本發(fā)明涉及清潔機器人轉(zhuǎn)動控制，尤其涉及一種清潔機器人的控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、擦窗機器人是一類能夠吸附在玻璃或其他光滑表面，并具備清潔能力的機器人，一般采用真空負壓方式吸附在工作面，行走機構(gòu)一般選擇履帶式，行走機構(gòu)運行時，通過驅(qū)動輪帶動履帶轉(zhuǎn)動，從而帶動清潔機器人的運動。擦窗機器人一般具備自動作業(yè)能力，通過傳感器檢測信息和規(guī)劃的路徑，可以自主完成整個區(qū)域的清潔，并最終回到初始位置以完成整個流程。

2、現(xiàn)有擦窗機器人的行走機構(gòu)，可實現(xiàn)前后運行和轉(zhuǎn)向運動，不支持橫向移動，也即，擦窗機器人一些使用場景向下，需要通過轉(zhuǎn)向運動而達到擦窗機器人調(diào)向的目的。

3、目前，行走機構(gòu)在轉(zhuǎn)動時，一般為原地轉(zhuǎn)動，即左右兩履帶速度相同，方向相反，以左側(cè)履帶為例，其上半部分履帶具有向左的分速度，其下半部分具有向右的分速度，此方式對左側(cè)履帶造成較大的撕裂、摩擦，進而影響履帶的使用壽命及擦窗機器人的正常運行。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的至少以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種清潔機器人的控制方法及裝置。

2、本發(fā)明一方面提供一種清潔機器人的控制方法，所述清潔機器人包括兩條平行的行走履帶，兩條所述行走履帶的中心與所述清潔機器人的質(zhì)心位于同一直線上，所述方法包括：確定所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度；控制兩條所述行走履帶以相同的轉(zhuǎn)動方向、不同的轉(zhuǎn)動速度運行，使所述清潔機器人以設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動設(shè)定角度。

3、在一些實施例中，所述確定所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度的方法包括；獲取至少兩個所述清潔機器人前端與障礙物的距離信息；根據(jù)所述距離信息確定所述清潔機器人中軸線與所述障礙物表面之間的夾角，所述夾角為所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度。

4、在一些實施例中，所述根據(jù)所述距離信息確定所述清潔機器人中軸線與所述障礙物表面之間的夾角的方法包括：根據(jù)如下公式計算夾角：

5、

6、其中，γ為夾角，dis_left為一個距離信息，dis_right為另一個距離信息，2d為所述清潔機器人的寬度值。

7、在一些實施例中，所述確定所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度的方法包括：獲取至少兩個所述清潔機器人前端與工作面的距離變化信息；根據(jù)所述距離變化信息的間隔時間及所述清潔機器人的移動速度，確定所述清潔機器人的移動距離；根據(jù)所述移動距離確定所述清潔機器人中軸線與所述工作面邊緣之間的夾角，所述夾角為所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度。

8、在一些實施例中，所述根據(jù)所述移動距離確定所述清潔機器人中軸線與所述工作面邊緣之間的夾角的方法包括：根據(jù)如下公式計算夾角：

9、

10、其中，θ為夾角，dis_pass為移動距離，2d為所述清潔機器人的寬度值。

11、在一些實施例中，所述使所述清潔機器人以設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動設(shè)定角度的方法還包括：所述清潔機器人轉(zhuǎn)動設(shè)定角度后，所述清潔機器人前端各位置距離所述障礙物之間的直線距離相同，或者所述清潔機器人前端各位置距離所述工作面邊緣之間的直線距離相同。

12、本發(fā)明另一方面還提供一種清潔機器人的控制裝置，所述清潔機器人包括兩條平行的行走履帶，兩條所述行走履帶的中心與所述清潔機器人的質(zhì)心位于同一直線上，所述裝置包括：確定模塊，所述確定模塊被配置為確定所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度；控制模塊，所述控制模塊被配置為控制兩條所述行走履帶以相同的轉(zhuǎn)動方向、不同的轉(zhuǎn)動速度運行，使所述清潔機器人以設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動設(shè)定角度

13、在一些實施例中，所述確定模塊包括獲取模塊和計算模塊；所述獲取模塊被配置為獲取至少兩個所述清潔機器人前端與障礙物的距離信息；所述計算模塊被配置為根據(jù)所述距離信息確定所述清潔機器人中軸線與所述障礙物表面之間的夾角，所述夾角為所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度。

14、在一些實施例中，所述確定模塊包括獲取模塊和計算模塊；所述獲取模塊被配置為獲取至少兩個所述清潔機器人前端與工作面的距離變化信息；所述計算模塊被配置為根據(jù)所述距離變化信息的間隔時間及所述清潔機器人的移動速度，確定所述清潔機器人的移動距離；以及根據(jù)所述移動距離確定所述清潔機器人中軸線與所述工作面邊緣之間的夾角，所述夾角為所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度。

15、在一些實施例中，所述清潔機器人的前端和后端分別包括清潔刮條，所述清潔刮條包朝向所述清潔機器人移動方向設(shè)置的第一測距傳感器和朝向所述工作面方向設(shè)置的第二測距傳感器；所述獲取模塊被配置為通過所述第一測距傳感器獲取至少兩個所述清潔機器人前端與障礙物的距離信息，或者，所述獲取模塊被配置為通過所述第二測距傳感器獲取至少兩個所述清潔機器人前端與工作面的距離變化信息。

16、本發(fā)明提供的一種清潔機器人的控制方法及裝置，使用時，清潔機器人的兩條行走履帶同方向轉(zhuǎn)動，并且存在一定的差速，使得清潔機器人轉(zhuǎn)動時，以清潔機器人之外的一設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動，此方式可減少對行走履帶的轉(zhuǎn)動撕裂及摩擦，進而延長行走履帶的使用壽命；并且在障礙物及斷崖的工作場景下，配合上述轉(zhuǎn)動方式，可進行合理的運動規(guī)劃，清潔機器人與障礙物或工作面的邊緣更加貼合，使得清潔時的覆蓋更加完整。

技術(shù)特征：

1.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述清潔機器人包括兩條平行的行走履帶，兩條所述行走履帶的中心與所述清潔機器人的質(zhì)心位于同一直線上，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述確定所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度的方法包括；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述距離信息確定所述清潔機器人中軸線與所述障礙物表面之間的夾角的方法包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述確定所述清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度的方法包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的索式爬壁機器人測距方法，其特征在于，所述根據(jù)所述移動距離確定所述清潔機器人中軸線與所述工作面邊緣之間的夾角的方法包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述使所述清潔機器人以設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動設(shè)定角度的方法還包括：

7.一種清潔機器人的控制裝置，其特征在于，所述清潔機器人包括兩條平行的行走履帶，兩條所述行走履帶的中心與所述清潔機器人的質(zhì)心位于同一直線上，所述裝置包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機器人的控制裝置，其特征在于，所述確定模塊(10)包括獲取模塊(110)和計算模塊(120)；

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機器人的控制裝置，其特征在于，所述確定模塊(10)包括獲取模塊(110)和計算模塊(120)；

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的清潔機器人的控制裝置，其特征在于，所述清潔機器人的前端和后端分別包括清潔刮條，所述清潔刮條包朝向所述清潔機器人移動方向設(shè)置的第一測距傳感器和朝向所述工作面方向設(shè)置的第二測距傳感器；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及清潔機器人轉(zhuǎn)動控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔機器人的控制方法及裝置，清潔機器人包括兩條平行的行走履帶，兩條行走履帶的中心與清潔機器人的質(zhì)心位于同一直線上，方法包括：確定清潔機器人所需轉(zhuǎn)動角度；控制兩條行走履帶以相同的轉(zhuǎn)動方向、不同的轉(zhuǎn)動速度運行，使清潔機器人以設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動設(shè)定角度。本發(fā)明技術(shù)方案，清潔機器人轉(zhuǎn)動時，以清潔機器人之外的一設(shè)定位置為旋轉(zhuǎn)中心而轉(zhuǎn)動，此方式可減少對行走履帶的轉(zhuǎn)動撕裂及摩擦，進而延長行走履帶的使用壽命；并且在障礙物及斷崖的工作場景下，配合上述轉(zhuǎn)動方式，可進行合理的運動規(guī)劃，清潔機器人與障礙物或工作面的邊緣更加貼合，使得清潔時的覆蓋更加完整。

技術(shù)研發(fā)人員：李海圣,吳迪,趙德奎,劉彥雨,余劍霖,許華旸,蒲婷,劉思迪
受保護的技術(shù)使用者：北京史河科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19