例來進行說明，該方法作為穩(wěn)定性評價指標(biāo)而使用ZMP(零力矩點；ZeroMomentPoint)，基于急停止時的舉動預(yù)測來計算動作限制。如上所述，當(dāng)如操作桿50從操作狀態(tài)瞬間返回至停止指令狀態(tài)那樣的急停止操作時，在翻倒方向上作用大的慣性力，作業(yè)機械1容易變得不穩(wěn)定。由此，在本實施方式的穩(wěn)定化控制運算部60a中，預(yù)測在假設(shè)進行了急停止操作情況下的作業(yè)機械1的舉動，以即使在急停止操作時也保持穩(wěn)定狀態(tài)的方式?jīng)Q定動作限制。計算用于穩(wěn)定保持作業(yè)機械1的動作限制的方法具有從穩(wěn)定條件進行的基于逆運算的方法、和改變所適用的動作限制并多次重復(fù)舉動預(yù)測以及穩(wěn)定性評價的基于順運算的方法。前者能夠通過一次運算計 算出最佳的動作限制，但是需要導(dǎo)出復(fù)雜的運算式。另一方面，后者雖然需要多次嘗試，但是能夠使用比較簡單的運算式。以下，以后者的方法為例進行說明。如圖3所示，穩(wěn)定化控制運算部60a由速度推定部60b、急停止時舉動預(yù)測部60c、穩(wěn)定性判定部60d、動作限制決定部60h這些各功能模塊構(gòu)成。在速度推定部60b中，從狀態(tài)量檢測部30的檢測結(jié)果推定各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作速度。在急停止時舉動預(yù)測部60c中，假設(shè)為進行了急停止操作，預(yù)測直到作業(yè)機械1完全停止為止的作業(yè)機械1的舉動。在穩(wěn)定性判定部60d中，基于急停止時舉動預(yù)測部60c的預(yù)測結(jié)果來計算急停止過程的ZMP軌跡，判定穩(wěn)定性。而且，在動作限制決定部60h中，基于穩(wěn)定性判定部60d的判斷結(jié)果來判斷是否需要動作限制，輸出緩?fù)Ｖ怪噶钜约皠幼魉俣认拗浦噶??！せ赯MP的穩(wěn)定性評價在具體說明穩(wěn)定化控制運算部60a的各功能模塊之前，說明本實施方式中用于作業(yè)機械1的穩(wěn)定性評價的ZMP、和使用了ZMP的穩(wěn)定性判定方法(ZMP穩(wěn)定判別規(guī)范)。此外，針對ZMP的概念和ZMP穩(wěn)定判別規(guī)范，由“LEGGEDLOCOMOTIONROBOTS：MiomirVukobratovic著”(“行走機器人與人工之足：加藤一郎譯，日刊工業(yè)新聞社”)記載了更具體的內(nèi)容。ZMP意味著施加在對象物上的力矩成為零的路面上的點。雖然從作業(yè)機械1對地表面29作用了重力、慣性力、外力以及這些力的力矩，但是根據(jù)達朗貝爾(D'Alembert)原理，這些力和力矩與作為從地表面29對作業(yè)機械1的反作用的地面反力以及地面反力力矩實現(xiàn)平衡。因此，在作業(yè)機械1與地表面29穩(wěn)定接地的情況下，在將作業(yè)機械1與地表面29之間的接地點以不凹陷的方式連結(jié)而成的支承多邊形的邊上或者其內(nèi)側(cè)上存在著俯仰軸(pitchaxis)以及側(cè)傾軸(rollaxis)方向上的力矩成為零的點。將該點稱為ZMP。反言之，ZMP存在于支承多邊形內(nèi)，若從作業(yè)機械1對地表面29作用的力為推壓地表面29的朝向，則可以說作業(yè)機械1會穩(wěn)定地接地。ZMP越接近于支承多邊形的中心而會使穩(wěn)定性越高，只要處于支承多邊形的內(nèi)側(cè)，作業(yè)機械1就會保持穩(wěn)定狀態(tài)，能夠不翻倒地進行作業(yè)。另一方面，當(dāng)ZMP存在于支承多邊形上的情況下，作業(yè)機械1開始翻倒。因此，通過將ZMP與作業(yè)機械1和地表面29所形成的支承多邊形進行比較而能夠判定穩(wěn)定性。ZMP能夠使用從由重力、慣性力、外力產(chǎn)生的力矩的平衡所導(dǎo)出的以下方程式的數(shù)式(1)來計算?！緮?shù)式1】Σimi(ri-rzmp)×ri′′-ΣjMj-Σk(sk-rzmp)×Fk=0...(1)]]>rzmp：ZMP位置矢量mi：第i個質(zhì)點的質(zhì)量ri：第i個質(zhì)點的位置矢量r”i：對第i個質(zhì)點施加的加速度矢量(包括重力加速度)Mj：第j個外力力矩sk：第k個外力作用點位置矢量Fk：第k個外力矢量此外，各矢量是由X成分、Y成分、Z成分構(gòu)成的3維矢量。在作業(yè)機械1處于靜止?fàn)顟B(tài)且僅重力對作業(yè)機械1作用的情況下的ZMP與作業(yè)機械1的重心(質(zhì)量中心)向地表面29的投影點一致。因此，ZMP能夠作為考慮到動狀態(tài)和靜狀態(tài)雙方的重心向地表面29的投影點來看待，通過將ZMP用作指標(biāo)，能夠統(tǒng)一地處理作業(yè)機械1處于靜止的情況和進行動作的情況的雙方情況。＜速度推定部＞在速度推定部60b中，基于狀態(tài)量檢測部30的檢測結(jié)果，推定由現(xiàn)在的桿操作所產(chǎn)生的各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作速度。通常，作業(yè)機械1的各驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作速度是因作業(yè)狀況和負荷狀態(tài)而變化的，但與所對應(yīng)的操作桿50的操作量、即桿操作先導(dǎo)壓大致呈比例地變化。在操作桿50的操作與動作速度之間存在基于液壓以及機構(gòu) 所導(dǎo)致的延遲，由此能夠使用桿操作信息來預(yù)測近未來的動作速度。因此，在速度推定部60b中，使用過去的桿操作先導(dǎo)壓、現(xiàn)在的桿操作先導(dǎo)壓和現(xiàn)在的動作速度來預(yù)測近未來的動作速度。具體地，在速度推定部60b中，首先，從過去的桿操作先導(dǎo)壓和現(xiàn)在的動作速度來確定速度計算模型。接著，向所確定的速度計算模型中輸入現(xiàn)在的桿操作先導(dǎo)壓，由此預(yù)測近未來的動作速度。雖然預(yù)想到速度計算模型會因發(fā)動機轉(zhuǎn)速、負荷的大小、姿勢、油溫等時刻變化，但是由于在微小的時刻間作業(yè)狀況的變化小，所以可以考慮為模型的變化也小。作為速度推定部60b的更簡單的實現(xiàn)方式而具有如下方法，其使用了從操作了操作桿50到驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)開始動作為止的的滯后時間TL、和桿操作先導(dǎo)壓與動作速度的比例系數(shù)αv。在此，滯后時間TL假設(shè)為不變化的，預(yù)先求出。TL秒后的速度由以下的順序計算。(步驟1)通過TL秒前的桿操作先導(dǎo)壓Plev(t－TL)和現(xiàn)在的速度V(t)并使用以下的數(shù)式(2)來計算比例系數(shù)αv?！緮?shù)式2】αv＝v(t)/Plev(t-tL)…(2)(步驟2)通過所計算的比例系數(shù)αv和現(xiàn)在的桿操作先導(dǎo)壓Plev(t)并使用以下的數(shù)式(3)來計算TL秒后的速度的推定值v(t+TL)。【數(shù)式3】v(t+tL)＝αvPlev(t)…(3)·急停止時舉動預(yù)測部在急停止時舉動預(yù)測部60c中，假設(shè)進行了急停止指令，預(yù)測急停止指令時的作業(yè)機械1的舉動。由現(xiàn)在的姿勢信息、速度推定部60b的速度推定結(jié)果和急停止模型，來計算從進行了急停止指令直到驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)完全停止為止的位置軌跡、速度軌跡、加速度軌跡。作為急停止模型，例如能夠考慮如下的方法，其將急停止時的速度軌跡模型 化，從該速度軌跡計算位置軌跡以及加速度軌跡。當(dāng)預(yù)先將急停止指令時的速度軌跡模型化，在時刻t中對從進行了急停止指令時的時刻(操作桿開放時刻)te秒后的液壓缸速度付與為Vstop(t，te)時，te秒后的液壓缸長度lstop(t，te)和液壓缸加速度astop(t，te)能夠使用急停止開始時的液壓缸、長度lstop(t，0)并由以下的數(shù)式(4)來計算?！緮?shù)式4】lstop(t,te)=lstop(t,0)+∫0tevstop(t,u)duastop(t,te)=vstop(t,u)du|u=te...(4)]]>為了以實際時間來進行急停止時舉動預(yù)測，可以將急停止時的速度軌跡以簡單模型模型化。作為急停止時的速度軌跡的簡單模型，考慮了1次時滯系統(tǒng)、多次時滯系統(tǒng)、或多項式函數(shù)。由于在本實施方式的穩(wěn)定化控制中進行緩?fù)Ｖ?，所以在急停止指令的基礎(chǔ)上，對緩?fù)Ｖ怪噶顣r的舉動進行同樣的模型化。穩(wěn)定性判定部60d使用在該急停止時舉動預(yù)測部60c中所計算的急停止時軌跡，來計算急停止過程中的ZMP軌跡，并判定穩(wěn)定性。具體地，在穩(wěn)定性判定部60d中，首先使用急停止時舉動預(yù)測部60c的預(yù)測結(jié)果，來計算作業(yè)機械1的主要構(gòu)成部件的重心的位置矢量軌跡和加速度矢量軌跡。而且，使用從數(shù)式(1)導(dǎo)出的以下的數(shù)式(5)以及數(shù)式(6)來計算ZMP軌跡。【數(shù)式5】rzmpx=Σimi(rixriz′′-rizrix′′)-Σk(skxFkz-skzFkx)Σimiriz′′-ΣkFkz...(5)]]>【數(shù)式6】rzmpy=Σimi(riyriz′′-rizriy′′)-Σk(skyFkz-skzFky)Σimiriz′′-ΣkFkz...(6)]]>通過向上式的r中代入各主要構(gòu)成部件的重心的急停止時位置矢量軌跡，并向r”中代入急停止時加速度矢量軌跡，而能夠計算急停止時的ZMP軌跡。接著，使用所計算的急停止時的ZMP軌跡來判定急停止時的穩(wěn)定性。如上所述，在ZMP存在于由作業(yè)機械1與地表面29所形成的支承多邊形L的充分內(nèi)側(cè)的區(qū)域的情況下，作業(yè)機械1幾乎不存在變得不穩(wěn)定的可能性，能夠穩(wěn)定地進行作業(yè)。在行駛體2立在地表面29上的情況下，支承多邊形L與行駛體2的平面形狀等同。因此，在行駛體2的平面形狀為矩形的情況下，支承多邊形L成為圖6所示的矩形。更具體地，在作為行駛體2而具有履帶的情況下的支承多邊形L是如下的四邊形，其將連結(jié)左右鏈輪(sprocket)的中心點的線作為前方邊界線，將連結(jié)左右怠速輪的中心點的線作為后方邊界線，將左右各個履帶架連桿外側(cè)端作為左右的邊界線。此外，前方以及后方的邊界可以將最前方的下部滾輪以及最后方的下部滾輪作為接地點。在穩(wěn)定性判定部60d中，將支承多邊形L劃分為作業(yè)機械1變得不穩(wěn)定的可能性非常低的通常區(qū)域J、和變得不穩(wěn)定的可能性高的穩(wěn)定警告區(qū)域N，通過判定ZMP處于哪個區(qū)域來判定穩(wěn)定性。通常，區(qū)域J與穩(wěn)定警告區(qū)域N的邊界K根據(jù)依照安全率而決定的比率設(shè)定為將支承多邊形L向中心點側(cè)縮小的多邊形、或者設(shè)定為僅以依照安全率決定的長度將支承多邊形L向內(nèi)側(cè)移動的多邊形。在穩(wěn)定性判定部60d中，在急停止時的ZMP軌跡上的全部點都位于通常區(qū)域J的情況下，將穩(wěn)定性判定結(jié)果輸出為“穩(wěn)定”。另一方面，在急停止時的ZMP軌跡侵入至穩(wěn)定警告區(qū)域N的情況下，即，在急停止過程的某一時點上ZMP侵入至穩(wěn)定警告區(qū)域N的情況下，將判定結(jié)果輸出為“不穩(wěn)定”?！幼飨拗茮Q定部在動作限制決定部60h中，基于穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果來判定是否需要動作限制，并計算動作限制指令。在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中，為了穩(wěn)定保持作業(yè)機械1而進行緩?fù)Ｖ购蛣幼魉? 度限制。因此，動作限制決定部60h作為動作限制指令而計算緩?fù)Ｖ怪噶詈蛣幼魉俣认拗浦噶?，并將其向指令值生成?0i輸出。如上所述，在本實施方式的穩(wěn)定化控制運算部60a中，根據(jù)需要多次反復(fù)進行舉動預(yù)測以及穩(wěn)定性評價，由此計算對于穩(wěn)定化所必要的動作限制。使用圖7來說明是否需要動作限制以及反復(fù)運算的判定方法。在圖7中，在第一次的嘗試中，作為使用速度推定部60b的推定結(jié)果以及急停止模型的設(shè)定(步驟S71)，來進行舉動預(yù)測(步驟S72)以及穩(wěn)定性的判定(步驟S73)。在步驟S73中的判定結(jié)果為“穩(wěn)定”的情況下，不進行動作限制(步驟S73的OK)。在該情況下，輸出“無緩?fù)Ｖ埂?、“動作速度限制增益?”(步驟S710)。另一方面，在穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果為“不穩(wěn)定”的情況(步驟S73的NG)下，代替急停止模型而作為使用緩?fù)Ｖ鼓Ｐ偷脑O(shè)定(步驟S74)，進行設(shè)定變更后的舉動預(yù)測(步驟S75)以及穩(wěn)定性判定(步驟S76)。在步驟S76中的穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果為“穩(wěn)定”的情況(步驟S76的OK)下，以將動作速度限制增益作為1，僅進行緩?fù)Ｖ沟姆绞竭M行動作限制指令(步驟S711)。另一方面，在穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果為“不穩(wěn)定”的情況(步驟S76的NG)下，作為使用對速度推定值乘以動作速度限制增益α(＜1)得到的值、和緩?fù)Ｖ鼓Ｐ偷脑O(shè)定(步驟S77)，來進行設(shè)定變更后的舉動預(yù)測(步驟S78)以及穩(wěn)定性判定(步驟S79)。在穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果為“穩(wěn)定”的情況(步驟S79的OK)下，以進行緩?fù)Ｖ怪噶钜约皠幼魉俣认拗圃鲆姒恋膭幼魉俣认拗频姆绞竭M行動作限制指令(步驟S712)。另一方面，在穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果為“不穩(wěn)定”的情況(步驟S79的NG)下，逐漸減小動作速度限制增益α，直到穩(wěn)定性判定部60d的判定結(jié)果成為“穩(wěn)定”為止，反復(fù)進行舉動預(yù)測(步驟 S78)和穩(wěn)定性判定(步驟S79)。此外，在上述中，以當(dāng)緩?fù)Ｖ怪噶顣r選擇的停止特性為一類的情況為例進行了說明，但是也可以構(gòu)成為，設(shè)定多個停止特性，根據(jù)穩(wěn)定狀態(tài)來變更緩?fù)Ｖ沟某潭?。作為表示緩?fù)Ｖ沟某潭鹊闹笜?biāo)而能夠例舉對于停止所需要的時間(停止時間)、對于停止所需要的距離(制動距離)、減速加速度、每單位時間的先導(dǎo)壓的降低量(先導(dǎo)壓變化率)等，在設(shè)置了多個設(shè)定的情況下，預(yù)先決定應(yīng)該對于各個設(shè)定所滿足的停止特性。另外，在動作限制決定部60h中，在全部的緩?fù)Ｖ乖O(shè)定中穩(wěn)定性判定結(jié)果成為不穩(wěn)定的情況下，以先限制動作速度的方式計算動作限制指令。＜指令值生成部＞指令值生成部60i基于從穩(wěn)定化控制運算部60a輸出的緩?fù)Ｖ怪噶钜约皠幼魉俣认拗浦噶?，生成先?dǎo)壓修正部200的驅(qū)動指令值，并向運算裝置60的輸出部60y輸出。更具體地，指令值生成部60i從緩?fù)Ｖ怪噶钪祦碛嬎阃Ｖ固匦宰兏?10的驅(qū)動指令值，并從動作速度限制增益來計算動作速度限制部240的驅(qū)動指令值。在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中，如圖5A所示，在動臂伸長、動臂縮小、斗桿伸長、斗桿縮小的各個先導(dǎo)油路上設(shè)有各停止特性變更部211、212、213、214以及各動作速度限制部241、242、243、244，指令值生成部60i相對于各停止特性變更部211、212、213、214以及各動作速度限制部241、242、243、244計算驅(qū)動指令值。以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例，說明動臂伸長停止特性變更部211以及動臂伸長動作速度限制部241的驅(qū)動指令值的計算方法。首先，說明動臂伸長停止特性變更部211的驅(qū)動指令值的計算方法。如使用圖5B所說明地那樣，本實施方式的停止特性變更部211由緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221和緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231構(gòu)成。在停止特性變更部211中，在進行了急減速操作或者停止操作的情況下，以生成滿足從動作限制決定部60h輸出的緩?fù)Ｖ怪噶畹南葘?dǎo)液壓油的方 式驅(qū)動緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221，由此使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)地停止。同樣地，停止特性變更部212由緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y222和緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部232構(gòu)成，動作速度限制部242由速度限制用電磁比例閥252構(gòu)成。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y222以及速度限制用電磁比例閥252由從后述的運算裝置60輸出的指令信號驅(qū)動。用于進行緩?fù)Ｖ沟尿?qū)動指令的計算方法根據(jù)緩?fù)Ｖ箷r的停止特性的設(shè)定方法做出各種考慮，但以下，以如下情況為例進行說明，在該情況下，作為停止特性而指令對動臂流量控制閥111供給的先導(dǎo)液壓油的壓力的變化率，并使用圖4A所示的修正曲線來修正桿操作先導(dǎo)壓。如上所述，對動臂流量控制閥111供給的先導(dǎo)液壓油的壓力和驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作速度具有比例關(guān)系。由此，在減速以及停止操作時的桿操作先導(dǎo)壓的變化率比指令值大的情況下，與所指令的停止特性相比更快地減速，在比指令值小的情況下，與所指令的停止特性相比平穩(wěn)地減速。在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中需要進行動作限制的情況，是與所指令的停止特性相比更快地停止的情況。為此，在指令值生成部60i中，首先比較桿操作先導(dǎo)壓的變化率和變化率指令值。而且，在桿操作先導(dǎo)壓的變化率比變化率指令值大的情況下，使用圖4A所示的修正曲線以成為先導(dǎo)壓滿足變化率指令值的單調(diào)減少的方式修正。即，如以下的數(shù)式(7)那樣地設(shè)置停止特性變更部211所輸出的先導(dǎo)液壓油的壓力。【數(shù)式7】在此，Plev(t)是時刻t中的桿操作先導(dǎo)壓，P211(t)是時刻t中停止特性變更部211所輸出的先導(dǎo)液壓油的壓力，k是先導(dǎo)壓變化率指令值。在停止特性變更部211中不修正桿操作先導(dǎo)液壓油而將其輸出的情況下，不需要驅(qū)動緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221，僅在桿操作先導(dǎo)壓的變化率比變化率指令值大的情況下，以生成由數(shù)式(7)計算的 壓力的緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)液壓油的方式驅(qū)動緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221即可。因此，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的指令壓如以下的數(shù)式(8)那樣地計算。【數(shù)式8】在此，P221c(t)為時刻t中的緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的指令壓。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221所輸出的液壓油的壓力由指令信號的大小決定，指令信號與壓力的關(guān)系作為閥的輸出特性而例如圖8A那樣地付與。對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的驅(qū)動指令值是使用由數(shù)式(8)計算的指令壓和緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的輸出特性而決定的。例如，在進行圖8B所示的修正的情況下的對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的驅(qū)動指令值如圖8C那樣地計算。在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中，相對于動臂液壓缸11以及斗桿液壓缸13進行動作限制，由此具有動臂伸長緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221、動臂縮小緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y222、斗桿伸長緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y、斗桿縮小緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y這4個緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y。指令值生成部60i相對于各個緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y，使用分別對應(yīng)的桿操作先導(dǎo)壓來計算驅(qū)動指令值。接著，說明動臂伸長動作速度限制部241的驅(qū)動指令值的計算方法。如上所述，在本實施方式中，作為動作速度限制部241而具有速度限制用電磁比例閥251，通過對速度限制用電磁比例閥251的驅(qū)動指令值來決定對動臂流量控制閥111的先導(dǎo)端口供給的先導(dǎo)液壓油的上限壓。驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作速度與先導(dǎo)壓大概呈比例，由此基于從動作限制決定部60h輸出的動作速度限制增益來計算速度限制用電磁比例閥251的驅(qū)動指令值即可。具體地，在相對于速度限制用電磁比例閥251付與了最大的驅(qū)動指令的情況下，不依靠從停止特性變更部211向速度限制用電磁比例閥251輸入的先導(dǎo)液壓油的壓力，所輸入的液壓油沒有被修正地輸出。 因此，在動作速度限制增益為1的情況下，相對于速度限制用電磁比例閥251進行最大的驅(qū)動指令。另一方面，在動作速度限制增益不足1的情況下，需要將桿操作先導(dǎo)壓減小，由此以根據(jù)動作速度限制增益將桿操作先導(dǎo)壓減壓的方式進行驅(qū)動指令。在此，動作速度限制增益表示從由桿操作指令的動作速度開始的必要減速率，將其考慮為應(yīng)該對桿操作先導(dǎo)壓執(zhí)行的減壓率即可。即，以將從速度限制用電磁比例閥251輸出的修正先導(dǎo)液壓油的壓力設(shè)為對桿操作先導(dǎo)壓乘以動作速度限制增益所得的壓力以下的方式驅(qū)動速度限制用電磁比例閥251即可。因此，速度限制用電磁比例閥251的指令壓如下地計算?！緮?shù)式9】在此，P251c(t)是時刻t中的速度限制用電磁比例閥251的指令壓，PMAX是速度限制用電磁比例閥251的額定壓力。與緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的情況同樣地，速度限制用電磁比例閥251所輸出的液壓油的壓力是由指令信號的大小決定的，指令信號與壓力的關(guān)系作為閥的輸出特性而例如圖8A那樣地付與。對速度限制用電磁比例閥251的驅(qū)動指令值是使用由數(shù)式(9)計算的指令壓和速度限制用電磁比例閥251的輸出特性而決定的。例如，在進行圖8B所示的修正的情況下的對速度限制用電磁比例閥251的驅(qū)動指令值如圖8D那樣地計算。在本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190中，相對于動臂液壓缸11以及斗桿液壓缸13進行動作限制，由此具有動臂伸長速度限制用電磁比例閥251、動臂縮小速度限制用電磁比例閥252、斗桿伸長速度限制用電磁比例閥(未圖示)、斗桿縮小速度限制用電磁比例閥(未圖示)這4個速度限制用電磁比例閥，指令值生成部60i相對于各個電磁比例閥計算驅(qū)動指令值。驅(qū)動指令值從各自對應(yīng)的桿操作先導(dǎo)壓使用數(shù)式(9)來計算。這樣地基于桿操作先導(dǎo)壓來計算驅(qū)動指令， 由此即使在因作業(yè)狀態(tài)而使先導(dǎo)壓與動作速度的關(guān)系變化的情況下，也能夠通過速度限制用電磁比例閥251，可靠地實現(xiàn)從穩(wěn)定化控制運算部60a指令的動作速度限制。＜作用＞如以上所說明地那樣，根據(jù)本實施方式，即使在相對于作業(yè)機械1進行了勉強的操作或誤操作的情況下，也能夠進行為了穩(wěn)定保持作業(yè)機械1所必要的動作限制，不會損害穩(wěn)定性，能夠繼續(xù)進行作業(yè)。另外，在本實施方式中構(gòu)成為，僅在需要動作限制的情況下，進行先導(dǎo)壓修正部200中的修正，在不需要動作限制的情況下與以往同樣地使用從比例減壓閥組輸出的先導(dǎo)液壓油來對驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行驅(qū)動，能夠不會損害以往的操作性地進行動作限制。因此，根據(jù)本實施方式的穩(wěn)定化控制裝置190，能夠提供操作性以及穩(wěn)定性高的作業(yè)機械。＜第1實施方式的變更例＞＜傳感器構(gòu)成＞在上述實施方式中，例舉了作為姿勢檢測部49而設(shè)有用于檢測作業(yè)機械1的斜度的姿勢傳感器3b的情況，但是在作業(yè)中作業(yè)機械1的斜度沒有變化的情況下，也可以構(gòu)成為，將作業(yè)機械1的斜度設(shè)為固定值，不設(shè)置姿勢傳感器3b。另外，在上述實施方式中，表示了作為桿操作量檢測部50a而設(shè)有動臂伸長操作量傳感器51、動臂縮小操作量傳感器52、斗桿伸長操作量傳感器53、斗桿縮小操作量傳感器54、附件伸長操作量傳感器55、附件縮小操作量傳感器56、右旋轉(zhuǎn)操作量傳感器57、左旋轉(zhuǎn)操作量傳感器58的例子，但是也可以構(gòu)成為，僅在適用動作限制的對驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的桿操作中設(shè)置傳感器。例如，在相對于動臂液壓缸11以及斗桿液壓缸13進行動作限制的情況下，可以省略附件伸長操作量傳感器55、附件縮小操作量傳感器56、右旋轉(zhuǎn)操作量傳感器57、和左旋轉(zhuǎn)操作量傳感器58。＜作為對象的驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)＞在上述實施方式中，以相對于動臂液壓缸11、以及斗桿液壓缸 13進行動作限制的情況為例進行了說明，也可以在動臂液壓缸11、斗桿液壓缸13的基礎(chǔ)上，相對于旋轉(zhuǎn)馬達7或附件液壓缸15進行動作限制。在該情況下可以構(gòu)成為，在動臂伸長、動臂縮小、斗桿伸長、斗桿縮小的各先導(dǎo)油路的基礎(chǔ)上，在右旋轉(zhuǎn)、左旋轉(zhuǎn)、附件伸長、附件縮小的各先導(dǎo)油路上設(shè)置各先導(dǎo)壓修正部，在指令值生成部60i中，在對動臂伸長、動臂縮小、斗桿伸長、斗桿縮小的各先導(dǎo)壓修正部201、202、203、204的驅(qū)動指令的基礎(chǔ)上，生成對右旋轉(zhuǎn)、左旋轉(zhuǎn)、附件伸長、附件縮小的各先導(dǎo)壓修正部的驅(qū)動指令。＜動作速度限制部的變更例＞以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例來說明先導(dǎo)壓修正部的變更例。在上述實施方式中，例舉了作為動臂伸長動作速度限制部241而使用具有常閉式特性的速度限制用電磁比例閥251的情況，但是速度限制用電磁比例閥251只要具有將對動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e供給的先導(dǎo)液壓油的壓力減壓至指令壓的功能即可，并不需要為必須具有上述特性的閥。例如，作為速度限制用電磁比例閥251的其他例，能夠列舉如圖9A所示的具有常開式特性的電磁比例閥。具體地，如圖9A所示，將速度限制用電磁比例閥251設(shè)為常開式的電磁比例閥。在該情況下，在螺線管251d沒有勵磁時，將第二端口251b和第三端口251c連通的閥路成為全開，第一端口251a成為全閉，來自停止特性變更部211的先導(dǎo)液壓油沒有被減壓地供給至動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e。相對于此，當(dāng)根據(jù)來自運算裝置60的指令信號而使螺線管251d勵磁時，將第二端口251b與第三端口251c連通的閥路向閉合方向驅(qū)動，來自停止特性變更部211的先導(dǎo)液壓油減壓至指令壓。另外，在對螺線管251d的指令信號為最大的情況下，將第一端口251a與第三端口251c連通的閥路成為全開，第二端口251b成為全閉。此時，對動臂流量控制閥111 的先導(dǎo)液壓油的供給被停止，與動臂流量控制閥111的先導(dǎo)端口連接的先導(dǎo)油路的液壓油向動作油油箱103排出。在使用具有這種特性的電磁比例閥的情況下，在指令值生成部60i中，在從動作限制決定部60h輸出的動作速度限制增益為1的情況下，將螺線管251d設(shè)為非勵磁狀態(tài)，在動作速度限制增益不足1的情況下，將速度限制用電磁比例閥251的指令壓設(shè)為由數(shù)式(9)計算的壓力，從而進行驅(qū)動指令。說明作為速度限制用電磁比例閥251而使用常閉式電磁比例閥的情況和使用常開式的情況下的特征。在設(shè)有如圖5B所示的常閉式的情況下，當(dāng)在運算裝置60、或?qū)⑦\算裝置60與速度限制用電磁比例閥251連接的電路中發(fā)生不良情況，而沒有對螺線管251d付與指令信號時，螺線管251d成為非勵磁狀態(tài)，先導(dǎo)液壓油對動臂流量控制閥111的供給被停止，驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)成為停止?fàn)顟B(tài)。另一方面，當(dāng)將速度限制用電磁比例閥251設(shè)為常開式時，在沒有對螺線管251d付與指令信號的情況下，停止特性變更部211所輸出的先導(dǎo)液壓油向動臂流量控制閥111供給，由此在不限制動作速度的狀態(tài)下繼續(xù)進行驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的動作。另外，在使用常閉式的速度限制用電磁比例閥251的情況下，在動作速度限制部241中不需要修正時，需要始終從運算裝置60輸出最大的指令信號，但是在使用常開式的情況下，只要將指令信號設(shè)為零即可，必要的電流量在使用常開式的情況下具有變少的傾向。因此，從安全性的觀點考慮常閉式優(yōu)異，從便利性、電流量的觀點考慮常開式優(yōu)異?？紤]對所適用的作業(yè)機械要求的安全性、便利性以及運算裝置的性能來決定使用哪個特性的電磁比例閥即可。另外，在上述實施方式中，表示了作為動作速度限制部241而設(shè)有速度限制用電磁比例閥251的例子，但是動作速度限制部241只要具有將對動臂流量控制閥111供給的先導(dǎo)液壓油的壓力減壓至指令壓的功能即可，也可以使用除了電磁比例閥以外的其他構(gòu)成。作為其他的構(gòu)成例，能夠考慮到代替速度限制用電磁比例閥251而具有速度限 制用電磁比例溢流閥261。圖9B表示在作為動作速度限制部而具有速度限制用電磁比例溢流閥261的情況下的動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201的概略構(gòu)成。具體地，如圖9B所示，速度限制用電磁比例溢流閥261具有輸入端口261a、油箱端口261b和螺線管261c，輸入端口261a連接在將停止特性變更部211與動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e連接的先導(dǎo)油路上，油箱端口261b與動作油油箱103連接。螺線管261c通過來自運算裝置60的指令信號而勵磁，根據(jù)其指令信號的大小來決定速度限制用電磁比例溢流閥261的設(shè)定壓。在速度限制用電磁比例溢流閥261中，在輸入端口261a側(cè)的壓力比設(shè)定壓高的情況下，打開將輸入端口261a與油箱端口261b連通的閥路，與輸入端口261a連接的油路的液壓油向動作油油箱103排出。由此，輸入端口261a側(cè)的壓力、即從停止特性變更部211向動臂流量控制閥111的動臂伸長側(cè)先導(dǎo)端口111e供給的先導(dǎo)液壓油的壓力保持于設(shè)定壓以下。另外，在將輸入端口261a與油箱端口261b連通的閥路為全閉的情況下，先導(dǎo)液壓油沒有由速度限制用電磁比例溢流閥261修正。因此，將速度限制用電磁比例溢流閥261的設(shè)定壓設(shè)為滿足由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的動作速度限制的上限壓，由此能夠與使用速度限制用電磁比例閥251的情況同樣地，進行動作速度限制。在作為動作速度限制部241而使用速度限制用電磁比例溢流閥261的情況下，在指令值生成部60i中，在從動作限制決定部60h輸出的動作速度限制增益為1的情況下，以使設(shè)定壓成為最大的方式計算驅(qū)動指令值即可。另外，在動作速度限制增益不足1的情況下，以使設(shè)定壓成為由數(shù)式(9)計算的指令壓的方式計算驅(qū)動指令值即可。＜緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y的驅(qū)動指令＞在上述實施方式中，表示了在指令值生成部60i中，僅在桿操作先導(dǎo)壓與所指令的停止特性相比急劇降低的情況下，向緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221進行驅(qū)動指令的例子。而且，在上述例中，在桿操作先導(dǎo) 壓沒有降低的情況、和與所指令的停止特性相比平穩(wěn)地降低的情況下，將指令信號設(shè)為零。但是，通常從向電磁比例電磁閥進行了驅(qū)動信號直到輸出的液壓油成為指令壓為止，具有某種程度的延遲。在緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的響應(yīng)性低的情況下，因上升到指令壓的時滯，壓力會一時降低，有可能無法正確地緩?fù)Ｖ埂榱吮苊膺@種問題，可以構(gòu)成為相對于緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221始終付與待機信號。該情況的待機信號的大小設(shè)為緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)壓不超過桿操作先導(dǎo)壓的大小，并考慮緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的響應(yīng)性來決定即可。＜動作速度限制指令計算方法的變更例＞在上述實施方式中表示了在動作限制決定部60h中計算動作速度限制增益，在指令值生成部60i中使用動作速度限制增益和桿操作先導(dǎo)壓來計算速度限制用電磁比例閥251的驅(qū)動指令值的例子。通過這樣地構(gòu)成，即使在先導(dǎo)壓與動作速度的關(guān)系因作業(yè)狀態(tài)而變化的情況下，也能夠恰當(dāng)?shù)剡M行動作速度限制。另一方面，在不依賴作業(yè)狀態(tài)，從先導(dǎo)壓唯一地決定動作速度的情況下，也可以如下地構(gòu)成。在動作限制決定部60h中，代替動作速度限制增益的計算，而計算動作速度的上限值。另外，在指令值生成部60i中，使用先導(dǎo)壓與動作速度的關(guān)系式，從動作速度上限值來計算先導(dǎo)壓上限值，并將該先導(dǎo)壓上限值作為速度限制用電磁比例閥251的指令壓來進行驅(qū)動指令。＜第2實施方式＞使用圖10來說明本發(fā)明的作業(yè)機械的第2實施方式。在本實施方式中，作為停止特性變更部210，代替在第1實施方式中所使用的包括緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221、222的緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y組和包括緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部231、232的緩?fù)Ｖ褂酶邏哼x擇部組，而使用了包括緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271、272的電磁比例壓力保持閥組和包括緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281、282的止回閥組。以下，參照圖10主要說明與第1實施方式的不同點。此外，對于與圖1至 圖9B相同的構(gòu)成標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，并省略說明。在以下的實施方式中也同樣處理。＜先導(dǎo)壓修正部＞本實施方式的先導(dǎo)壓修正部200與第1實施方式同樣地，由停止特性變更部210和動作速度限制部240構(gòu)成。為了將基于穩(wěn)定化控制運算的動作限制相對于動臂液壓缸11以及斗桿液壓缸13適用，而在作業(yè)機械1中作為先導(dǎo)壓修正部200而設(shè)有動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201、動臂縮小先導(dǎo)壓修正部202、斗桿伸長先導(dǎo)壓修正部(未圖示)、斗桿縮小先導(dǎo)壓修正部(未圖示)。各先導(dǎo)壓修正部201、202的構(gòu)成是在各方面都相同的構(gòu)成，動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201具有動臂伸長停止特性變更部211和動臂伸長動作速度限制部241，動臂縮小先導(dǎo)壓修正部202具有動臂縮小停止特性變更部212和動臂縮小動作速度限制部242。未圖示的斗桿伸長先導(dǎo)壓修正部也同樣地具有斗桿伸長停止特性變更部和斗桿伸長動作速度限制部，斗桿縮小先導(dǎo)壓修正部也具有斗桿縮小停止特性變更部和斗桿縮小動作速度限制部。本實施方式的各動作速度限制部241、242…的構(gòu)成是與第1實施方式同樣的。以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例，僅說明動臂伸長停止特性變更部211。＜停止特性變更部＞本實施方式的動臂伸長停止特性變更部211由作為電磁比例壓力保持閥組的緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271和作為止回閥組的緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281構(gòu)成。緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281是限制液壓油的流動方向的閥，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271是控制先導(dǎo)液壓油向動作油油箱103的排出的閥。緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281以及緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271與將比例減壓閥121與動作速度限制部241連接的油路并列地設(shè)置。即，在比例減壓閥121與動作速度限制部241之間，設(shè)有具有緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281的先導(dǎo)油路、和具有緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的先導(dǎo)油路，液壓油在任意的油路中流通。以下，具體說明緩?fù)Ｖ褂弥够? 閥281和緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271。緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281是限制液壓油的流動方向的閥，具有輸入端口281a以及輸出端口281b。在緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281的輸入端口281a上連接有比例減壓閥121的第三端口121c，在輸出端口281b上連接有構(gòu)成動作速度限制部241的速度限制用電磁比例閥251的第二端口251b，液壓油從比例減壓閥121向動作速度限制部241的流動是自由流動，截斷液壓油從動作速度限制部241向比例減壓閥121的流動。因此，液壓油在從比例減壓閥121向動作速度限制部241流通的情況下，從具有緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281的先導(dǎo)油路通過，在從動作速度限制部241向比例減壓閥121流通的情況下從具有緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的先導(dǎo)油路流通。如上所述，先導(dǎo)油路的液壓油的流動的方向是由操作桿50的操作狀態(tài)決定的。當(dāng)將操作桿50向使從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)壓增大的方向操作的情況下，從比例減壓閥121向先導(dǎo)油路供給先導(dǎo)液壓油，當(dāng)向使桿操作先導(dǎo)壓降低的方向操作的情況下，先導(dǎo)油路的液壓油從將比例減壓閥121的第一端口121a與第三端口121c連通的閥路中流通而向動作油油箱103排出。因此，本實施方式的停止特性變更部211構(gòu)成為，在使桿操作先導(dǎo)壓增大的情況下使液壓油的供給為自由流動，在使桿操作先導(dǎo)壓降低的情況下、即使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)減速的情況下，使液壓油的流通由緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271來控制。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271具有第一端口271a、第二端口271b以及螺線管271c，第一端口271a與速度限制用電磁比例閥251的第二端口251b連接，第二端口271b與比例減壓閥121的第三端口121c連接。螺線管271c通過來自運算裝置60的指令信號而勵磁，根據(jù)該指令信號的大小來決定緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的保持壓。在緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271中，在第一端口271a側(cè)的壓力比保持壓高的情況下，打開將第一端口271a與第二端口271b連 通的閥路，從第一端口271a向第二端口271b供給液壓油。如上所述，液壓油從緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271通過的情況，僅在液壓油從動作速度限制部241向比例減壓閥121流通的情況下發(fā)生，此時，向比例減壓閥121供給的液壓油在將比例減壓閥121的第一端口121a和第三端口121c連通的閥路中流通而向動作油油箱103排出。即，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271在將緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271與動作速度限制部241連結(jié)的先導(dǎo)油路的液壓油的壓力比保持壓高的情況下，將液壓油向動作油油箱103排出，在比保持壓低的情況下截斷向動作油油箱103的排出。由此將先導(dǎo)液壓油的壓力保持于保持壓。在螺線管271c沒有勵磁的情況下，不依賴先導(dǎo)油路的液壓油的壓力，將第一端口271a與第二端口271b連通的閥路成為全開，自由地進行向動作油油箱103的排出。另一方面，當(dāng)相對于緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271進行最大的驅(qū)動指令時，將第一端口271a與第二端口271b連通的閥路成閉合狀態(tài)，即使在以使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)減速或者停止的方式操作了操作桿50的情況下，先導(dǎo)油路的液壓油也不向動作油油箱103排出。此時，對動作速度限制部241供給的先導(dǎo)液壓油的壓力保持于通過桿操作而從比例減壓閥121輸出的桿操作先導(dǎo)壓的最大壓，驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)不減速地繼續(xù)動作。這樣，通過使緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的保持壓平穩(wěn)地降低，而能夠使先導(dǎo)液壓油的壓力平穩(wěn)地降低，并使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)地減速。因此，通過將緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的保持壓，設(shè)為滿足由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦缘膲毫?，而能夠與使用緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的情況同樣地，進行所指令的緩?fù)Ｖ?。＜運算裝置＞運算裝置60與第1實施方式同樣地具有：從安裝在作業(yè)機械1的各部分上的各傳感器輸入有信號的輸入部60x；接收對輸入部60x 輸入的信號來進行規(guī)定運算的運算部60z；和接收來自運算部60z的輸出信號并向先導(dǎo)壓修正部200輸出驅(qū)動指令的輸出部60y。運算部60z由計算用于穩(wěn)定保持作業(yè)機械1的動作限制的穩(wěn)定化控制運算部60a、和計算對先導(dǎo)壓修正部200的驅(qū)動指令的指令值生成部60i構(gòu)成。在第2實施方式的運算裝置60中，與第1實施方式不同之處僅在于，指令值生成部60i中的對停止特性變更部210的驅(qū)動指令的計算方法。以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例，僅說明指令值生成部60i中的對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的驅(qū)動指令的計算方法。＜指令值生成部＞本實施方式的動臂伸長停止特性變更部211由緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281和緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271構(gòu)成，以使停止特性變更部211所輸出的先導(dǎo)液壓油成為滿足從動作限制決定部60h輸出的緩?fù)Ｖ怪噶畹膲毫Φ姆绞津?qū)動緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271，由此使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)平穩(wěn)地停止。以下，以與第1實施方式同樣地作為停止特性而指令向動臂流量控制閥111供給的先導(dǎo)液壓油的壓力的變化率，并使用圖4A所示的修正曲線來修正桿操作先導(dǎo)壓的情況為例，說明向緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的驅(qū)動指令值的計算方法。在本實施方式中，為了進行所指令的緩?fù)Ｖ?，需要將停止特性變更?11的輸出壓設(shè)為由數(shù)式(7)計算的壓力。在液壓油沒有從緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271流通的情況、和在緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271中不需要修正輸出壓的情況下，不需要驅(qū)動緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271。即，僅在桿操作先導(dǎo)壓的變化率比變化率指令值大的情況下，以將保持壓設(shè)為由數(shù)式(7)計算的壓力的方式驅(qū)動即可。因此，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的保持壓與第1實施方式的緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤y221的指令壓同樣地設(shè)為使用數(shù)式(8)計算的壓力即可。另外，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的保持壓通過對螺線管271c付與的指令信號的大小而決定，指令信號 與壓力的關(guān)系作為閥的輸出特性而預(yù)先付與。因此，對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的驅(qū)動指令值使用由數(shù)式(8)計算的保持壓、和閥的輸出特性來計算。＜特點＞若使用本實施方式那樣的方式的停止特性變更部211，在常規(guī)動作指令操作時或增速操作時等，如不使桿操作先導(dǎo)壓降低那樣的操作時，桿先導(dǎo)液壓油在具有緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281的油路中流通，不被修正地輸出。另外，即使在進行了如與由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦韵啾绕椒€(wěn)地停止那樣的操作的情況下，也不進行基于緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271的修正。另一方面，在桿操作先導(dǎo)壓與從穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦韵啾燃眲〗档偷那闆r下，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271以使停止特性變更部211的輸出壓成為滿足所指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦缘膲毫Φ姆绞津?qū)動，通過緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271來控制先導(dǎo)液壓油向動作油油箱103的排出，實現(xiàn)了所指令的停止特性的緩?fù)Ｖ?。因此，本實施方式的停止特性變更?11與第1實施方式的停止特性變更部211同樣地，僅在桿操作先導(dǎo)液壓油的壓力不滿足從穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ怪噶畹那闆r下進行修正，能夠不對以往的操作性造成影響地進行動作限制。另外，本實施方式的停止特性變更部211通過緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281而將先導(dǎo)液壓油從比例減壓閥121向動臂流量控制閥111的流動設(shè)為自由流動，因此，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271不依賴螺線管271c的驅(qū)動狀態(tài)，不會對液壓油在對驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行驅(qū)動的方向上的流通產(chǎn)生影響。另外，在第1實施方式的停止特性變更部211中，使用先導(dǎo)泵102所排出的液壓油來生成緩?fù)Ｖ瓜葘?dǎo)壓，相對于此，在第2實施方式的停止特性變更部211中，通過控制先導(dǎo)液壓油向動作油油箱的排出而使先導(dǎo)壓的降低平穩(wěn)從而實現(xiàn)緩?fù)Ｖ?。即，在?實施方式中具有如 下優(yōu)點：不向先導(dǎo)油路新流入液壓油地實現(xiàn)緩?fù)Ｖ?，即使在對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271付與錯誤的指令信號的情況下，也不擔(dān)心操作桿在非操作狀態(tài)下使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)動作，安全性高。＜第3實施方式＞使用圖11來說明本發(fā)明的作業(yè)機械的第3實施方式。在第2實施方式中，作為停止特性變更部210而使用了包括緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281、282的止回閥組、和包括緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271、272的電磁比例壓力保持閥組，但是在本實施方式中，代替包括緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271、272的電磁比例壓力保持閥組，而使用包括緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291、292的電磁比例流量控制閥組。以下，參照圖11主要說明與第1以及第2實施方式的不同點。＜先導(dǎo)壓修正部＞本實施方式的先導(dǎo)壓修正部200與第1以及第2實施方式同樣地，由停止特性變更部210和動作速度限制部240構(gòu)成。在作業(yè)機械1中，作為先導(dǎo)壓修正部200而設(shè)有動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201、動臂縮小先導(dǎo)壓修正部202、斗桿伸長先導(dǎo)壓修正部(未圖示)、斗桿縮小先導(dǎo)壓修正部(未圖示)。各先導(dǎo)壓修正部201、202的構(gòu)成是在各方面均相同的構(gòu)成，動臂伸長先導(dǎo)壓修正部201具有動臂伸長停止特性變更部211和動臂伸長動作速度限制部241，動臂縮小先導(dǎo)壓修正部202具有動臂縮小停止特性變更部212和動臂縮小動作速度限制部242。未圖示的斗桿伸長先導(dǎo)壓修正部具有斗桿伸長停止特性變更部和斗桿伸長動作速度限制部，斗桿縮小先導(dǎo)壓修正部也具有斗桿縮小停止特性變更部和斗桿縮小動作速度限制部。本實施方式的各動作速度限制部241、242…是與第1實施方式同樣的。以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例，僅說明動臂伸長停止特性變更部211。＜停止特性變更部＞本實施方式的動臂伸長停止特性變更部211由緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281和緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291構(gòu)成。緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281 是限制液壓油的流動方向的閥，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291是控制先導(dǎo)油路的液壓油向動作油油箱103的排出的閥。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291是代替第2實施方式的緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤龎毫Ρ３珠y271而設(shè)置的閥，緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281以及緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291與將比例減壓閥121和動作速度限制部241連接的油路并列地設(shè)置。緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281的構(gòu)成以及作用是與第2實施方式同樣的，本實施方式的停止特性變更部211構(gòu)成為，在使桿操作先導(dǎo)壓增大的情況下，將液壓油的供給設(shè)為自由流動，在使桿操作先導(dǎo)壓降低的情況、即將驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)減速的情況下，由緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291來控制液壓油的流通。以下，具體說明緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291具有第一端口291a、第二端口291b以及螺線管291c，第一端口291a與速度限制用電磁比例閥251的第二端口251b連接，第二端口291b與比例減壓閥121的第三端口121c連接。在將第一端口291a與第二端口291b連通的閥路上設(shè)有開度能夠變更的節(jié)流孔291d。螺線管291c通過來自運算裝置60的指令信號而勵磁，根據(jù)該指令信號的大小，而決定節(jié)流孔291d的開度。如上所述，液壓油從緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291通過的情況，僅在液壓油從動作速度限制部241向比例減壓閥121流通的情況下發(fā)生，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291具有在進行了使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)減速的操作的情況下控制先導(dǎo)液壓油向動作油油箱103的排出的功能。通過節(jié)流孔291d的開度而決定在將第一端口291a與第二端口291b連通的閥路中流通的液壓油的流量。具體地，在節(jié)流孔291d的開度大的情況下，能夠在閥路中流通的流量大，先導(dǎo)液壓油向動作油油箱103迅速地排出。隨之，先導(dǎo)液壓油的壓力迅速地降低。在將節(jié)流孔291d的開度設(shè)為最大的情況下，液壓油的流通成為自由流動。另一方面，當(dāng)縮小節(jié)流孔291d的開度時，從第一端口291a向第二端口291b流通的液壓油的流量被限制， 先導(dǎo)液壓油向動作油油箱103的排出變得平穩(wěn)，由此先導(dǎo)液壓油的壓力平穩(wěn)地降低。因此，通過恰當(dāng)?shù)卣{(diào)整緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的節(jié)流孔291d的開度，而能夠進行所指令的停止特性的緩?fù)Ｖ?。＜運算裝置＞運算裝置60與第1以及第2實施方式同樣地，具有：從安裝在作業(yè)機械1的各部分上的各傳感器輸入有信號的輸入部60x；接收向輸入部60x輸入的信號來進行規(guī)定運算的運算部60z；和接收來自運算部60z的輸出信號并向先導(dǎo)壓修正部200輸出驅(qū)動指令的輸出部60y。運算部60z由計算用于穩(wěn)定保持作業(yè)機械1的動作限制的穩(wěn)定化控制運算部60a、和計算對先導(dǎo)壓修正部200的驅(qū)動指令的指令值生成部60i構(gòu)成。在第3實施方式的運算裝置中，與第1以及第2實施方式不同之處僅在于，指令值生成部60i中的對停止特性變更部210的驅(qū)動指令的計算方法。以下，以動臂伸長先導(dǎo)液壓油的修正為例，說明指令值生成部60i中的對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的驅(qū)動指令的計算方法。＜指令值生成部＞本實施方式的動臂伸長停止特性變更部211由緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281和緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291構(gòu)成，通過恰當(dāng)?shù)卣{(diào)整設(shè)在緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的內(nèi)部的節(jié)流孔291d的開度，而將驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)的停止特性向所希望的特性變更。如上所述，在進行了使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)減速的操作的情況下，向動作速度限制部241供給的先導(dǎo)液壓油的壓力隨著越增大節(jié)流孔291d的開度而越急劇地降低，隨著越縮小開度而越平穩(wěn)地降低。該停止特性與節(jié)流孔291d的開度的關(guān)系作為閥的流量特性而預(yù)先付與。而且，在將節(jié)流孔291d的開度設(shè)為最大的情況下，液壓油的流通成為自由流動。因此，在停止特性變更部211中，在不需要桿操作先導(dǎo)壓的修正的情況下，節(jié)流孔291d的開度設(shè)為最大。另一方面，在桿操作先導(dǎo)壓不滿足從穩(wěn)定化控制運算部60a輸出 的緩?fù)Ｖ怪噶畹那闆r下，使用所指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦院烷y的流量特性來決定節(jié)流孔291d的開度。緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的節(jié)流孔291d的開度是通過對螺線管291d付與的指令信號的大小決定的，該指令信號與開度的關(guān)系也預(yù)先作為閥的特性而付與。因此，對緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的驅(qū)動指令值使用如上所述地決定的節(jié)流孔291d的開度和閥的輸出特性來計算。＜特點＞若使用本實施方式的停止特性變更部211，在常規(guī)動作指令操作時或增速操作時等，如不使桿操作先導(dǎo)壓降低那樣的操作時，桿先導(dǎo)液壓油在具有緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281的油路中流通，不被修正地輸出。另外，在進行了如與由穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦韵啾绕椒€(wěn)地停止那樣的操作的情況下，不會受到基于緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的節(jié)流孔291d造成的流量限制的影響，不修正桿操作先導(dǎo)液壓油。另一方面，在桿操作先導(dǎo)壓與從穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ沟耐Ｖ固匦韵啾燃眲〗档偷那闆r下，通過緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的節(jié)流孔291d來控制先導(dǎo)液壓油向動作油油箱的排出，實現(xiàn)了所指令的停止特性的緩?fù)Ｖ埂Ｒ虼?，本實施方式的停止特性變更?11與第1以及第2實施方式的停止特性變更部211同樣地，僅在桿操作先導(dǎo)液壓油的壓力不滿足從穩(wěn)定化控制運算部60a指令的緩?fù)Ｖ怪噶畹那闆r下進行修正，能夠不會對以往的操作性造成影響地進行動作限制。另外，本實施方式的停止特性變更部211通過緩?fù)Ｖ褂弥够亻y281而將先導(dǎo)液壓油從比例減壓閥121向動臂流量控制閥111的流動設(shè)為自由流動，緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291不依賴螺線管291c的驅(qū)動狀態(tài)，不會對液壓油在對驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行驅(qū)動的方向上的流通造成影響。另外，在本實施方式中，與第2實施方式同樣地，通過控制先導(dǎo)液壓油向動作油油箱的排出而使先導(dǎo)壓的降低平穩(wěn)，從而實現(xiàn)緩?fù)Ｖ梗纱瞬恍枰獮榱诉M行緩?fù)Ｖ?，而從先?dǎo)泵向先導(dǎo)油路新流入 液壓油。因此，具有如下優(yōu)點：即使在相對于緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291付與了錯誤的指令信號的情況下，也不擔(dān)心操作桿在非操作狀態(tài)下使驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)動作，安全性高。而且，在使用緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的情況下，通過來自運算部60z的指令信號所決定是緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的節(jié)流孔291d的開度、即先導(dǎo)液壓油的流通流量，并非對動臂流量控制閥111供給的先導(dǎo)液壓油的壓力。由此，無法精密地控制對動臂流量控制閥111供給的先導(dǎo)液壓油的壓力。另一方面，運算裝置60的指令值生成部60i中的指令信號的運算是簡單的。在通過來自運算裝置60的指令信號來決定從停止特性變更部211輸出的壓力的情況下，需要在停止過程中使指令信號時刻變化，但是在使用緩?fù)Ｖ褂秒姶疟壤髁靠刂崎y291的情況下，根據(jù)所指令的停止特性來決定節(jié)流孔291d的開度即可，不需要判定是否處于急停止操作中，另外，不需要在停止過程中使指令信號變化。因此，具有指令信號計算的運算處理變得簡單的優(yōu)點。＜其他＞此外，本發(fā)明并不限定于上述實施方式，包括各種變形例。上述實施方式是為了便于理解地說明本發(fā)明而具體說明的，并不限定于必須具有所說明的全部構(gòu)成。另外，也能夠?qū)⒛骋粚嵤┓绞降臉?gòu)成的一部分與其他實施方式的構(gòu)成置換，另外，也能夠在某一實施方式的構(gòu)成中加入其他實施方式的構(gòu)成。另外，對于各實施方式的構(gòu)成的一部分，也能夠進行其他構(gòu)成的追加、刪除、置換。例如，穩(wěn)定判別方式并不限于僅由ZMP進行的方式，能夠使用ZMP和力學(xué)能量這2個評價指標(biāo)來判別。另外，用于進行緩?fù)Ｖ沟南葘?dǎo)壓的修正例并不限于如圖4A所示的以使先導(dǎo)壓成為滿足變化率指令值的單調(diào)減少的方式修正的方式，能夠進行對減少量付與變化的修正。當(dāng)前第1頁1 2 3