本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)和方法、及強(qiáng)夯機(jī)。

背景技術(shù)：

目前在基礎(chǔ)設(shè)施的地基處理領(lǐng)域，強(qiáng)夯機(jī)的應(yīng)用越來越普遍。強(qiáng)夯機(jī)的施工過程中，施工工藝要求對同一點(diǎn)反復(fù)夯擊，要求頻繁作業(yè)、高滿載和突然卸載。作業(yè)性能的好壞和施工能力的高低，直接影響著強(qiáng)夯工程的進(jìn)度、安全、效益。

現(xiàn)有的強(qiáng)夯機(jī)采用人工操作，即，人工將夯錘提升到一定的高度進(jìn)行重復(fù)夯擊。因此，在施工過程中，全憑操作者的經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行操作，需要保持高度的警覺。這種人工操作的方式重復(fù)、單調(diào)、容易疲勞，不但操作效率、精度低，而且勞動強(qiáng)度大。另外，每次的夯擊作業(yè)質(zhì)量也需要人工測量，而且為保證作業(yè)質(zhì)量，需要監(jiān)理監(jiān)督。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的一個目的是實(shí)現(xiàn)強(qiáng)夯機(jī)的自動作業(yè)。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供一種強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)，包括：壓力傳感器，用于在卷揚(yáng)馬達(dá)提升夯錘的過程中，實(shí)時采集卷揚(yáng)馬達(dá)壓力，并傳輸給控制器；卷揚(yáng)編碼器，用于將卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)傳輸給控制器；控制器，用于在卷揚(yáng)馬達(dá)壓力大于預(yù)設(shè)壓力時，記錄卷揚(yáng)編碼器的初始讀數(shù)；根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，所述卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)的變化反應(yīng)夯錘提升的高度。

在一個實(shí)施例中，所述控制器，在根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初 始讀數(shù)的關(guān)系控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘時，具體用于：判斷實(shí)時讀數(shù)與第一次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。

在一個實(shí)施例中，所述控制器，在根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘時，具體用于：判斷實(shí)時讀數(shù)與本次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。

在一個實(shí)施例中，所述控制器，還用于在夯錘落地后，判斷夯實(shí)度是否滿足要求；如果夯實(shí)度不滿足要求，則控制卷揚(yáng)馬達(dá)再次提升夯錘。

在一個實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：無線加速度傳感器，用于根據(jù)采集的夯錘的加速度得到夯實(shí)度，并傳輸給所述控制器。

在一個實(shí)施例中，所述控制器，還用于在夯錘下落的過程中，判斷夯錘下落的時間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且判斷卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)；在夯錘下落的時間達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)時，控制卷揚(yáng)制動。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種強(qiáng)夯機(jī)，包括上述任一實(shí)施例所述的強(qiáng)夯機(jī)作業(yè)的控制系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法，包括：接收在卷揚(yáng)馬達(dá)提升夯錘的過程中采集的卷揚(yáng)馬達(dá)壓力；在卷揚(yáng)馬達(dá)壓力大于預(yù)設(shè)壓力時，記錄卷揚(yáng)編碼器的初始讀數(shù)；根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，所述卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)的變化反應(yīng)夯錘提升的高度。

在一個實(shí)施例中，所述根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘包括：判斷實(shí)時讀數(shù)與第一次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。

在一個實(shí)施例中，所述根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘包括：判斷實(shí)時讀數(shù)與本次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止 提升夯錘。

在一個實(shí)施例中，所述方法還包括：在夯錘落地后，判斷夯實(shí)度是否滿足要求；如果夯實(shí)度不滿足要求，控制卷揚(yáng)馬達(dá)再次提升夯錘。

在一個實(shí)施例中，根據(jù)如下方法確定所述夯實(shí)度：通過無線加速度傳感器采集夯錘的加速度；根據(jù)夯錘的加速度的變化情況確定所述夯實(shí)度。

在一個實(shí)施例中，所述方法還包括：在夯錘下落的過程中，判斷夯錘下落的時間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且判斷卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)；在夯錘下落的時間達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)時，控制卷揚(yáng)制動。

本發(fā)明實(shí)施例至少具有以下有益效果：

一方面，可以根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系確定夯錘提升的高度，并在該高度處自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，以便釋放夯錘進(jìn)行夯擊作業(yè)，精確快速地實(shí)現(xiàn)了強(qiáng)夯機(jī)的自動作業(yè)控制，提高了作業(yè)效率和作業(yè)精度；

另一方面，可以通過自動測定夯實(shí)度來判定作業(yè)質(zhì)量，節(jié)省了人力資源；

又一方面，通過卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)和時間兩個標(biāo)準(zhǔn)來確定是否進(jìn)行卷揚(yáng)制動，避免了夯錘落地時卷揚(yáng)亂繩的問題。

下面通過附圖和實(shí)施例，對本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是定夯擊高度起夯的示意圖；

圖3是定夯擊勢能起夯的示意圖；

圖4是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)另一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法一個實(shí)施例的流程示意圖；

圖6是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法另一個實(shí)施例的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

首先對本發(fā)明中涉及到的技術(shù)術(shù)語進(jìn)行解釋。

定夯擊勢能：將夯錘提升固定垂直距離使其自由下落，給地基以強(qiáng)烈的沖擊力和振動，使地基土在新的狀況下固結(jié)，降低地基土壓縮 性，提高地基土承載能力。

定夯擊高度：將夯錘提到指定水平高度后使其自由下落，給地基以強(qiáng)烈的沖擊力和振動，使地基土在新的狀況下固結(jié)，降低地基土壓縮性，提高地基土承載能力。

無線加速度傳感器：可以由電源模塊、采集處理CPU模塊、無線收發(fā)模塊組成，可以應(yīng)用于加速度數(shù)據(jù)采集和監(jiān)測，并可根據(jù)實(shí)際需要通過CPU對加速度信號僅處理。使用簡單方便，極大地節(jié)約了測試中由于反復(fù)布設(shè)有線數(shù)據(jù)采集設(shè)備而消耗的人力和物力，

圖1是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)一個實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，該系統(tǒng)包括：

壓力傳感器101，設(shè)置在卷揚(yáng)馬達(dá)上，用于在卷揚(yáng)馬達(dá)提升夯錘的過程中，實(shí)時采集卷揚(yáng)馬達(dá)壓力，并傳輸給控制器。

卷揚(yáng)編碼器102，設(shè)置在卷揚(yáng)馬達(dá)上，用于將卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)傳輸給控制器。

例如，可以采用絕對值編碼器實(shí)時將卷揚(yáng)馬達(dá)所處的狀態(tài)點(diǎn)的位置信息對應(yīng)的編碼器讀數(shù)傳輸給控制器。

控制器103，用于在卷揚(yáng)馬達(dá)壓力大于預(yù)設(shè)壓力時，記錄卷揚(yáng)編碼器的初始讀數(shù)；根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，以便在夯錘提升的高度處控制夯錘下落；其中，卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)的變化反應(yīng)夯錘提升的高度。

具體地，在一次夯擊作業(yè)中，夯錘落地穩(wěn)錘后，卷揚(yáng)馬達(dá)提升夯錘，卷揚(yáng)馬達(dá)壓力F逐漸增大。當(dāng)卷揚(yáng)馬達(dá)壓力F大于預(yù)設(shè)壓力f時，可以認(rèn)為鋼絲繩拉緊，此時記錄下編碼器的初始讀數(shù)N_n。需要指出的是，可以在每次提升夯錘時，當(dāng)卷揚(yáng)馬達(dá)壓力F大于預(yù)設(shè)壓力f時，都記錄下編碼器的初始讀數(shù)N_n。例如，第一次提升夯錘時可以將編碼器的初始讀數(shù)N₀，第二次提升夯錘時可以將編碼器的初始讀數(shù)N₁，以此類推。

根據(jù)實(shí)際工況的需要可以選取夯錘自動釋放的判定條件。由于卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)的變化可以反應(yīng)夯錘提升的高度，因此，根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系，可以確定夯錘是否到達(dá)指定水平高度 (定夯擊高度模式)，或者可以確定夯錘提升的距離是否到達(dá)固定垂直距離(定夯擊勢能模式)，從而可以通過控制器自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。

本實(shí)施例可以以根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系確定夯錘提升的高度，并在該高度處自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，以便釋放夯錘進(jìn)行夯擊作業(yè)，精確快速地實(shí)現(xiàn)了強(qiáng)夯機(jī)的自動作業(yè)控制，提高了作業(yè)效率和作業(yè)精度。

控制器可以根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系確定在定夯擊高度或定夯擊勢能兩種模式下進(jìn)行夯擊作業(yè)。

在一個實(shí)施例中，定夯擊高度模式下，控制器在根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘時，具體用于：判斷實(shí)時讀數(shù)與第一次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。

在另一個實(shí)施例中，定夯擊勢能模式下，控制器在根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘時，具體用于：判斷實(shí)時讀數(shù)與本次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。

下面結(jié)合圖2和圖3分別對上述兩個實(shí)施例的定夯擊高度和定夯擊勢能兩種作業(yè)模式進(jìn)行說明。假設(shè)卷揚(yáng)編碼器提升夯錘高度H，對應(yīng)卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)變化為N，上述預(yù)設(shè)值和預(yù)設(shè)值均可以設(shè)置為H。

圖2是定夯擊高度起夯的示意圖。如圖2所示，采用定夯擊高度自動釋放，當(dāng)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與第一次提升夯錘記錄的初始讀數(shù)N₀的差值為N時，表示夯錘提升到絕對水平高度H處，此時卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)為N+N₀，控制器控制卷揚(yáng)停止提升夯錘，并進(jìn)行T時間穩(wěn)錘。

圖3是定夯擊勢能起夯的示意圖。如圖3所示，采用定夯擊勢能自動釋放，當(dāng)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與本次提升夯錘記錄的初始讀數(shù)N_n的差值為N時，表示夯錘提升的固定垂直距離為H，此時卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)為N+N_n，控制器控制卷揚(yáng)停止提升夯錘，并進(jìn)行T時間穩(wěn)錘。

在實(shí)際應(yīng)用中，定夯擊高度適應(yīng)于夯擊地基硬度大，相鄰兩次夯錘落距差相差不大的工況。而定勢能夯擊適應(yīng)范圍更廣，滿足夯能要求更精準(zhǔn)?？梢赃x取不同的作業(yè)模式，使得控制器可以根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)來控制卷揚(yáng)停止提升夯錘，然后進(jìn)行夯錘的釋放。

在本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)的另一個實(shí)施例中，控制器103，還用于在夯錘落地后，判斷夯實(shí)度是否滿足要求；如果夯實(shí)度不滿足要求，則控制卷揚(yáng)馬達(dá)再次提升夯錘。

具體地，控制器控制卷揚(yáng)停止提升夯錘后，可以通過控制電磁閥組先打開離合器，設(shè)定一定延時后打開制動器自動放錘。夯錘落地后，判斷夯實(shí)度是否滿足要求；如果夯實(shí)度不滿足要求，則通過控制電磁閥組控制卷揚(yáng)馬達(dá)再次提升夯錘，重復(fù)夯擊作業(yè)過程；如果夯實(shí)度滿足要求，則可以結(jié)束夯擊作業(yè)。

在又一個實(shí)施例中，參見圖4，強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制系統(tǒng)還可以包括：無線加速度傳感器104，用于根據(jù)采集的夯錘的加速度的變化情況得到夯實(shí)度，并傳輸給控制器。

具體地，無線加速度傳感器采集夯錘的加速度，并可以通過內(nèi)部CPU對加速度信號進(jìn)行處理得到夯實(shí)度。該處理可以是利用夯實(shí)度與夯擊作用時間的反比關(guān)系式，根據(jù)夯錘的夯擊作用時間計算出土體的夯實(shí)度。

夯擊作用時間可以根據(jù)加速度的變化情況得到，下面列舉兩種得到夯擊作用時間的方式。

一種方式下，在單次夯擊過程中，當(dāng)夯錘的加速度首次等于設(shè)定的加速度閾值時，CPU觸發(fā)一個定時器開始計時，當(dāng)夯錘的加速度再次等于設(shè)定的加速度閾值時，定時器停止計時，此時的計時時間即為夯錘的夯擊作用時間。

另一種方式下，為了得到更精確的夯擊作用時間，在單次夯擊過程中，當(dāng)夯錘的加速度首次等于設(shè)定的加速度閾值時，CPU觸發(fā)一個定時器開始計時，并同時觸發(fā)一個計數(shù)器開始測定采樣數(shù)目，當(dāng)夯錘的加速度再次等于該設(shè)定的加速度閾值時，定時器和計數(shù)器同時停止工作， 此時定時器的計時時間可以表示為ΔT₀，計數(shù)器的計數(shù)為n，則夯錘的夯擊作用時間可以表示為ΔT＝αΔT₀+(1-α)nΔt，其中△t為無線加速度傳感器的采樣周期，α可以取0.5。

作為一個優(yōu)選實(shí)施例，控制器103，還用于在夯錘下落的過程中，判斷夯錘下落的時間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且判斷卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)；在夯錘下落的時間達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)時，控制卷揚(yáng)制動。

其中，預(yù)設(shè)時間(也稱快放時間)可以根據(jù)不同夯能的車輛在出廠前，在試驗(yàn)現(xiàn)場通過逐漸減小t的方式，確定達(dá)到良好的不亂繩的狀態(tài)時的快放時間t；另外，為了保護(hù)快放的合理性，可以給卷揚(yáng)編碼器設(shè)定一個預(yù)設(shè)讀數(shù)n，預(yù)設(shè)讀數(shù)n例如可以設(shè)置在控制器的程序中。

本實(shí)施例中，通過雙重驗(yàn)證，即當(dāng)同時滿足預(yù)設(shè)時間t和編碼器的預(yù)設(shè)讀數(shù)n時，控制器才通過控制電磁閥組先關(guān)閉制動器，延時后關(guān)閉離合器，以實(shí)現(xiàn)卷揚(yáng)制動，在保證安全的前提下避免了夯錘落地亂繩的問題。

本發(fā)明實(shí)施例提供的強(qiáng)夯機(jī)作業(yè)的控制系統(tǒng)可以應(yīng)用在強(qiáng)夯機(jī)上。

本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)的一個實(shí)施例中，可以包括上述任一實(shí)施例的強(qiáng)夯機(jī)作業(yè)的控制系統(tǒng)。

本說明書中各個實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其它實(shí)施例的不同之處，各個實(shí)施例之間相同或相似的部分相互參見即可。對于方法實(shí)施例而言，由于其與系統(tǒng)實(shí)施例基本對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見系統(tǒng)實(shí)施例的部分說明即可。

圖5是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法一個實(shí)施例的流程示意圖。如圖5所示，該方法包括如下步驟：

步驟502，接收在卷揚(yáng)馬達(dá)提升夯錘的過程中采集的卷揚(yáng)馬達(dá)壓力；

步驟504，在卷揚(yáng)馬達(dá)壓力大于預(yù)設(shè)壓力時，記錄卷揚(yáng)編碼器的初始讀數(shù)；

步驟506，根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，以便在夯錘提升的高度處控制夯錘下落；其中， 卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)的變化反應(yīng)夯錘提升的高度。

本實(shí)施例可以根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系確定夯錘提升的高度，并在該高度處自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，以便釋放夯錘進(jìn)行夯擊作業(yè)，精確快速地實(shí)現(xiàn)了強(qiáng)夯機(jī)的自動作業(yè)控制，提高了作業(yè)效率和作業(yè)精度。

在一個具體實(shí)施例中，圖5所示的步驟506可以通過以下方式來實(shí)現(xiàn)：判斷實(shí)時讀數(shù)與第一次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。該實(shí)施例對應(yīng)定夯擊高度作業(yè)模式。

在一個具體實(shí)施例中，圖5所示的步驟506可以通過以下方式來實(shí)現(xiàn)：判斷實(shí)時讀數(shù)與本次提升夯錘時記錄的初始讀數(shù)的差值是否為預(yù)設(shè)值，如果為預(yù)設(shè)值，控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘。該實(shí)施例對應(yīng)定夯擊勢能作業(yè)模式。

上述兩個實(shí)施例的具體實(shí)現(xiàn)過程可以參見上面的描述，在此就不再詳細(xì)說明了。

在本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法的又一個實(shí)施例中，還可以包括：在夯錘落地后，判斷夯實(shí)度是否滿足要求；如果夯實(shí)度不滿足要求，控制卷揚(yáng)馬達(dá)再次提升夯錘。

作為確定夯實(shí)度的一個非限制性示例，可以通過無線加速度傳感器采集夯錘的加速度；根據(jù)夯錘的加速度的變化情況確定夯實(shí)度。具體的確定過程可以參見上面的描述，在此不再贅述。

為了避免夯錘落地時的卷揚(yáng)亂繩，在本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法的再一個實(shí)施例中，還可以包括：在夯錘下落的過程中，判斷夯錘下落的時間是否達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且判斷卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)；在夯錘下落的時間達(dá)到預(yù)設(shè)時間并且卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)時，控制卷揚(yáng)制動。

圖6是本發(fā)明強(qiáng)夯機(jī)自動作業(yè)的控制方法另一個實(shí)施例的流程示意圖。如圖6所示，強(qiáng)夯機(jī)到達(dá)新的夯擊點(diǎn)夯錘落地穩(wěn)錘后，自動夯擊作業(yè)開始。

步驟S1，夯錘落地穩(wěn)錘后，判斷夯實(shí)度是否滿足要求(其中，首次判斷時可以將夯實(shí)度設(shè)定為不滿足夯實(shí)度要求的初始值)；否(N)，執(zhí)行步驟S2；

步驟S2，控制卷揚(yáng)馬達(dá)提升夯錘，并采集卷揚(yáng)馬達(dá)壓力F，F(xiàn)的值隨著夯錘的提升會逐漸增大；

步驟S3，判斷卷揚(yáng)馬達(dá)壓力F是否大于預(yù)設(shè)壓力f；是，可以認(rèn)為鋼絲繩拉緊，執(zhí)行步驟S4；

步驟S4，記錄卷揚(yáng)編碼器的初始讀數(shù)N_n；

步驟S5，根據(jù)用戶的選擇執(zhí)行定夯擊高度作業(yè)模式或定夯擊勢能作業(yè)模式；

步驟S6，如果執(zhí)行定夯擊高度作業(yè)模式，則在卷揚(yáng)編碼器實(shí)時讀數(shù)為N+N₀時，執(zhí)行步驟S7；如果執(zhí)行定夯擊勢能作業(yè)模式，則在卷揚(yáng)編碼器實(shí)時讀數(shù)為N+N_n時，執(zhí)行步驟S7；

步驟S7，控制卷揚(yáng)馬達(dá)自動停止提升夯錘；

步驟S8，穩(wěn)錘T時間；

步驟S9，控制夯錘下落；

步驟S10，判斷卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)是否達(dá)到預(yù)設(shè)讀數(shù)，并判斷夯錘的下落時間是否滿足預(yù)設(shè)時間；是，執(zhí)行步驟S11；

步驟S11，控制卷揚(yáng)制動；返回執(zhí)行步驟S1。

本實(shí)施例一方面，可以根據(jù)卷揚(yáng)編碼器的實(shí)時讀數(shù)與初始讀數(shù)的關(guān)系確定夯錘提升的高度，并在該高度處自動控制卷揚(yáng)馬達(dá)停止提升夯錘，以便釋放夯錘進(jìn)行夯擊作業(yè)，精確快速地實(shí)現(xiàn)了強(qiáng)夯機(jī)的自動作業(yè)控制，節(jié)省了人力資源，提高了作業(yè)效率和作業(yè)精度；并且，可以根據(jù)用戶的選擇執(zhí)行定夯擊高度作業(yè)模式或定夯擊勢能作業(yè)模式；另一方面，通過卷揚(yáng)編碼器的讀數(shù)和時間兩個標(biāo)準(zhǔn)來確定是否進(jìn)行卷揚(yáng)制動，避免了夯錘落地時卷揚(yáng)亂繩的問題。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的 步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：ROM、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。