一種立體智能車庫的汽車搬運器及汽車搬運方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種立體智能車庫的汽車搬運器及汽車搬運方法，夾輪裝置前側(cè)夾輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，前部2根夾桿打開，汽車前輪接觸到前側(cè)夾桿后駐車；夾輪裝置后側(cè)夾輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，后部2根夾桿打開并將汽車前輪夾住固定；梳齒裝置中的伺服電機帶動兩側(cè)連接桿向外側(cè)平移，置于梳齒部分的汽車后輪被調(diào)整對中，使車身擺正；可升降移動平臺將汽車搬運器連同汽車一起移動到指定停車位前，驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機啟動實現(xiàn)舉升及移動汽車的動作。本發(fā)明采用夾輪裝置實現(xiàn)汽車駐車提示及前輪定位，采用梳齒裝置實現(xiàn)汽車的整體擺正，其驅(qū)動裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠的特點，可實現(xiàn)汽車搬運器前后同步驅(qū)動，大大增加汽車的搬運效率。
【專利說明】
一種立體智能車庫的汽車搬運器及汽車搬運方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及立體智能車庫，尤其涉及一種立體智能車庫的汽車搬運器及汽車搬運方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會的不斷發(fā)展，城市交通擁堵現(xiàn)象日益嚴(yán)重，城市中的停車位常常是一位難求的狀態(tài)，立體車庫的誕生在一定程度上緩解了城市停車難的問題，其具有占地空間小、投入成本低、自動化程度高的優(yōu)勢，目前正處于快速發(fā)展階段。
[0003]汽車搬運器是立體車庫的重要組成部分，用于實現(xiàn)汽車存貯過程中的的舉升及移動動作。目前常見汽車搬運器的驅(qū)動裝置，大部分采用機械連桿式和驅(qū)動輪式;機械連桿式的驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，重量大而且故障點多，維護(hù)不方便;直接驅(qū)動式一般采用前驅(qū)或后驅(qū)，嚴(yán)重影響了汽車搬運器的搬運效率，并且受自身結(jié)構(gòu)限制，改善的可能不大。
[0004]另外，目前汽車搬運器上常采用2組夾臂或2組梳齒分別對汽車前后輪進(jìn)行定位的方式，但是采用2組夾臂的結(jié)構(gòu)對于前驅(qū)汽車來說，其后輪容易在駐車時發(fā)生偏移，造成存取車狀態(tài)不穩(wěn)定;且用于夾持車輪的夾臂多采用鏈條傳動，通過螺母、絲杠結(jié)構(gòu)舉升，其傳動效率低，運行噪音大，結(jié)構(gòu)繁瑣，故障率高。采用2組梳齒的結(jié)構(gòu)汽車駐車時不能準(zhǔn)確定位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供了一種立體智能車庫的汽車搬運器及汽車搬運方法，采用夾輪裝置實現(xiàn)汽車駐車提示及前輪定位，采用梳齒裝置實現(xiàn)汽車的整體擺正，其驅(qū)動裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠的特點，可實現(xiàn)汽車搬運器的前后同步驅(qū)動，大大增加汽車的搬運效率。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案實現(xiàn):
[0007]—種立體智能車庫的汽車搬運器，包括可拆卸連接的驅(qū)動裝置、夾輪裝置和梳齒裝置，所述夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體通過連接架固定連接為一個整體的可升降機架;夾輪裝置一側(cè)和梳齒裝置一側(cè)分別設(shè)有I套驅(qū)動裝置用于驅(qū)動可升降機架上下移動及沿縱向走行;所述驅(qū)動裝置包括機體、驅(qū)動電機、舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)，其中舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)均為2組，對稱安裝在驅(qū)動電機兩側(cè)的機體內(nèi)；舉升機構(gòu)為蝸輪蝸桿機構(gòu)，I組舉升機構(gòu)中的蝸桿I和另I組舉升機構(gòu)中的蝸桿Π通過中間軸I連接，中間軸I上套裝有電磁離合器I，電磁離合器I的主動側(cè)通過皮帶I與驅(qū)動電機輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸I固定連接;蝸桿I和蝸桿Π轉(zhuǎn)動時可分別通過對應(yīng)蝸輪帶動可升降機架沿蝸輪中心的立柱上下移動；走行機構(gòu)由減速箱和安裝在機體兩側(cè)的走行輪組成，減速箱的輸出軸連接對應(yīng)側(cè)的走行輪，輸入軸通過中間軸π相連，中間軸Π上套裝有電磁離合器Π，電磁離合器Π的主動側(cè)通過皮帶Π與驅(qū)動電機輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Π固定連接;驅(qū)動電機、電磁離合器I和電磁離合器π分別連接控制系統(tǒng);機體一側(cè)設(shè)有滑軌與夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體上的滑道連接，滑軌為自潤滑導(dǎo)軌，滑軌的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱平行。
[0008]所述夾輪裝置的箱體內(nèi)設(shè)有2組夾輪機構(gòu)用于夾持汽車的2個前輪，每組夾輪機構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿、夾輪傳動機構(gòu)和夾輪驅(qū)動機構(gòu)組成;夾輪驅(qū)動機構(gòu)包括夾輪驅(qū)動電機和夾輪減速機，夾輪傳動機構(gòu)包括嚙合傳動的夾輪傳動蝸輪和夾輪傳動蝸桿，夾輪傳動蝸桿與夾輪減速機輸出端相連，夾輪傳動蝸輪與夾桿同軸固定并帶動2根夾桿反向轉(zhuǎn)動;夾輪驅(qū)動電機連接控制系統(tǒng)，夾桿上與車輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器，夾持傳感器也與控制系統(tǒng)連接。
[0009]所述梳齒裝置的箱體兩側(cè)分別設(shè)梳齒用于擺正汽車的2個后輪，箱體內(nèi)設(shè)有伺服電機、梳齒減速機、導(dǎo)向座和梳齒傳動機構(gòu);梳齒傳動機構(gòu)由齒輪、齒條和連接桿組成，梳齒減速機為單輸入雙出軸減速機，其2個輸出軸分別帶動2個齒輪轉(zhuǎn)動，每個齒輪同時與2個齒條嚙合傳動，對應(yīng)側(cè)的2個齒條同時帶動同側(cè)的連接桿沿梳齒向外側(cè)平移;導(dǎo)向座設(shè)在齒輪齒條嚙合處，對齒條移動起導(dǎo)向作用;伺服電機連接控制系統(tǒng)，2個連接桿內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器，梳齒傳感器也分別連接控制系統(tǒng)。
[0010]所述連接架的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個斜拉桿。
[0011]所述可升降機架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置安裝在電控裝置固定架上。
[0012]基于一種立體智能車庫的汽車搬運器的汽車搬運方法，包括如下步驟:
[0013]I)汽車行駛到立體智能車庫的可升降移動平臺處，按指示方向移動到汽車搬運器上方;控制系統(tǒng)控制夾輪裝置中的前側(cè)夾輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，前部兩側(cè)的2根夾桿同時向兩側(cè)打開與汽車搬運器軸線成90°角，其對汽車具有定位及提示駐車功能;汽車前輪接觸到前側(cè)夾桿后駐車;控制系統(tǒng)控制夾輪裝置中的后側(cè)夾輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，后部兩側(cè)的2根夾桿同時向兩側(cè)打開并將汽車前輪夾住固定；
[0014]2)控制系統(tǒng)控制梳齒裝置中的伺服電機轉(zhuǎn)動，并帶動兩側(cè)連接桿同步向兩外側(cè)平移，置于梳齒部分的汽車后輪被調(diào)整對中，使車身擺正；
[0015]3)可升降移動平臺將汽車搬運器連同汽車一起移動到指定停車位前，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機啟動，電磁離合器I閉合，電磁離合器Π斷開;驅(qū)動電機輸出的動力通過皮帶I傳遞到電磁離合器I，又通過電磁離合器I傳遞到中間軸I，中間軸I轉(zhuǎn)動帶動兩側(cè)蝸桿轉(zhuǎn)動;蝸輪中部與立柱通過螺紋連接，底部與機體固定連接;兩側(cè)蝸輪同步轉(zhuǎn)動帶動可升降機構(gòu)沿立柱向上移動實現(xiàn)舉升動作;舉升時，驅(qū)動裝置一側(cè)的滑軌沿可升降機架上的滑道同步滑動，起導(dǎo)向作用；
[0016]4)舉升到位后，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置的電磁離合器I斷開，電磁離合器Π閉合;驅(qū)動電機輸出的動力通過皮帶Π傳遞到電磁離合器Π，又通過電磁離合器Π傳遞到中間軸Π，中間軸Π轉(zhuǎn)動帶動對應(yīng)減速箱傳動;減速箱輸出動力給走行輪，汽車搬運器兩側(cè)的走行輪同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)搬運汽車的走行動作;走行時，從動輪及導(dǎo)向輪沿外部走行軌道同步滾動，起導(dǎo)向和支撐機體的作用；
[0017]5)汽車搬運到指定車位后，驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機反向旋轉(zhuǎn)，蝸桿蝸輪機構(gòu)帶動可升降機構(gòu)沿立柱向下移動實現(xiàn)停車動作，汽車搬運器從汽車底部撤出，并向后移動回到可升降移動平臺上，可升降移動平臺回升到地面初始位置待命。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0019]I)采用夾輪裝置實現(xiàn)汽車駐車提示及前輪定位，采用梳齒裝置實現(xiàn)汽車的整體擺正，通過設(shè)置夾持傳感器、梳齒傳感器實現(xiàn)不同軸距汽車的最佳定位效果；
[0020]2)驅(qū)動裝置具有高度集成化、自重輕、能耗低、結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠的特點，可實現(xiàn)汽車搬運器的前后同步驅(qū)動，大大增加汽車的搬運效率；
[0021]3)采用模塊化設(shè)計，驅(qū)動裝置、夾輪裝置、梳齒裝置及電控裝置可拆卸地組合為一個整體，結(jié)構(gòu)緊湊，便于維修。
【附圖說明】
[0022]圖1是本發(fā)明所述汽車搬運器的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖2是本發(fā)明所述汽車搬運器的俯視圖。
[0024]圖3a是本發(fā)明所述驅(qū)動裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖3b是本發(fā)明所述驅(qū)動裝置的俯視圖。
[0026]圖3c是圖3b的前視圖。
[0027]圖4a是本發(fā)明所述夾輪裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖4b是本發(fā)明所述夾輪驅(qū)動機構(gòu)及夾輪傳動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0029I圖5a是本發(fā)明所述梳齒機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖5b是本發(fā)明所述梳齒機構(gòu)中齒輪齒條嚙合處的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖中:1.驅(qū)動裝置101.機體102.驅(qū)動電機103.蝸桿104.蝸輪105.立柱106.皮帶I 107.電磁離合器I 108.皮帶Π 109.電磁離合器Π 110.減速箱111.走行輪112.從動輪113.滑軌114.導(dǎo)向輪115.中間軸I 116.中間軸Π 2.夾輪裝置201.夾輪裝置箱體202.夾輪驅(qū)動電機203.夾輪減速機204.夾桿205.夾輪傳動蝸輪206.夾輪傳動蝸桿207.夾持傳感器3.連接架4.梳齒裝置401.梳齒裝置箱體402.伺服電機403.梳齒減速機404.導(dǎo)向座405.連接桿406.梳齒407.齒輪408.齒條409.梳齒傳感器5.電控裝置
【具體實施方式】
[0032]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的【具體實施方式】作進(jìn)一步說明:
[0033]如圖1-圖2所示，本發(fā)明所述一種立體智能車庫的汽車搬運器，包括可拆卸連接的驅(qū)動裝置1、夾輪裝置2和梳齒裝置4，所述夾輪裝置的箱體201、梳齒裝置的箱體401通過連接架3固定連接為一個整體的可升降機架;夾輪裝置2—側(cè)和梳齒裝置4 一側(cè)分別設(shè)有I套驅(qū)動裝置I用于驅(qū)動可升降機架上下移動及沿縱向走行;所述驅(qū)動裝置I包括機體101、驅(qū)動電機102、舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)，其中舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)均為2組，對稱安裝在驅(qū)動電機102兩側(cè)的機體1I內(nèi)；舉升機構(gòu)為蝸輪蝸桿機構(gòu)，I組舉升機構(gòu)中的蝸桿I和另I組舉升機構(gòu)中的蝸桿Π通過中間軸1115連接，中間軸1115上套裝有電磁離合器1107，電磁離合器1107的主動側(cè)通過皮帶1106與驅(qū)動電機102輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸1115固定連接;蝸桿I和蝸桿Π轉(zhuǎn)動時可分別通過對應(yīng)蝸輪104帶動可升降機架沿蝸輪104中心的立柱105上下移動;走行機構(gòu)由減速箱110和安裝在機體101兩側(cè)的走行輪112組成，減速箱110的輸出軸連接對應(yīng)側(cè)的走行輪112，輸入軸通過中間軸Π 116相連，中間軸Π 116上套裝有電磁離合器Π109，電磁離合器Π 109的主動側(cè)通過皮帶Π 108與驅(qū)動電機102輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Π 116固定連接;驅(qū)動電機102、電磁離合器1107和電磁離合器Π 109分別連接控制系統(tǒng)；機體101—側(cè)設(shè)有滑軌113與夾輪裝置的箱體201、梳齒裝置的箱體401上的滑道連接，滑軌113為自潤滑導(dǎo)軌，滑軌113的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱105平行。
[0034]所述夾輪裝置的箱體201內(nèi)設(shè)有2組夾輪機構(gòu)用于夾持汽車的2個前輪，每組夾輪機構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿204、夾輪傳動機構(gòu)和夾輪驅(qū)動機構(gòu)組成;夾輪驅(qū)動機構(gòu)包括夾輪驅(qū)動電機202和夾輪減速機203，夾輪傳動機構(gòu)包括嚙合傳動的夾輪傳動蝸輪205和夾輪傳動蝸桿206，夾輪傳動蝸桿206與夾輪減速機203輸出端相連，夾輪傳動蝸輪205與夾桿204同軸固定并帶動2根夾桿204反向轉(zhuǎn)動;夾輪驅(qū)動電機202連接控制系統(tǒng)，夾桿204上與車輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器207，夾持傳感器207也與控制系統(tǒng)連接。
[0035]所述梳齒裝置的箱體401兩側(cè)分別設(shè)梳齒406用于擺正汽車的2個后輪，箱體401內(nèi)設(shè)有伺服電機402、梳齒減速機403、導(dǎo)向座404和梳齒傳動機構(gòu);梳齒傳動機構(gòu)由齒輪407、齒條408和連接桿405組成，梳齒減速機403為單輸入雙出軸減速機，其2個輸出軸分別帶動2個齒輪407轉(zhuǎn)動，每個齒輪407同時與2個齒條408嚙合傳動，對應(yīng)側(cè)的2個齒條408同時帶動同側(cè)的連接桿405沿梳齒406向外側(cè)平移；導(dǎo)向座404設(shè)在齒輪407齒條408嚙合處，對齒條408移動起導(dǎo)向作用；伺服電機402連接控制系統(tǒng)，2個連接桿405內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器409，梳齒傳感器409也分別連接控制系統(tǒng)。
[0036]所述連接架3的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個斜拉桿。
[0037]所述可升降機架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置5安裝在電控裝置固定架上。
[0038]基于一種立體智能車庫的汽車搬運器的汽車搬運方法，包括如下步驟:
[0039]I)汽車行駛到立體智能車庫的可升降移動平臺處，按指示方向移動到汽車搬運器上方;控制系統(tǒng)控制夾輪裝置2中的前側(cè)夾輪驅(qū)動電機202轉(zhuǎn)動，前部兩側(cè)的2根夾桿204同時向兩側(cè)打開與汽車搬運器軸線成90°角，其對汽車具有定位及提示駐車功能;汽車前輪接觸到前側(cè)夾桿204后駐車;控制系統(tǒng)控制夾輪裝置2中的后側(cè)夾輪驅(qū)動電機202轉(zhuǎn)動，后部兩側(cè)的2根夾桿204同時向兩側(cè)打開并將汽車前輪夾住固定；
[0040]2)控制系統(tǒng)控制梳齒裝置4中的伺服電機402轉(zhuǎn)動，并帶動兩側(cè)連接桿405同步向兩外側(cè)平移，置于梳齒406部分的汽車后輪被調(diào)整對中，使車身擺正；
[0041]3)可升降移動平臺將汽車搬運器連同汽車一起移動到指定停車位前，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置I的驅(qū)動電機102啟動，電磁離合器1107閉合，電磁離合器Π 109斷開;驅(qū)動電機102輸出的動力通過皮帶1106傳遞到電磁離合器1107，又通過電磁離合器1107傳遞到中間軸1115，中間軸1115轉(zhuǎn)動帶動兩側(cè)蝸桿103轉(zhuǎn)動;蝸輪104中部與立柱105通過螺紋連接，底部與機體101固定連接;兩側(cè)蝸輪104同步轉(zhuǎn)動帶動可升降機構(gòu)沿立柱105向上移動實現(xiàn)舉升動作；舉升時，驅(qū)動裝置I一側(cè)的滑軌113沿可升降機架上的滑道同步滑動，起導(dǎo)向作用；
[0042]4)舉升到位后，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置的電磁離合器1107斷開，電磁離合器Π109閉合;驅(qū)動電機I輸出的動力通過皮帶Π 108傳遞到電磁離合器Π 109，又通過電磁離合器Π 109傳遞到中間軸Π 116，中間軸Π 116轉(zhuǎn)動帶動對應(yīng)減速箱110傳動;減速箱110輸出動力給走行輪111，汽車搬運器兩側(cè)的走行輪111同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)搬運汽車的走行動作；走行時，從動輪112及導(dǎo)向輪114沿外部走行軌道同步滾動，起導(dǎo)向和支撐機體101的作用；
[0043]5)汽車搬運到指定車位后，驅(qū)動裝置I的驅(qū)動電機102反向旋轉(zhuǎn)，蝸桿蝸輪機構(gòu)帶動可升降機構(gòu)沿立柱105向下移動實現(xiàn)停車動作，汽車搬運器從汽車底部撤出，并向后移動回到可升降移動平臺上，可升降移動平臺回升到地面初始位置待命。
[0044]以上所述，僅為本發(fā)明較佳的【具體實施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案及其發(fā)明構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種立體智能車庫的汽車搬運器，其特征在于，包括可拆卸連接的驅(qū)動裝置、夾輪裝置和梳齒裝置，所述夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體通過連接架固定連接為一個整體的可升降機架;夾輪裝置一側(cè)和梳齒裝置一側(cè)分別設(shè)有I套驅(qū)動裝置用于驅(qū)動可升降機架上下移動及沿縱向走行;所述驅(qū)動裝置包括機體、驅(qū)動電機、舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)，其中舉升機構(gòu)和走行機構(gòu)均為2組，對稱安裝在驅(qū)動電機兩側(cè)的機體內(nèi)；舉升機構(gòu)為蝸輪蝸桿機構(gòu)，I組舉升機構(gòu)中的蝸桿I和另I組舉升機構(gòu)中的蝸桿Π通過中間軸I連接，中間軸I上套裝有電磁離合器I，電磁離合器I的主動側(cè)通過皮帶I與驅(qū)動電機輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸I固定連接;蝸桿I和蝸桿Π轉(zhuǎn)動時可分別通過對應(yīng)蝸輪帶動可升降機架沿蝸輪中心的立柱上下移動;走行機構(gòu)由減速箱和安裝在機體兩側(cè)的走行輪組成，減速箱的輸出軸連接對應(yīng)側(cè)的走行輪，輸入軸通過中間軸Π相連，中間軸Π上套裝有電磁離合器Π，電磁離合器Π的主動側(cè)通過皮帶π與驅(qū)動電機輸出軸相連，從動側(cè)與中間軸Π固定連接;驅(qū)動電機、電磁離合器I和電磁離合器π分別連接控制系統(tǒng);機體一側(cè)設(shè)有滑軌與夾輪裝置的箱體、梳齒裝置的箱體上的滑道連接，滑軌為自潤滑導(dǎo)軌，滑軌的設(shè)置方向與蝸輪中心立柱平行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立體智能車庫的汽車搬運器，其特征在于，所述夾輪裝置的箱體內(nèi)設(shè)有2組夾輪機構(gòu)用于夾持汽車的2個前輪，每組夾輪機構(gòu)由兩側(cè)的2根夾桿、夾輪傳動機構(gòu)和夾輪驅(qū)動機構(gòu)組成;夾輪驅(qū)動機構(gòu)包括夾輪驅(qū)動電機和夾輪減速機，夾輪傳動機構(gòu)包括嗤合傳動的夾輪傳動蝸輪和夾輪傳動蝸桿，夾輪傳動蝸桿與夾輪減速機輸出端相連，夾輪傳動蝸輪與夾桿同軸固定并帶動2根夾桿反向轉(zhuǎn)動;夾輪驅(qū)動電機連接控制系統(tǒng)，夾桿上與車輪接觸一側(cè)分別設(shè)夾持傳感器，夾持傳感器也與控制系統(tǒng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立體智能車庫的汽車搬運器，其特征在于，所述梳齒裝置的箱體兩側(cè)分別設(shè)梳齒用于擺正汽車的2個后輪，箱體內(nèi)設(shè)有伺服電機、梳齒減速機、導(dǎo)向座和梳齒傳動機構(gòu);梳齒傳動機構(gòu)由齒輪、齒條和連接桿組成，梳齒減速機為單輸入雙出軸減速機，其2個輸出軸分別帶動2個齒輪轉(zhuǎn)動，每個齒輪同時與2個齒條嚙合傳動，對應(yīng)側(cè)的2個齒條同時帶動同側(cè)的連接桿沿梳齒向外側(cè)平移；導(dǎo)向座設(shè)在齒輪齒條嚙合處，對齒條移動起導(dǎo)向作用；伺服電機連接控制系統(tǒng)，2個連接桿內(nèi)側(cè)分別設(shè)梳齒傳感器，梳齒傳感器也分別連接控制系統(tǒng)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立體智能車庫的汽車搬運器，其特征在于，所述連接架的主體為框架結(jié)構(gòu)，中部設(shè)有多個斜拉桿。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種立體智能車庫的汽車搬運器，其特征在于，所述可升降機架一側(cè)還設(shè)有電控裝置固定架，控制系統(tǒng)及外圍電器元件組成的電控裝置安裝在電控裝置固定架上。6.基于權(quán)利要求1所述的一種立體智能車庫的汽車搬運器的汽車搬運方法，其特征在于，包括如下步驟: 1)汽車行駛到立體智能車庫的可升降移動平臺處，按指示方向移動到汽車搬運器上方;控制系統(tǒng)控制夾輪裝置中的前側(cè)夾輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，前部兩側(cè)的2根夾桿同時向兩側(cè)打開與汽車搬運器軸線成90°角，其對汽車具有定位及提示駐車功能;汽車前輪接觸到前側(cè)夾桿后駐車;控制系統(tǒng)控制夾輪裝置中的后側(cè)夾輪驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，后部兩側(cè)的2根夾桿同時向兩側(cè)打開并將汽車前輪夾住固定； 2)控制系統(tǒng)控制梳齒裝置中的伺服電機轉(zhuǎn)動，并帶動兩側(cè)連接桿同步向兩外側(cè)平移，置于梳齒部分的汽車后輪被調(diào)整對中，使車身擺正； 3)可升降移動平臺將汽車搬運器連同汽車一起移動到指定停車位前，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機啟動，電磁離合器I閉合，電磁離合器Π斷開;驅(qū)動電機輸出的動力通過皮帶I傳遞到電磁離合器I，又通過電磁離合器I傳遞到中間軸I，中間軸I轉(zhuǎn)動帶動兩側(cè)蝸桿轉(zhuǎn)動;蝸輪中部與立柱通過螺紋連接，底部與機體固定連接;兩側(cè)蝸輪同步轉(zhuǎn)動帶動可升降機構(gòu)沿立柱向上移動實現(xiàn)舉升動作;舉升時，驅(qū)動裝置一側(cè)的滑軌沿可升降機架上的滑道同步滑動，起導(dǎo)向作用； 4)舉升到位后，控制系統(tǒng)控制2套驅(qū)動裝置的電磁離合器I斷開，電磁離合器Π閉合;驅(qū)動電機輸出的動力通過皮帶Π傳遞到電磁離合器Π，又通過電磁離合器Π傳遞到中間軸Π，中間軸Π轉(zhuǎn)動帶動對應(yīng)減速箱傳動;減速箱輸出動力給走行輪，汽車搬運器兩側(cè)的走行輪同步轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)搬運汽車的走行動作；走行時，從動輪及導(dǎo)向輪沿外部走行軌道同步滾動，起導(dǎo)向和支撐機體的作用； 5)汽車搬運到指定車位后，驅(qū)動裝置的驅(qū)動電機反向旋轉(zhuǎn)，蝸桿蝸輪機構(gòu)帶動可升降機構(gòu)沿立柱向下移動實現(xiàn)停車動作，汽車搬運器從汽車底部撤出，并向后移動回到可升降移動平臺上，可升降移動平臺回升到地面初始位置待命。
【文檔編號】E04H6/24GK105839964SQ201610330489
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年5月18日
【發(fā)明人】王賀
【申請人】鞍山紫竹工程設(shè)備制造有限公司